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MECANICAS
AMORTIGUDAS Y SIN
AMORTIGUAMIENTO
ÍNDICE
CAPITULO 1.- GENERALIDADES..........................................................................................................3
1.1 introducción.............................................................................................................................3
1.2 objetivos...................................................................................................................................4
1.2.1 objetivo general ................................................................................................................4
1.2.2 objetivo especifico.............................................................................................................4
1.1 introducción.
Una vibración mecánica es el movimiento de una partícula o cuerpo que
oscila alrededor de una posición de equilibrio. La mayoría de las vibraciones en
máquinas y estructuras son indeseables debido al aumento de los esfuerzos y a
las pérdidas de energía que las acompañan. Por lo tanto, es necesario eliminarlas
o reducirlas en el mayor grado posible mediante un diseño apropiado. El análisis
de vibraciones se ha vuelto cada vez mas importante en los últimos años debido a
la tendencia actual para producir maquinas de más alta velocidad y estructuras
más ligeras. Hay razones para esperar que esta tendencia continúe y que una
incluso mayor necesidad de análisis de vibraciones genere en el futuro.
3
Cuando se aplica una fuerza periódica al sistema, el movimiento resultante de
describe como una vibración forzada. (Sección 2.7). Cuando es posible ignorar los
efectos de la fricción se afirma que las vibraciones son no amortiguadas. Sin
embargo, todas las vibraciones son en realidad amortiguadas hasta cierto grado.
Si una vibración libre sólo se amortigua de manera ligera, su amplitud decrece de
manera lenta hasta que, después de cierto tiempo, el movimiento se interrumpe.
Pero si el amortiguamiento es suficientemente largo para evitar cualquier vibración
verdadera, en ese caso el sistema recupera lentamente su posición original
(Sección 6.8). Una vibración forzada amortiguada se mantiene siempre y cuando
se aplique la fuerza periódica que la produce. Sin embargo, la amplitud de la
vibración se ve afectada por la magnitud de las fuerzas de amortiguamiento
(Sección 6.9).
𝑊 = 𝑘𝛿𝑠𝑡
Equilibrio w
a)
-
X
m
O
Equ
ilibr X
io
T
=
+ (
X+ s =
m t
+ ..
x ma=mx
B)
)
FIGURA( 19.1)
w
Por lo tanto, la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la partícula es
proporcional al desplazamiento 𝑂𝑃 medido a partir de la posición de equilibrio. De
acuerdo con la convención de signos, se observa que la dirección de 𝑭 siempre es
hacia la posición de equilibrio 𝑂. Si sustituye 𝐹 en la ecuación fundamental 𝐹 =
𝑚𝑎, y puesto que 𝑎 es la segunda derivada de ẍ de 𝑥 con respecto a 𝑡, se escribe
𝑚ẍ + 𝑘𝑥 = 0 (2.2)
funciones 𝑥1 = 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑘
= 𝑐𝑜𝑠 (
𝑘
𝑡) y 𝑥2 𝑡) satisface la ecuación (2.2). Estas
