ROBOTICA

Unidad 3: Fase 4

Ejecutar un plan para solucionar el problema planteado

PRESENTADO A:

MARIO RICARDO ARBULU

TUTOR

PRESENTADO POR:

WENDY LUCRECIA VÁSQUEZ

GRUPO: 33

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERÍA – ECBTI

VENADLLO – TOLIMA

30/11/2020
Individuales:

1. Estudiar la temática lenguajes de programación de robots y realizar una infografía, con

sus principales características.

 2. Investigar las generalidades de UNO de los siguientes softwares de programación de

robots: Robocell, Roboworks, VREP, Robot studio, RoboDK, Kuka Sim pro, Cosimir, y

realice una explicación detallada del entorno de programación y los pasos para realizar

una simulación

 ¿Que es el Roboworks?

El Roboworks es un modelador tridimensional para la simulación de elementos mecánicos. Este

programa permite al usuario realizar un modelo en 3D y animarlo desde el teclado, por medio de

un archivo .dat creado por el usuario o por medio de archivos ejecutables creados en Matlab, C+

+, LabView, etc.

 La interface gráfica del Roboworks

La interface gráfica del Roboworks consta de las siguientes partes:

Vista en 3D: En esta vista se puede ver en 3 dimensiones el estado en que se encuentra un

modelo tridimensional. Desde esta ventana no se puede modificar el modelo, Esta solo sirve para

ver la posición de todas las cosas.

Vista de Arbol: En esta vista se crearán todos los modelos. Cada forma visible en la pantalla 3D,

se verá referenciada en esta vista, y solo desde esta ventana se pueden modificar sus parámetros.
Barra de Tareas: Ofrece las clásicas tareas de todo programa basado en Windows: Archivo,

Editar, Ver, Ventana y Ayuda, además de la opción propia del Roboworks de Animación.

Barra de Iconos: En la barra de Iconos Solo se encuentran los iconos que pertenecen a las

aplicaciones generales de Windows, estos son: Nuevo, Abrir, Guardar, Cortar, Copiar, Pegar,

Acerca del Roboworks y Ayuda.

 Modelación en Roboworks

En la ventana de vista de árbol aparecerán todos los elementos de la modelación a medida que

sean creados.

Existen 3 tipos de elementos que podemos crear en esta ventana: Formas, Transformaciones y

otros.

En las Formas se encuentran las figuras básicas para realizar cualquier elemento tridimensional

estas son: Cilindros, Conos, Discos, Esferas y Cubos.

En Otras se encuentra la opción de crear grupos y seleccionar materiales para los sólidos.
  LA VENTANA EN 3D

La ventana en 3D ofrece opciones diferentes en el menú de edición, a las de la ventana de árbol,

esta ventana sirve exclusivamente para ver la simulación que se ha planeado en la ventana de

vista de árbol.

Las opciones del menú edit son:

1. Background: Esta opción permite modificar el color de fondo.

2. Autorotation: Esta opción pone a girar tu modelo continuamente.

3. Grid: Esta opción muestra una rejilla y por medio de esta, el sistema de referencia inicial.

4. Coordinate frames: Esta opción permite visualizar todos los orígenes creados por medio

de transformaciones estáticas.

5. Antialias: Esta opción es útil para visualizar los sólidos con un renderizado de mayor

calidad. No use esta opción si su PC no tiene una tarjeta gráficadora lo suficientemente

buena.

6. Interactive mode: Esta opción se divide en varias que permiten modificar el punto de

vista del origen. Estas opciones son: rotación translación, zoom y "picking" que sirve

para modificar las propiedades de los elementos del modelo por medio de un doble click

sobre el elemento simulado.

7. Rendering: Permite modificar la forma en la que se desea que se encuentre el renderizado

de tu modelo. Las tres opciones son: Alambrado, sombreado suave y sombreado plano.

8. Projection: Esta opción sirve para visualizar el modelo en vista perspectiva o en forma

ortográfica, en perspectiva puedes ver como las líneas se alejan del horizonte, en forma

ortográfica ves las medidas en tamaño real.

