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Control de Velocidad PWM Motor AC PDF
Control de Velocidad PWM Motor AC PDF
Introducción
Marco teórico
Componentes
Para comenzar a programar microcontroladores PIC, el PIC que se utilizará (es decir, el que
utilizaré en este sitio) será el 16F628 (16F628a), que como ya se mencionó anteriormente
presenta algunas ventajas que lo hacen superior (desde el punto de vista de un principiante) a
otros PIC.
Antes que otra cosa es necesario ver algo de “teoría” sobre el PIC, sin embargo aquí solamente
mencionaré las características principales, para información más detallada es recomendable
consultar la hoja de datos proporcionada por Microchip.
Otra característica de los PICs es el manejo de los bancos de registros. En línea general, los
registros se clasifican como de uso general (GPR) y de uso específico o de funciones especiales
(SFR).
Los registros de uso general pueden ser usados directamente por el usuario, sin existir
restricciones. Pueden servir para almacenar resultados que se reciben desde el registro
W (acumulador), datos que provienen de las puertas de entradas, etc.
Los registros de uso específicos no pueden ser usados directamente por el usuario. Estos
registros controlan prácticamente todo el funcionamiento del microcontrolador, pues
toda la configuración necesaria para funcionamiento del microcontrolador es hecho a
través de algún tipo de SFR.
Pines de I/O (Entrada/Salida)
PORTA: RA0-RA7:
PORTB: RB0-RB7:
vez que la frecuencia, a veces son llamados drivers VVVF (variador de voltaje variador de
frecuencia).
Principio de funcionamiento
Los dispositivos variadores de frecuencia operan bajo el principio de que la velocidad síncrona
de un motor de corriente alterna (CA) está determinada por la frecuencia de CA suministrada y
el número de polos en el estátor, de acuerdo con la relación:
Donde
RPM = Revoluciones por minuto
f = frecuencia de suministro CA (Hercio)
p = Número de polos (adimensional)
Las cantidades de polos más frecuentemente utilizadas en motores síncronos o en Motor
asíncrono son 2, 4, 6 y 8 polos que, siguiendo la ecuación citada, resultarían en 3000 RPM,
1500 RPM, 1000 RPM y 750 RPM respectivamente para motores sincrónicos únicamente y a la
frecuencia de 50 Hz. Dependiendo de la ubicación geográfica funciona en 50Hz o 60Hz.
En los motores asíncronos las revoluciones por minuto son ligeramente menores por el propio
asincronismo que indica su nombre. En estos se produce un desfase mínimo entre la velocidad
de rotación (RPM) del rotor (velocidad "real" o "de salida") comparativamente con la cantidad
de RPM's del campo magnético (las cuales si deberían cumplir la ecuación arriba mencionada
tanto en Motores síncronos como en motores asíncronos ) debido a que sólo es atraído por el
campo magnético exterior que lo aventaja siempre en velocidad (de lo contrario el motor
dejaría de girar en los momentos en los que alcanzase al campo magnético)
Ejemplo
De esta figura queda claro que cuando la tensión de alimentación disminuye, el torque también
disminuye, lo cual no es aceptable si se desea controlar velocidad del motor. De la ecuación (1-
7) se observa que tanto IM como I2 , son directamente proporcionales a la tensión de
alimentación. Como en este tipo de control el torque varía aproximadamente con el cuadrado
de la tensión de armadura, para V<Vnom. Entonces para V> Vnom puede ocurrir saturación
del núcleo magnético.
En general el control de tensión de la alimentación no es recomendado para aplicaciones
prácticas.
La figura 3-2 muestra la característica torque vs. Velocidad de un motor de inducción para
varias frecuencias de alimentación y tensión constante.
El aumento en la frecuencia de alimentación, asumiendo tensión constante, hace que la
corriente de magnetización IM disminuya en proporción inversa, haciendo disminuir el torque
generado.
Observe en esta figura que el valor máximo del torque se mantiene en el rango de r2n < r2 <
r2c (r2n:resistencia nominal y r2c : resistencia crítica). En realidad r2 podría ser menor que
r2n , sin embargo en este caso puede ocurrir sobre corriente excesiva para el arranque de la
máquina.
Por las características mostradas en la figura 3-3 se puede notar que este tipo de control puede
tener aplicaciones prácticas. El problema es que para tener acceso al rotor y poder variar la
resistencia r2 , es necesario que el mismo sea del tipo bobinado y existan anillos deslizantes lo
cual lo hace de mayor tamaño, costoso y de mantenimiento excesivo.
