UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TAREA Nº1: Péndulo Amortiguado

PROFESOR: Julio Cesar Borjas Castaneda

CURSO: Sistemas de Control II

GRUPO HORARIO: 01L
INTEGRANTE:
1°Tema: Péndulo Amortiguado

a) Presente el proceso de modelamiento del sistema para encontrar el

modelo matemático

 La posición de la masa m2

r m =( x+ Lsenθ ) i− ( Lcosθ ) j

drm
v m= =( ẋ+ L θ̇ senθ ) i+ ( L θ̇ senθ ) j
dt

 Energía cinética del sistema

T =T 1+T 2

T 1 energia cinetica de la masa m1

T 2 energia cineticade la masa m2

1
T 1= m 1 ẋ 2
2
1
T 2= m 2 v m . v m
2

v 2m=( ẋ + L θ̇ cosθ)2 +( L θ̇ senθ )2

1 1
T = m 1 ẋ 2 + m2∗[( ẋ + L θ̇ cosθ)2+(L θ̇ senθ)2 ]
2 2
1 1
T = ( m 1+ m 2) ẋ 2 + m2 L2 θ̇ 2+ m2 L ẋ θ̇ cosθ
2 2

 Energía potencial del sistema

 V =V 1+V 2

V 1 energia potencial del resorte

V 2 energia potencial de m2

1
V 1= k x 2
2
V 2=m2 gL(1−cosθ)
1
V = k x 2 +m 2 gL(1−cosθ)
2

 Ecuación de Lagrange del movimiento es:

d ∂T ∂T ∂ D ∂V
( ) − + +
dt ∂ q̇ j ∂ q j ∂ q j ∂ q j
=Q j j=1,2,3 … . , N

 Como D=0
d ∂T ∂ T ∂V
( ) − +
dt ∂ q̇ j ∂ q j ∂ q j
=Q j

 El sistema tiene 2 grados de libertad

q 1=x q 2=θ

Q 1=f ( t ) Q 2=0

 Reemplazamos los datos

d ∂T ∂T ∂ V
( )
dt ∂ ẋ
− +
∂x ∂ x
=f (t)

d ∂T ∂T ∂ V
( )
dt ∂ θ̇
− +
∂θ ∂θ
=0

∂T ∂V
=0 =0
∂x ∂x

∂T
=( m 1 +m 2 ) ẋ +m2 L θ̇ cosθ
∂ ẋ
d ∂T
( )
dt ∂ ẋ
=( m 1 +m 2 ) ẍ +m 2 L( θ̈ cosθ−θ̇ 2 senθ)
 ∂T
=−m 2 L ẋ θ̇ senθ
∂θ

∂V
=m2 gLsenθ
∂θ

∂T
=m2 L ẋ cosθ+m2 L2 θ̇
∂ θ̇

d ∂T
( )
dt ∂ θ̇
=m 2 L ( ẍ cosθ + θ̇ ẋ senθ ) + m2 L2 θ̈

 Ecuaciones del sistema:

( m1 +m2 ) ẍ +m2 L θ̈ cosθ−m2 L θ̇2 senθ +kx=f (t)
2
m 2 L θ̈+m 2 L ẍ cosθ +m 2 gLsenθ=0
senθ ≅ θ
cosθ ≅ 1

b) Linealizar por la serie de Taylor el sistema alrededor de un punto

de operación. Asigne el siguiente vector de estado:
Ecuaciones de estado
x 1=x x˙1=x 2

x 2= ẋ 1
x˙2= ( u+m 2 g . x 3+ m2 L x 3 . x 42 −k x 1)
m1
x 3=θ
x˙3=x 4
x 4 =θ̇
−1 g
x˙4 = [ u+m 2 g . x 3 +m 2 L x3 . x 42−k x 1 ]− x 3
u=f ( t) L ( m1 ) L

y 1=θ

y 2=x

Linealización del sistema:

x1 x
x

[ ][]
x= 2 = ẋ vector de estado
x3
x4
θ
θ̇
 x 01

[]
x 0= x 02 vector de estado en el punto de operacion
x 03
x 04

ẋ1 f 1 ( x , u)

[] [ ]
ẋ= ẋ2 =f ( x , u )=
ẋ3
x˙4
f 2 ( x , u) ecuacionde estado
f 3 ( x , u)
f 4 (x , u)

El bloque y la masa puntual parten del reposo. Las velocidades iniciales del
bloque y la velocidad angular del péndulo. De las cuales a y b son
constantes.
ẋ=0 θ̇=0

x 01 a
x 0=
[ ][]
x 02
x 03
x 04
=0
b
0

Empleamos el jacobiano para poder linealizar la ecuación:

0 1 0 0

[ ]
−k m 2 L ( L x 42+ g ) 2 x3 . x 4
0
df m1 m1 m1
A= =
dx x , u
0 0
0 0 0 1
k −m2 L ( L x 4 2+ g ) g −2 x3 . x 4
0 −
( m1 ) L m1 L m1

0 1 0 0

[ ]
−k m2 Lg
0 0
m1 m1
A=
0 0 0 1
k −m2 Lg g
0 − 0
( m 1) L m1 L
 0

[]
1
df m1
B= =
du x , u 0
00

−1
L ( m1 )

dg
=1 0 0 0
C= [
dx x ,u 0 0 1 0
0 0
]
dg
D= =0
du x ,u 0 0

c) De valores particulares al sistema (ecuación de estado y ecuación

de salida) Linealizado.

Variable Valor
m1 2 kg
m2 1 kg
g 9.8 m/s 2
L 2m
k 2 N /m

0 1 0 0

[
A= −1
0
2
0
0
9.8
0
0 −14.7
0
1
0
]
0
B=
[ ]
0 ,5
0
−0 .25

C= 1 0 0 0
[
0 0 1 0 ]
 d) Elabore programas en Matlab para observar las respuestas en el
tiempo a una entrada escalón unitario, para cada estado de
equilibrio. Grafique el vector de estado, es decir sus cuatro
variables.
Programa para graficar el vector de estado
Programa para graficar la salida de una entrada en escalón unitario

e) Determina la estabilidad del sistema

Obtenemos la función de transferencia:
−1
G ( s )=C∗( sI− A ) ∗B + D
Respuesta:

Función de transferencia

5 s 2+ 49

[ 4
G1 ( s ) = 10 s +157 s −49
G 2(s ) −2.5 s 2+ 7.5
2

10 s 4 +157 s 2−49
]
Polos:
p1=0.5532 i p2=−0.5532i p3=4 i p3=−4 i

Se observa que el polo 1 se encuentra en el semiplano derecho, lo que

confirma claramente que el sistema es inestable en lazo abierto. El sistema
es de cuarto orden n=4
2 3
C=[B A A B A B]

0 0.5 0 −2.95
C=
[
0.5
0
−0.25
0
−0.25
0
−2.95
0
4.675
0
4.675
0
]
La determinante es diferente de DET (C)≠ 0 el sistema es controlable. El
polinomio característico deseado es:
a ( s ) =s 4 +0 s3 +15.7 s2 +0 s 1 +5

Hallamos la retroalimentación k:
k =[ 0 0 0 1 ] [B AB A 2 B A3 B ]−1∗∅( A)
∅ ( A )= A 4 +α 1 A3 + α 2 A 2+ α 3 A 1−α 4 I

Evaluando la matriz ganancia de retroalimentación K se obtiene:

k =[1.5416 0 3.1181 0]

Diagrama de Simulink