FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS

Y FORMALES

E.P. INGENIERIA MECANICA, MECANICA

ELECTRICA Y MECATRONICA

LABORATORIO N°7 – INFORME

CURSO: CONTROL Y AUTOMATIZACION

DOCENTE: DR. FERNANDO DAVID SILES NATES

ALUMNO:

▪ MENESES LOPEZ JHONATHAN EVER

▪ ALEGRE CANAZA RICHARD
▪ QUINTO CABANA EFRAIN

GRUPO: 04

AREQUIPA - 2020
CASO N°1:

CONTROL PID DE PRESIÓN DE UN SISTEMA NEUMATICO:

Diagramar y configurar un programa para simular un proceso donde se controle la presión de un

sistema neumático con dos acumuladores en serie. El sistema no deberá tener n error mayor del
0.1 %. Considerar todos los elementos necesarios descritos.

SIMULACION

DIAGRAMA ELECTRICO
DIAGRAMA DE ESTADO

EFECTO DE SIMULACION CONTROL PID DE PRESIÓN DE UN SISTEMA NEUMATICO

CASO N°2:

CONTROL DE SERVOSISTEMA NEUMÁTICO:

Diagramar y configurar un programa para simular un proceso donde se controle la posición física
on un servosistema neumático. Considerar todos los elementos necesarios.

SIMULACION

DIAGRAMA ELECTRICO
DIAGRAMA DE ESTADO

EFECTO DE SIMULACION CONTROL DE SERVOSISTEMA NEUMÁTICO

CASO N°3

VALVULA PROPORCIONAL

Las válvulas proporcionales son válvulas de infinitas posiciones, en las que la magnitud (presión,
caudal, etc.) es proporcional a la señal de entrada.
El principal elemento que posibilita este tipo de uso en la hidráulica es el solenoide proporcional,
que es capaz de crear una fuerza proporcional al valor de la corriente o de la tensión (existen
ambas versiones) aplicada sobre él.

Válvula proporcional 5/3 vías

Para que esta válvula funcione necesita una tensión de alimentación, en este caso de 0 a 24 V, tal
que a medida que aumente la tensión, aumenta el paso de caudal de la válvula de manera
proporcional.

Solenoide Proporcional

Un sistema de control automático de lazo abierto opera con una válvula proporcional
electrohidráulica. Esta válvula controla el flujo en proporción a la señal eléctrica de entrada. El
sistema de control de lazo abierto proporciona un control de velocidad proporcional bajo
condiciones de carga, presión y temperatura constantes.

CIRCUITO NEUMATICA

En este paso conectaremos un actuador a la válvula y alimentaremos el circuito neumático.

ESQUEMA ELECTRICO UNIFILAR

Aquí se procederá al armado del circuito de alimentación para el solenoide, usamos un generador
de funciones para probarlo.

CONFIGURACION DEL GENERADOR DE FUNCIONES

Se configura de esta forma ya que, según la datasheet de la válvula, necesita 10 V para llegar al
límite de carrera. Hay que resaltar que para poder relacionar el solenoide con la válvula se le tiene
que poner la misma etiqueta.
CONFIGURACION PARA 0V: con 0 voltios regresa a su posición de origen

CONFIGURACION PARA 5V: con 5 voltios se queda en la posición central

CONFIGURACION PARA 10V: necesita 10 V para llegar al límite de carrera.

GENERADOR DE FRECUENCIAS

Es un componente que realiza una función que es una tarjeta de generación de consigna, con
esta se puede establecer puntos de consigna acerca de que voltaje queremos darle al solenoide
de la válvula y cuánto tiempo queremos que dure cada voltaje.
En otras palabras, se puede elegir cuanto tiempo queremos que el vástago este extendido, cuanto
tiempo este contraído o cuanto tiempo este la válvula en su posición central.

SetPoint Value Card

ESQUEMA ELECTRICO UNIFILAR

Esta vez se procederá al armado del circuito de alimentación para el solenoide, usamos un
generador de frecuencias o tarjeta de generación de consigna (SetPoint Value Card).

CONFIGURAMOS LA TARJETA DE CONSIGNA

La configuración de esta válvula proporcional son las siguientes:
• Para que este en su posición 1 a 0 V,
• Luego en la posición central 2 a 5V,
• Luego en la posición 3 a 10V;
• Y regresa a la posición central repitiéndose así el ciclo, donde cada posición dura 3
segundos.

POSICION 1

POSICION 2

POSICION 3
CONFIGURAMOS LA TARJETA DE CONSIGNA PARA VALORES DIFERENTES DE 0,5,10

Asimismo, usando la tarjeta de consigna se puede ver que cuando le damos valores intermedios,
ya sea valores entre 0 y 5 o entre 5 y 10, la válvula no conmuta totalmente, logrando así que el
vástago se quede en una posición diferente al inicio o final de carrera.

POSICION 1

POSICION 2
POSICION 3

CONTROL PID

El control PID, es importante aquí para poder posicionar el vástago en la posición que se necesite
con un alto grado de precisión, sin necesidad de que el vástago llegue al final o al inicio de carrera.
Para esto usaremos un regulador PID, el cual nos permitirá definir valores para las ganancias que
usaremos (Kp, Ki y Kd).
Asimismo, para poder aplicar un control PID uno de los requisitos es conocer el error del sistema,
en otras palabras, necesitamos saber la posición del vástago con respecto al valor de consigna.
Para esto entramos a las configuraciones del vástago y activamos la opción de detección, y le
damos una etiqueta.

Control PID

Encoder de desplazamiento

CONFIGURACIÓN ENCODER DE DESPLAZAMIENTO O SENSOR DE POSICION

Este sensor al asociarlo con un actuador nos devuelve un voltaje proporcional al valor de su
posición actual, así que tenemos que asociarlo con nuestro actuador.

ESQUEMA ELECTRICO UNIFILAR-CONTROLADOR PID

SINTONIZACION DE PARAMETROS

Para esto primero tenemos que hallar el Kcr (Ganancia critica), para esto nos podemos ayudar de
un gráfico, probando con una ganancia K=1, Ki=0 y Kd=0 tenemos:
Ahora aplicando la tabla extraída del manual “Neumática en Bucle Cerrado de Festo”, tenemos.

Como se puede ver hallamos los valores de Ki y Kd:

Aplicamos estos valores al controlador:

Y se obtuvo lo siguiente:
SIMULACIÓN CON CONTROL PID

CONCLUSIONES

• Se utilizan controles PID para mantener un control individualizado sobre cada variable
del proceso
• Es decir, el control predictivo proporcionaría a los PID los Set Point de cada variable,
encargándose este entonces de mantener a dicha variable en el Set Point marcado.
• Existen en el mercado una variada oferta de productos basados en técnicas de control
predictivo listos para su utilización en los procesos de cualquier industria
• Como se puede ver, después de aplicar la sintonización, el sistema estabiliza y alcanza el
valor de consigna con la ayuda del controlador PID.
• El control PID, es importante porque tiene un alto grado de precisión.
• Para poder aplicar un control PID uno de los requisitos es conocer el error del sistema.