CONTROL DE VELOCIDAD TIPO V/F CONSTANTE.
De los tres métodos de control vistos, solamente el último es viable cuando se desea torque
máximo en todo el rango de variación de velocidad. Sin embargo para motores con rotor del
tipo jaula de ardilla este control no puede ser aplicado.
Comparando la expresión del torque dado en la ecuación (1-7) con la del motor DC (ecuación
1-3) notamos que IM corresponde a la corriente Ip (campo), mientras que I2 corresponde a la
corriente de armadura Ia. Por otro lado, se tiene que:
es una relación, cuyo valor debe ser igual al flujo magnético máximo en la máquina,
multiplicado por una constante.
Para tener el control del torque constante la tensión y la frecuencia deben ser variables, justo lo
necesario para que flujo magnético sea controlado y mantenido a su valor máximo. Esto puede
ser conseguido si la tensión y frecuencia varían de tal forma que:
Haciendo este tipo de control, las características torque vs. velocidad de un motor de inducción
queda como se muestra en la figura 3-4. Con esto, por lo menos para el régimen permanente, el
motor de inducción pasa a tener características de operación similar al de un motor DC.
Variador de velocidad
El Variador de Velocidad (VSD, por sus siglas en inglés Variable Speed Drive) es en un
sentido amplio un dispositivo o conjunto de dispositivos mecánicos, hidráulicos, eléctricos o
electrónicos empleados para controlar la velocidad giratoria de maquinaria, especialmente de
motores. También es conocido como Accionamiento de Velocidad Variable (ASD, también por
sus siglas en inglés Adjustable-Speed Drive). De igual manera, en ocasiones es denominado
mediante el anglicismo Drive, costumbre que se considera inadecuada.
continua (sin ser un motor paso a paso) también puede ser designado como variador de
velocidad.
El control de procesos y el ahorro de la energía son dos de las principales razones para el
empleo de variadores de velocidad. Históricamente, los variadores de velocidad fueron
desarrollados originalmente para el control de procesos, pero el ahorro energético ha surgido
como un objetivo tan importante como el primero.
Entre las diversas ventajas en el control del proceso proporcionadas por el empleo de
variadores de velocidad destacan:
Variadores de deslizamiento
Este tipo de variadores se aplica únicamente para los motores de inducción de rotor devanado.
En cualquier motor de inducción, la velocidad mecánica (nM) puede determinarse mediante la
siguiente expresión:
Donde s es el deslizamiento del motor, cuyo valor oscila entre 0 y 1. De esta forma, a mayor
deslizamiento, menor velocidad mecánica del motor. El deslizamiento puede incrementarse al
aumentar la resistencia del devanado del rotor, o bien, al reducir el voltaje en el devanado del
rotor. De esta forma es que puede conseguirse el control de la velocidad en los motores de
inducción de rotor devanado. Sin embargo, este tipo de variadores es de menor eficiencia que
otros, razón por la cual en la actualidad tiene muy poca aplicación.
Los variadores de frecuencia (siglas AFD ,del inglés Adjustable Frecuency Drive; o bien VFD
Variable Frecuency Drive) permiten controlar la velocidad tanto de motores de inducción
(asíncronos de jaula de ardilla o de rotor devanado), como de los motores síncronos mediante el
ajuste de la frecuencia de alimentación al motor.
donde:
s = deslizamiento (adimensional)
P = número de polos.
Como puede verse en las expresiones (4) y (5), la frecuencia y la velocidad son directamente
proporcionales, de tal manera que al aumentar la frecuencia de alimentación al motor, se
incrementará la velocidad de la flecha, y al reducir el valor de la frecuencia disminuirá la
velocidad del eje. Por ello es que este tipo de variadores manipula la frecuencia de alimentación
al motor a fin de obtener el control de la velocidad de la máquina
Estos variadores mantienen la razón Voltaje/ Frecuencia (V/Hz) constante entre los valores
mínimo y máximos de la frecuencia de operación, con la finalidad de evitar la saturación
magnética del núcleo del motor y además porque el hecho de operar el motor a un voltaje
constante por encima de una frecuencia dada (reduciendo la relación V/Hz) disminuye el par
del motor y la capacidad del mismo para proporcionar potencia constante de salida
Número de polos.
