TERCERA PRÁCTICA CALIFICADA

El siguiente sistema de control se muestra en la figura, en el que todos los elementos son lineales,
está formado por un motor de corriente continua de imán permanente controlado por voltaje de
armadura v m.El motor está conectado a un primer eje con momento de inercia J 1 y fricción viscosa
de coeficiente B1. El primer eje se conecta a través de un tren de engranajes de relación r 1 /r 2 a un
segundo eje, en el que existe un resorte de coeficiente K 2 y una carga en el extremo con momento
de inercia J 2. Se desea controlar el ángulo de salida θ s girado por el segundo eje, el cual es medido
por un captador de posición, generándose una tensión e s proporcional ( K m ) a θ s.

Fig. 01 Sistema de control de Posición de un eje mediante un motor DC

Fig. 02 Sistema de control de seguimiento con realimentación de estado y control integral