UTN TIERRA DEL FUEGO MECÁNICA Y MECANISMOS ING.

ENRIQUE ANDREUCCETTI

TEMA 3: (Continuación)
Para aplicar la segunda ley de Newton a una situación particular, se debe seleccionar un
sistema de coordenadas.

3.4 COORDENADAS CARTESIANAS

Si expresamos la fuerza total y la aceleración de la segunda ley de Newton en términos de
sus componentes en un sistema de coordenadas cartesianas, obtenemos:

⃗ ∑ F y ⃗j+ ∑ F z k⃗ )=m(ax ⃗i+ a y ⃗j+a z ⃗k )

( ∑ F x i+ [1]

De la expresión [1] obtendremos 3 ecuaciones escalares de movimiento:

∑ F x =ma x
∑ F y =ma y
∑ F z=m a z
La fuerza total en cada dirección coordenada es igual al producto de la masa por la
componente de la aceleración en esa dirección.

Si el movimiento se limita al plano X-Y, a z=0 , por lo que la suma de las fuerzas en la
dirección Z es cero.

Así, cuando el movimiento de un cuerpo se limita a un plano fijo, la componente de la

fuerza total normal al plano es igual a cero.

Para un movimiento en línea recta a lo largo del eje X, las ecuaciones quedan:

∑ F x =ma x
∑ F y =0
∑ F z=0

3.5 COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

Cuando un cuerpo se mueve en una trayectoria curva plana, podemos expresar la segunda
ley de Newton en las componentes normal y tangencial:
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( ∑ F t e t + ∑ F n en ) =m(a t et +an e n)
Donde:

dv
a t=
dt

v2
a n=
ρ

Igualando las componentes normal y tangencial en las ecuaciones anteriores, obtenemos

dos ecuaciones escalares de movimiento:

dv
∑ F t =m dt
2
∑ F n=m vρ
La suma de las fuerzas en la dirección tangencial es igual al producto de la masa por la
razón de cambio de la magnitud de la velocidad, y la suma de las fuerzas en la dirección
normal es igual al producto de la masa por la componente normal de la aceleración.

La suma de las fuerzas perpendiculares a la trayectoria curva plana debe ser igual a cero.

3.6 COMPONENTES POLARES

En coordenadas polares, la segunda ley de Newton para un cuerpo que se mueve en el
plano X-Y es:

( ∑ F r e r + ∑ F θ eθ ) =m(ar er + aθ eθ )
Donde:

d2 r 2
a r= 2
−r w
t

dr
a θ=rα+ 2 w
dt

Igualando e r y e θ en las ecuaciones, obtenemos las ecuaciones escalares:

2
∑ F r =ma r=m( ddt r2 −r w2 )
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dr
∑ F θ=maθ =m(rα+2 dt w)
La suma de las fuerzas en la dirección radial, es igual al producto de la masa por la
componente radial de la aceleración, y la suma de las fuerzas en la dirección transversal es
igual al producto de la masa por la componente transversal de la aceleración.

3.7 PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA

Recordemos que se denomina trabajo infinitesimal al producto escalar del vector fuerza
por el vector desplazamiento (el resultado es escalar).

El trabajo es escalar y se expresa en unidades de energía.

En mecánica se dice que una fuerza realiza trabajo cuando altera el estado de movimiento
de un cuerpo.

La energía es la capacidad de realizar un trabajo.

La potencia mecánica es la rapidez con que se realiza un trabajo. También podemos decir
que es la velocidad en la realización del trabajo, o en el uso de la energía.
(P=Trabajo/tiempo)

Hemos considerado la segunda ley de Newton para relacionar la aceleración del centro de
masa de un cuerpo con su masa y las fuerzas externas sobre él. Veremos ahora cómo esta
ecuación vectorial puede transformarse matemáticamente en una forma escalar que es
muy útil en ciertas circunstancias.

Partimos escribiendo la segunda ley de Newton de la siguiente forma:

dv
∑ F=m dt
Hacemos ahora el producto de ambos miembros por la velocidad:

dv
∑ Fv=m dt v [1]

Expresando la velocidad en el miembro izquierdo de esta ecuación como dr/dt y

observando que:

d dv dv dv
( v . v )= v+ v =2 v
dt dt dt dt

Reemplazando entonces podemos escribir la ecuación [1] como:

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1
∑ Fdr=¿ 2 md (v 2 )¿
Donde v 2=v . v es el cuadrado de la magnitud de la velocidad.

El término de la izquierda es el trabajo expresado en términos de la fuerza externa total

sobre el cuerpo y el desplazamiento infinitesimal dr (es la definición).

Integrando ambos miembros:

2
r2 v2

∫ ∑ fdr=∫ 12 md(v 2)
2
r1 v1

Donde v1 y v2 son las magnitudes de la velocidad en las posiciones r1 y r2. Evaluando las
integrales tenemos:

1
U = m¿
2
r2

Donde U =∫ ∑ F dr es el trabajo realizado cuando el centro de masa del cuerpo se

r1

mueve de la posición r1 a la posición r2.

