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LABORATORIO 3 CONTROL

PRESENTADO POR:

KARO STHEFANY ORTIZ LOPEZ_________________________________1097039908

DOCENTE:

JAIBER CARDONA

UNIVERSIDAD DEL QUINDÍO

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
ARMENIA, QUINDÍO
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Resumen- En este informe se podrá observar el desarrollo de la práctica de laboratorio N° 3, en la cual

se analiza, comprende e implementa, el comportamiento de los controladores PID.

I. INTRODUCCIÓN

En la ingeniería normalmente existe la necesidad de llevar un sistema físico hasta un punto

determinado con cierto grado de exactitud. Un sistema de control vienes siendo el conjunto
de técnicas y herramientas que guían un sistema físico hasta las condiciones deseadas. En
la vida cotidiana son cada vez más los aspectos en lo cuales se han visto involucrados los
sistemas de control, ya sea en el sistema de transporte, producción industrial, sistemas de
seguridad, líneas de ensamble, etc. En algunos de éstos, el control juega un papel
fundamental en los procesos realizados, en la precisión y certidumbre.

Con respecto al método Ziegler-Nichols le permite ajustar o "sintonizar" empíricamente el

controlador PID sin tener que entender las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols se publicaron en 1942 y son uno de
los métodos más utilizados desde entonces. El valor propuesto por este método intenta
lograr una respuesta escalonada con un rebasamiento máximo del 25% en el sistema de
retroalimentación, valor robusto con buena velocidad y estabilidad para la mayoría de los
sistemas.[1]

Los controladores PID muestra, una vez más, el continuo interés en el tema. No obstante,
es un común denominador de los nuevos enfoques su orientación hacia la inclusión de las
consideraciones de robustez. Podemos por tanto decir que, de alguna manera, los diseños
avanzados de PID que se nos auguran, serán diseños con unas características de robustez
garantizadas. En este sentido, son especialmente atractivos los enfoques que plantean un
diseño dirigido por robustez utilizando alguna medida o métrica que nos ofrezca una
cuantificación del grado de robustez del diseño. [2]

Se puede concluir que este sistema de control permite corregir las variaciones de un
sistema para que funcione lo más efectivo posible. Estos sistemas se siguen empleando
debido a su fácil uso y bajo costo, la capacidad de procesamiento de los microcontroladores
no es muy alta.

II. REQUERIMIENTOS:

Para la función de transferencia anterior obtenga los parámetros de un controlador PID usando
los métodos de Ziegler-Nichols:

1. Aproximación a primer orden con retraso

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2. Ganancia crítica
3.Un archivo Simulink con cuatro gráficas: o Grafica comparando la función asignada con la
aproximación de primer orden con retraso
4.Gráfica mostrando la respuesta del sistema al usar la ganancia crítica
5.Grafica mostrando la respuesta del sistema al usar un PID sintonizado usando la
aproximación de primer orden con retraso. Debe tener dos respuestas, una usando el bloque
PID y otra usando una aproximación discreta del PID (sin usar el bloque PID).
6.Grafica mostrando la respuesta del sistema al usar un PID sintonizado con la ganancia
crítica. Debe tener dos respuestas, una usando el bloque PID y otra usando una aproximación
discreta del PID (sin usar el bloque PID).

Simule la respuesta del sistema ante un control PID sintonizado con cada uno de los dos
métodos.

III. RESULTADOS Y DISCUSIONES

1)Primer orden:

El control PID es un sistema dada la forma:

Para sintonizar el control se modela un sistema de primer orden aproximado al sistema

asignado.
Teniendo los siguientes valores:

Después de obtener el modelo, se hallan los valores de y con el fin de hacer el

control.

Primero se calculan los valores de y .

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El control queda así:

2)Ganancia crítica.

En este caso se pretende obtener los valores y sintonizar el control PID.

Como en el modelo de primer orden se hallan las constantes de tiempo.

Con las constantes de tiempo se hallan y , para sintonizar el sistema.

El control PID queda de la forma.

3)Discretización PID:

Se discretiza usando una aproximación hacia atrás, en la ecuación 2, donde T es el

tiempo de muestreo.

En el modelo de Primer Orden, el control PID queda así:

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teniendo tenemos que

Para el control PID con aproximación con ganancia crítica:

teniendo tenemos que

Método 1 Ziegler-Nichols
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Figure 2 Tiempo L

En la fig 2. Se puede observar el valor del tiempo de retardo L calculado empiricamente, el

cual es el delta del punto inicial del escalon señal azul y el punto de subida de la señal
amarilla.
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Figure 3. Periodo

En la f igura 3. Se puede observar el valor del periodo calculado empíricamente a través de la

herramienta Matlab. En donde el 0.726915 corresponde al 63.21% y el valor de K= 1.15 de la
señal en donde este es el valor de la señal cuando se estabiliza. Al obtener los valores
anteriores se procede a calcular los demás parámetros.

Con la tabla anterior calculamos los parámetros para el controlador PID.

𝐿 = 5.1 73 𝑠𝑒𝑔
𝐾 = 1 .1 5
𝑇 = 31 .6989 𝑠𝑒𝑔
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𝐾𝑝 = 6.394
𝑇𝑖 = 1 0.346
𝑇𝑑 = 2.5865
𝐾𝑖 = 0.61 801 66248
𝐾𝑑 = 16.538081

Figure 4. Grafica final

En la figura 4. Podemos observar el comportamiento de la señal controlada por un PID.

Método 2 Ziegler-Nichols
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Para el método dos se calcularon las siguientes constantes con el método fallo y error. El cual
parte de una constante proporcional en donde un sistema se vuelve oscilatorio mediante el uso
de la ganancia critica.

Figure 1:TABLA PID METODO DOS

Figure 6. Ganancia

En la figura 5. Se puede apreciar la forma de la señal cuando usamos una ganancia de 39.9 para
que nuestro sistema de función de transferencia tuviera un comportamiento oscilatorio con un
periodo de 16 segundos.
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𝐾 = 𝐾𝑐𝑟 = 39.9
𝑃𝑐𝑟 = 16 𝑠
𝑇 = 16𝑠
𝐾𝑝 = 23.94
𝐾𝑖 = 2.9925
𝐾𝑑 = 47.88
𝑇𝑖 = 8
𝑇𝑑 = 2

Figure 2. Señal final PID

En la figura 7. Podemos observar la señal final con el control PID activo el cual se ve reflejado
en la señal de color amarilla.
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IV. CONCLUSIONES
● Los controladores PID son métodos muy buenos, debido a que a través de
estos los sistemas pueden reaccionar automáticamente a las variaciones
que pueda tener un sistema.
● El método dos de Ziegler-Nichols parte de una constante proporcional y
a través de la variación de la ganancia el sistema se puede volver
oscilatorio.
● El método uno de Ziegler-Nichols usa respuesta en forma de s para
calcular los parámetros necesarios para el control PID, en donde tiene
una respuesta lenta al inicio, después crece la pendiente de la señal y al
final la señal se estabiliza.
V. BIBLIOGRAFÍA

[1] https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791213000344
[2] file:///C:/Users/julian%20torres/Downloads/9674-35009-1-SM.pdf

VI. PLAGIUS