UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

MIÉRCOLES M6

GRUPO 313

PRÁCTICA 6. “Observabilidad”

NOMBRE MATRÍCULA
Alexia Goretti Coronado Martínez 1797397
David Ephraim Walsh 1805220
Osvaldo Jahaziel Lara Noriega 1889375

Dr. Luis Humberto Rodríguez Alfaro

FECHA: 10 DE JUNIO DEL 2020

Práctica 6. Observabilidad
Objetivo.
Comprobar la observabilidad completa de los sistemas en tiempo continuo

Para los siguientes sistemas resuelva lo que se pide:

a) Obtenga la matriz de observabilidad
b) Demuestre que son completamente observables
c) Para cada inciso diga si el sistema es observable o no y explique
porque
d) Explique cada comando utilizado en la práctica
e) Conclusiones

𝑥1̇ 2 0 0 𝑥1 0 1 𝑢
a) 𝑥2̇ = 0 2 0 𝑥2 + 1 0 1
𝑢2
𝑥3̇ 0 3 1 𝑥3 0 1

𝑥1
𝑦1 1 0 0
𝑦2 = 0 1
𝑥2
0 𝑥3

Comando MATLAB

c) El Sistema NO es
completamente observable ya
a) que para ser observable, el
rango debe ser igual a n, en
este caso tenemos tres estados
así que n=3, por lo tanto, para
ser observable el rango debería
ser, rango=3

b)
 𝑥1̇ 2 1 0 𝑥1 0 1 𝑢
b) 2 = 0
𝑥 ̇ 2 0 𝑥2 + 1 0 1
𝑢2
𝑥3̇ 0 1 3 𝑥3 0 1

𝑥1
𝑦 = 1 0 0 𝑥2
𝑥3
Comando MATLAB

c) El Sistema NO es
completamente observable ya
que para ser observable, el
rango debe ser igual a n, en
este caso tenemos tres estados
así que n=3, por lo tanto, para
ser observable el rango debería
a) ser, rango=3

b)
 𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
c) 2 = 0
𝑥 ̇ 0 1 𝑥2 + 0 𝑢
𝑥3̇ −6 −11 −6 𝑥3 1

𝑥1
𝑦 = 20 9 1 𝑥2
𝑥3

Comando MATLAB

c) El Sistema es completamente
observable ya que el sistema
contiene tres estados, así que
n=3 y el rango=n
 Rango=3

a)

b)
 𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
d) 𝑥2̇ = −1 −1 0 𝑥2 + 1 𝑢
𝑥3̇ 1 0 0 𝑥3 0

𝑥1
𝑦 = 0 0 1 𝑥2
𝑥3

Comando MATLAB

c) El Sistema es completamente
observable ya que el sistema
contiene tres estados, así que
n=3 y el rango=n
 Rango=3

a)

b)

d) Explique cada comando utilizado en la practica

 obsv(A,C): Este comando se utiliza para determinar la matriz
observabilidad [𝐶, 𝐶𝐴, 𝐶𝐴2 , … ]
 rank(x): Este comando se utiliza para determinar el rango de una
matriz.
Conclusiones
Alexia: En esta práctica aprendimos a determinar la matriz de
observabilidad de cada sistema y si dicho sistema era completamente
observable que se nos presentó, esto lo habíamos aprendido a determinar
mediante cálculos y en el laboratorio aprendimos a determinarlo mediante
los comandos utilizados en la práctica.

David: En esta práctica aprendimos a utilizar los comandos obsv y rank, para
así determinar la matriz de observabilidad y el rango de un sistema. Si el
rango la matriz de observabilidad resultaba menor a n el sistema no era
completamente observable, de lo contrario si fueron observables.

Jahaziel: Aplicamos los conocimientos que se nos impartieron en clase, a

diferencia de la clase, utilizamos comandos para determinar de una forma
más sencilla las cosas que se nos solicitaban. Estas herramientas aprendidas
nos ayudaran en clase ya que así podremos validar que nuestros cálculos
fueron correctos.