1
El término m v 2 se llama energía cinética.
2

Las dimensiones del trabajo, y por consiguiente de la energía cinética son [fuerza]
[longitud]. En unidades del SI, es el Newton.metro o Joule (J).

La ecuación [2] establece que el trabajo realizado sobre un cuerpo que se mueve de r1 a
r2 es igual al cambio en su energía cinética. Esto recibe el nombre de Principio del trabajo
y la energía.

Si se puede evaluar el trabajo, este principio nos permite determinar el cambio en la

magnitud de la velocidad de un cuerpo, cuando éste se mueve de una posición a otra.

3.8 POTENCIA
La potencia es la razón con que se efectúa trabajo. El trabajo realizado por las fuerzas
externas que actúan sobre un cuerpo durante un desplazamiento infinitesimal es:

∑ Fdr
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Se obtiene la potencia P dividiendo esta expresión entre el intervalo de tiempo dt durante

el cual tiene lugar el desplazamiento:

dr
P=∑ F = Fv
dt ∑

Esta es la potencia transmitida al cuerpo, o desde el cuerpo, dependiendo si esta potencia

es positiva o negativa. En unidades del SI, la potencia se expresa en Newton.metro/seg,
que es el Joule/s, o Watt. La transmisión de potencia hace que su energía cinética
aumente o disminuya. Esto permite escribir el promedio de la potencia respecto al tiempo
durante un intervalo de tiempo de t1 a t2 como:
2
t2 v2
1 1 1
Pmedia = ∫ Pdt = ∫ md(v 2)
t 2 −t 1 t 1 t 2−t 1 v 1 2
2

Este resultado dice que la potencia media durante un intervalo de tiempo es igual al
cambio en su energía cinética, o al trabajo ejecutado, dividido entre el intervalo de
tiempo:

1 1
m v22− mv 12
2 2 U
Pmedia = =
t 2−t 1 t 2−t 1

3.9 CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA

El trabajo realizado sobre un cuerpo por algunas fuerzas se puede expresar como el
cambio de una función de la posición del cuerpo, llamada Energía Potencial. Si todas las
fuerzas que efectúan trabajo sobre un sistema tienen esta propiedad, el principio del
trabajo y la energía es una ley de conservación: la suma de la energía cinética y potencial
es constante.

Ya obtuvimos que:
r2
1 1
U =∫ ∑ Fdr= m v 22 − mv 12
r1 2 2

Si podemos determinar una función escalar de la posición V, tal que dV =−∑ Fdr

Entonces también podemos evaluar la integral que define el trabajo:

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r2 V2
U =∫ ∑ Fdr=∫ −dV =V 1−V 2
r1 V1

Donde V1 y V2 son los valores de V en las posiciones r1 y r2.

El principio del trabajo y la energía tendrá la siguiente forma sencilla:

1 1
m v 12+V 1= m v 22 +V 2
2 2

Que significa que la suma de la energía y la función V es constante:

1
m v 2+ V =constante
2

Si la energía cinética aumenta, V debe disminuir, y viceversa, como si V fuese un depósito

de energía cinética potencial. Por esta razón V se llama energía potencial.

Si existe una energía potencial para una fuerza F dada, se dice que la fuerza F es
conservativa. Si todas las fuerzas que efectúan trabajo sobre un sistema son
conservativas, la energía total es constante o se conserva. Se dice que el sistema es
conservativo y se puede usar la conservación de la energía en vez del principio del trabajo
y la energía, para relacionar un cambio en su posición con el cambio en su energía
cinética.

3.10 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

Podemos obtener otra herramienta útil para el análisis del movimiento, integrando la
segunda ley de Newton respecto al tiempo:

dv
∑ F=m dt
t2

∫ ∑ Fdt =m v 2−m v 1
t1

Donde v2 y v1 son las velocidades del CENTRO DE MASA en los tiempos t2 y t1.

El término de la izquierda se llama impulso lineal, y mv es la cantidad de movimiento

lineal. Este resultado es el Principio del impulso y la cantidad de movimiento lineal, y dice:
el impulso aplicado a un cuerpo durante un intervalo de tiempo es igual al cambio en su
cantidad de movimiento lineal.

Las dimensiones de ambas cantidades son [Fuerza].[tiempo]

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3.11 MOMENTO ANGULAR

Partimos como lo hemos hecho en casos anteriores, de la segunda ley de Newton.
Hacemos el producto vectorial con r:

∑ F=ma
dv
r X ∑ F=r x ma=r x m
dt

No perdamos de vista en esta expresión que el primer término es el momento (a secas),

que es lo mismo que torque o par.