 9. View: Permite visualizar el modelo desde las vistas comunes, arriba, abajo, al frente

atrás, etc. Y también permite ver el dibujo en su posición original.

10. No Clear: Al seleccionar esta opción, y cambiar el punto de vista, el punto de vista

anterior permanece y ves las dos posiciones simultáneamente.

 Las Transformaciones

Existen dos tipos de transformaciones que utiliza el Roboworks: Las transformaciones estáticas y

las transformaciones dinámicas. Estas transformaciones son las que imprimen animación y

movimiento al modelo.

Las transformaciones estáticas Estas transformaciones modifican el modelo al cambiar la

posición del punto de referencia de los elementos del dibujo, en otras palabras, permite mover el

origen, para hacer más sencilla la modelación y facilitar la animación.

 Las Transformaciones Dinámicas

Las transformaciones dinámicas son las mismas que las estáticas, con la única diferencia que su

valor es variable, así, por medio de estas transformaciones se puede trasladar, rotar o escalar un

modelo de forma dinámica. Las opciones "Transformation Start" y "Transformation Stop" no

pueden ser usadas dinámicamente, e igual que con las transformaciones estáticas, permiten

regresar a un punto de referencia dado antes de haber creado nuevas transformaciones, esto

permite animar dos partes del modelo de forma independiente.

 La Animación

Como ya fue mencionado, existen 3 tipos de animaciones: Por el teclado, por un archivo de datos

o por medio de otro programa.

Empiece por la más sencilla: La animación por teclado.

Animación por Teclado Para realizar cualquier animación se deben modificar las propiedades de

las transformaciones dinámicas, que son las que permiten simular cualquier tipo de movimiento.

 Animación por medio de un archivo de datos

En este tipo de animación se debe generar la trayectoria de cada una de las transformaciones que

hayan sido creadas, realizando una lista con los puntos por los que pasa, referenciados desde el

origen.

Esto quiere decir que, si va a mover el brazo treinta grados, debe hacer una lista que contenga

puntos desde 0 hasta 30 en n pasos.

 Animación por medio de otro programa

Gracias al RoboTalk se puede programar una trayectoria para una maquina en un software de

programación y ver en el Roboworks como va a reaccionar ante los

comandos que se le den, Esto es muy útil pues permite realizar la programación del movimiento

de una maquina sin la necesidad de moverla, reduciendo así las posibilidades de colisiones por

fallas en la programación.

Las etiquetas dadas a las transformaciones de tu Robot permiten controlar desde un programa el

movimiento resultante en el Roboworks. El RoboTalk está instalado como un .dll, junto con este

se encuentran los archivos para la programación en Windows por medio del C++ o el Visual

Basic, también se entregan los .vi para la programación en LabView.

Si se desea utilizar el programa desde una plataforma diferente a Windows, el RoboTalk entrega

el código para que se programen las funciones en otra plataforma que no entienda .dll.
A continuación, se podrá ver la descripción de los códigos para los comandos principales del

RoboTalk:

CONNECT int Connect(char* filename, char* ipAddress);

Esta función establece una conexión entre el programa controlador y el Roboworks. Para que

esta conexión funcione, se debe tener la simulación abierta y la opción "From IPC" activada.

DISCONNECT int Disconnect(); Esta función desconecta el programa del Roboworks, debe

ser llamada antes de finalizar el programa.

GET TAG VALUES int GetTagValues(char** tagNames , float* tagValues , unsigned int

noTags ); Esta función llama los valores de las etiquetas definidas en las transformaciones.

SET TAG VALUES int SetTagValues(char** tagNames , float* tagValues , unsigned int noTags

); Esta función envía las etiquetas al Roboworks, con los valores que le corresponden a cada

una, para poder animar el modelo en Roboworks.

Para observar un poco más sobre el funcionamiento de este programa, he elaborado estos dos

videos donde se explica el entorno de trabajo y al mismo tiempo una simulación del mismo.

Entorno de programación: https://youtu.be/llI60ug48Tw

Simulación: https://youtu.be/llI60ug48Tw