Devanados del motor AC
Una de las características de un motor AC (CA) es el número de polos del rotor. Este dato
automáticamente dará el número de devanados que tiene el motor. # devanados = # polos x 2.
Ejemplo:
- Si un motor tiene 4 polos, entonces el motor tiene 8 devanados.
- Si un motor tiene 6 polos, entonces el motor tiene 12 devanados.
Los devanados que tenga un motor CA se dividen en dos grupos. (ver el diagrama)
Un grupo A y el otro B. Todos los devanados de cada grupo están conectados en serie,
formando dos grandes devanados.
Estos dos grandes devanados se diferencian entre si en que la voltaje que los alimenta están
desfasados 90°. Este desfase se logra con un capacitor y es el desfase que existe en devanados
adyacentes en el motor. En la figura el voltaje de alimentación es E = E sen(wt + 90°).
Como en el rotor los polos son fijos y en estator la polaridad de los campos varía (está
alimentado por corriente alterna), los polos fijos del rotor, siguen las variaciones de polaridad
de los devanados del estator.
Habrá efectos de atracción y repulsión de campos magnéticos que causará la rotación del rotor.
Como el voltaje de alimentación del estator es periódica, entonces el movimiento del rotor
(rotación) sigue esta variación periódica del voltaje de
Donde:
- Ns = velocidad del motor en rpm (revoluciones por minuto)
- f = frecuencia de la alimentación en Hertz (Hz)
- p = número de pares de polos del motor.
Importante:
- Mientras más polos tenga un motor, menor es su velocidad de rotación (ver la fórmula)
- Si el rotor por tener una carga muy grande, no puede seguir las variaciones del estator,
causará que el motor deje de girar.
- La velocidad de giro del motor AC depende exclusivamente de la frecuencia del voltaje que
alimenta el motor (ver la fórmula)
Principio de funcionamiento
Los dispositivos variadores de frecuencia operan bajo el principio de que la velocidad síncrona
de un motor de corriente alterna (CA) esta determinada por la frecuencia de CA suministrada y
el número de polos en el estátor, de acuerdo con la relación:
En los motores asíncronos las revoluciones por minuto son ligeramente menores por el propio
asincronismo que indica su nombre. En estos se produce un desfase mínimo entre la velocidad
de rotación (RPM) del rotor (velocidad "real" o "de salida") comparativamente con la cantidad
de RPMs del campo magnético (las cuales si deberían cumplir la ecuación arriba mencionada
tanto en Motores síncronos como en motores asíncronos ) debido a que sólo es atraído por el
campo magnético exterior que lo aventaja siempre en velocidad (de lo contrario el motor
dejaría de girar en los momentos en los que alcanzase al campo magnético) .
El gran problema de éstos dispositivos radica en su costo, que lo hace impráctico para
muchisimas aplicaciones.
El triac controla el paso de la corriente alterna a la carga conmutando entre los estados de
conducción (pasa corriente) y corte (no pasa corriente) durante los semiciclos negativos y
positivos de la señal de alimentación (110/220 VAC), la señal de corriente alterna.
Hay que aclarar que el capacitor en un circuito de corriente alterna (como éste) tiene su voltaje
atrasado con respecto a la señal original.
Cambiando el valor del potenciómetro, se modifica la razón de carga del capacitor, el atraso
que tiene y por ende el desfase con la señal alterna original.
Esto permite que se pueda tener control sobre la cantidad de corriente que pasa a la carga y así
la potencia que en ésta, se va a consumir.
Circuito implementado
Conclusiones
Si se desea controlar la velocidad de un taladro o un ventilador (motores de corriente alterna),
este es el circuito que busca.
Muchos de estos circuitos reguladores de potencia tienen un punto de encendido y apagado que
no coincide (a este fenómeno se le llama histéresis), y es común en los TRIACS.
Para corregir este defecto se ha incluido en el circuito los resistores R1, R2 y C1.
El conjunto resistor R3 y capacitor C3 se utiliza para filtrar picos transitorios de alto voltaje que
pudieran aparecer.
Bibliografía
“control de motor AC: Converters, Applications and Design”, Mohan, Undeland y Robbins,
John Wiley & Sons, 2ª Ed, Nueva York, 1995.
- “control de motor AC”, J. A. Pomilio, Universidade Estadual de Campinas, SP - Brasil.
- “control de motor AC”, D. W. Hart, Valparaíso University, Valparaíso Indiana.
Prentice Hall.