Como herramienta matemática, observamos que la derivada respecto al tiempo de la

cantidad r x mv es:

d dr dv dv
dt (
( r x mv )=
dt )(
x mv + r x m )(
dt
= rxm
dt )
Ya que el producto vectorial del primer paréntesis es cero, porque dr/dt = v

Como los dos términos son iguales, reemplazamos este resultado en la ecuación [1]:

d
r x ∑ F= (r x mv)
dt

Llamamos ahora al término entre paréntesis:

r x mv=H 0

Donde H 0 se llama MOMENTO ANGULAR o cinemático.

Reescribimos la ecuación [2] como:

d H0
r x ∑ F=
dt
[3]

El producto mv= p se llama cantidad de movimiento lineal, ímpetu o momentun.

Debemos recordar que para todo este desarrollo, estamos viendo al sólido, desde el punto
de vista de su centro de masa (como un punto), al que se le aplica el valor de m, v, etc.

El momento angular es un vector, y para determinar su dirección, se debe aplicar la regla

de la mano derecha, como se observa en la figura:
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Si interpretamos el momento angular como el momento de la cantidad de movimiento

lineal del cuerpo respecto a cero, esta ecuación establece que el momento (par o torque)
r x ∑ F , es la razón de cambio del momento de la cantidad de movimiento respecto a
cero.

Si integramos la ecuación [3] respecto al tiempo, tenemos:

t2

∫ (r x ∑ F ¿)dt =( H 0 ) 2−( H 0 )1 ¿
t1

Si el momento es cero durante un intervalo, H 0 es constante.

La integral de la izquierda se llama impulso angular ( Impulso=f . ∆t ), y esta ecuación se

llama Principio del impulso angular y del momento angular.

El impulso angular aplicado a un cuerpo en un intervalo de tiempo es igual al cambio en su

momento angular.

El Impulso tiene en cuenta durante cuánto tiempo estoy aplicando una fuerza sobre un
objeto.

El MOMENTO ANGULAR, (en Castellano Momento Cinético, en Latín Angular Momentum)

es una magnitud física, equivalente rotacional del momento lineal, que representa la
Kg . m2
cantidad de movimiento de rotación de un cuerpo. En el SI las unidades son [ ]
s
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3.12 MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTÍCULA

Para un mejor entendimiento del tema anterior 3.11, vamos a verlo nuevamente, pero
aplicado solamente a una partícula, y de forma más simple.

Se define momento angular de una partícula respecto del punto de referencia O, como el
producto vectorial del vector posición r por el vector momento lineal mv. El resultado es
un nuevo vector, que aquí vamos a llamar L, que es lo mismo que H del tema anterior. Por
lo general, ambas denominaciones son empleadas para este vector.

L0=⃗r x ⃗p
⃗

El módulo será:

L0=mrv sin θ= p . bp

Siendo r sin θel brazo de palanca bp, definido éste como la distancia del punto respecto al
que se toma el momento a la recta que contiene la velocidad de la partícula.

L0 es un vector perpendicular al plano que contiene a los vectores r y v, en la dirección

que resulta de aplicar la regla de la mano derecha.

Estos conceptos los debemos aplicar solamente en mecánica clásica o newtoniana, ya que,
por ejemplo, en mecánica cuántica o mecánica relativista, es otra historia.

3.13 MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DINÁMICO

Para dejar en claro la relación que existe entre ambos, vamos a derivar el momento
angular respecto al tiempo:

dL d dr dp
= ( r x p )=
dt dt dt ( )
xp +(rx )
dt
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El primer paréntesis de la derecha es cero, por lo que nos queda:

dL dp d
=r x =r x ( mv )=r x(ma)
dt dt dt

Donde a es la aceleración de la partícula, por lo que ma = F , es la fuerza que actúa sobre

ella. El producto vectorial de r por la fuerza es el MOMENTO, o momento dinámico que
actúa sobre la partícula. Entonces podemos escribir:

dL
=r x F=M =τ
dt

Para esto, L y M deben estar referidos al mismo punto de referencia O.

Tomemos ahora la cantidad de movimiento, o lo que es lo mismo el momento lineal o

momentum, y calculemos su derivada respecto al tiempo:

p=mv

dp d dv
= ( mv ) =m =ma=F
dt dt dt

Como conclusión tengamos en cuenta lo que vemos al comparar ambos vectores, y que
nos permite sacar una analogía para comprenderlos mejor.

En el MOVIMIENTO LINEAL (TRASLACIÓN), la FUERZA es la causa de la variación en el

MOMENTO LINEAL. Podemos escribir que:

dp
F ext =
dt

En el MOVIMIENTO ROTACIONAL (ROTACIÓN), el MOMENTO (momento dinámico) o

TORQUE, es la causa de la variación del MOMENTO ANGULAR. Podemos escribir que:

dL dH
M ext = =
dt dt

Recordar que también pueden encontrar en lugar de M, la letra 𝛕 de Torque o Torca (se
usa en algunos países de habla hispana)

El subíndice 0, hace referencia al punto sobre el cual tomamos el momento angular, ya

que es posible tomarlo en distintos lugares, con lo que su valor cambia,