a.

Uno de los sistemas que garantizan el desplazamiento del equipo está

conformado por un sistema masa resorte amortiguador montado en un carro
sin masa como se muestra en la figura 1

Se solicita obtener los modelos matemáticos de este sistema asumiendo que el

carro está inmóvil por 𝑡<0 al igual que el sistema masa resorte dentro del carro
analizado en el mismo instante de tiempo. En este sistema, 𝑢(𝑡) es el
desplazamiento del carro y es la entrada al sistema. En 𝑡=0, el carro se mueve
a una velocidad constante. El desplazamiento 𝑦(𝑡) de la masa es la salida, este
desplazamiento es relativo al suelo.
En este sistema, 𝑚 denota la masa, 𝑏 denota el coeficiente de fricción viscosa y
𝑘 denota la constante del resorte. Suponemos que la fuerza de fricción del
tablero es proporcional y que el resorte es un resorte lineal; es decir, la fuerza
del resorte es proporcional a 𝑦−𝑢.

Procedimiento matemático para obtener los modelos matemáticos de los

sistemas seleccionados en el dominio del tiempo, en el siguiente orden:

a) Sistema 1

Aplicamos la según ley de Newton

∑ F=m∙ a
en donde:

m=es una masa

a=es la aceleración de la masa
XF=es la sumade las fuerzas que actúan sobre lamasa
Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presente y considerando que el
carro no tiene masa, obtenemos

d2 y dy du
m
dt 2
=−b −
dt dt ( )
−k ( y−u )

Aplicamos la propiedad distributiva y nos queda:

d2 y dy du
m 2
=−b +b −ky +ku
dt dt dt

Ahora separamos los términos que tengan y a un lado, los que tengan u al otro.

d2 y dy du
m 2
+b +ky=b + ku
dt dt dt

luego tomamos la transformada de Laplace de cada término de la

ecuación:

d2 y
[ ]
L m
dt 2
=m [ s2 F ( y )−sy ( 0 )− y ' ( 0 ) ]=¿

dy
[ ]
L b
dt
=b [sF ( y)− y (0)]

L [ k ] =kF ( s )

du
[
L −b
dt ]
=−b[sU (s )−u(O)]

L [ ku ] =kU ( s )

Establecemos las condiciones iniciales iguales a cero, y(0) = 0, y’(0) = 0

y u(0) = 0.

(m s 2+ bs+ k) F ( s )=(bs+ k )U (s)

Se despeja y se obtiene la función de transferencia

F (s ) bs+k
G ( s )= = 2
U ( s ) m s + bs+ k
  Diagramas de bloques de los sistemas seleccionados, en el siguiente
orden:

a) Sistema 1

 Enlaces de video publicado en youtube con la interpretación del

estudiante respecto al comportamiento del modelo obtenido, en el
siguiente orden:

a) Sistema 1
CONCLUSIONES