𝑚 𝑚
𝑘 𝑘
𝑥 = 𝐶 𝑥 + 𝐶 𝑥 = 𝐶 𝑠𝑒𝑛 𝑡 + 𝐶 𝑐𝑜𝑠 𝑡 (2.3)
1 1 2 2 1 𝑚 2 𝑚
𝒌
𝑭𝒓𝒆𝒄𝒖𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒄𝒊𝒓𝒄𝒖𝒍𝒂𝒓 𝒏𝒂𝒕𝒖𝒓𝒂𝒍 = 𝝎𝒏 = (2.4)
𝒎
𝑘
Si en la ecuación (6.3) se sustituye, , se escribe
𝑚
ẍ + 𝝎𝒏𝟐 𝒙 = 𝟎 (2.6)
𝑥 = 𝑥𝑚 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙 (2.10)
𝑣 = 𝑥 = 𝑥𝑚 𝜔𝑛 cos(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙) (2.11)
𝑎 = 𝑥 = −𝑥𝑚
𝑛 𝑛𝑡 + 𝜙) (2.12)
𝜔2𝑠𝑒𝑛(��
𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 = 𝜏𝑛 2𝜋
= 𝜔� (2.13)
�
𝑣𝑚 = 𝑥𝑚 𝜔𝑛 𝑎𝑚 = 𝑥𝑚 𝜔2𝑛 (2.15)
X Q0
2
Wn t
am=xm wn
Q
P
Vm= XmWn
Wn t +
FIGURA( 19.3)
man mat
T
=
b)
W
a)
FIGURA( 19.4)
angulo 𝜃 con la vertical. Las fuerzas que actúan sobre la plomada son su peso 𝑾
y la fuerza 𝑻 ejercida por la cuerda (figura 19.4b). al transformar el vector 𝑚𝒂 en
componentes tangencial y normal, con 𝑚𝒂𝒕 dirigido hacia la derecha, es decir, en
la dirección correspondientes a valores crecientes de 𝜃, y puesto que 𝑎𝑡 = 𝑙𝛼 = 𝑙𝜃 ,
se puede escribir
𝜃 = 𝜃𝑚 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙)
𝑑𝜃 2
2𝑔
𝑑𝑡
= (cos 𝜃 − cos 𝜃𝑚 )
𝑙
𝑙 𝜃𝑚
𝑑𝜃
𝜏𝑛 = 2 𝜃
𝑔 0
𝜃
𝑠𝑒𝑛2 𝑚
𝑠𝑒𝑛2
2− 2
La integral del lado derecho se conoce como integral elíptica; no se puede
expresar en función de las funciones algebraicas o trigonométricas usuales. Sin
embargo, con
𝜃 𝜃𝑚
𝑠𝑒𝑛 = 𝑠𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝜙
2 2
Se puede escribir
𝑙 𝜋/2
𝜏𝑛 = 4 𝑑𝜙
2 𝜃 𝑚 𝑠𝑒𝑛
(2.19)
𝑔 0 2
1−𝑠𝑒𝑛
2
𝜙
La formula (2.20) demuestra que el valor real del periodo de un péndulo simple se
obtiene multiplicando el valor aproximado dado en la ecuación (6.18) por el factor
de corrección 2𝐾/𝜋. En la tabla 2.1 se dan valores de corrección para diferentes
valores de la amplitud 𝜃𝑚 . Se observa que en cálculos comunes de ingeniería el
factor de corrección se puede omitir siempre que la amplitud no sobrepase de 10°.
𝑥 + 𝜔𝑛2𝑥 = 0 O
𝜃 + 𝜔𝑛2𝜃 = 0 (2.21)
+↖ −𝑊 𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝑚𝑏𝜃 𝑏 + 𝐼𝜃
1 2
Como 𝐼 = 𝑚 2𝑏 2 + 2𝑏 2 = 𝑚𝑏 2 y 𝑊 = 𝑚𝑔, se obtiene
12 3
3 𝑔
𝜃+ 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 0 (2.22)
5 𝑏
3 𝑔
𝜃+ 𝜃=0 (2.23)
5 𝑏
Por tanto, se expresa que la energía total del sistema se conserva, es decir
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2. De acuerdo con la sección (2.15), en un movimiento armonico
simple la velocidad máxima es igual al producto de la amplitud y de la frecuencia
circular natural 𝜔𝑛 ; por consiguiente, se ve que la ecuación obtenida se puede
resolver para 𝜔𝑛 .
O, puesto que
2 𝜃𝑚 𝜃𝑚 2 2 en el caso de
1 − cos 𝜃𝑚 = 2 𝑠𝑒𝑛 ≈2 = 𝜃𝑚 /2
2 2
1 2 1 5
2
𝑊𝑏𝜃𝑚 = 2 3𝑚𝑏 𝜃𝑚2 𝜔𝑛2 (2.28)
2
𝑚𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝑃𝑚 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓 𝑡 (2.30)
Se ve que las ecuaciones (2.30) y (2.31) son de la misma forma y que una
solución de la primera ecuación satisfará la segunda si se hace 𝑃𝑚 = 𝑘𝛿𝑚 .
Una ecuación diferencial como la (2.30) o la (2.31), con el miembro del lado
derecho diferente de cero, se conoce como no homogénea. Su solución general
se obtiene agregando una solución particular de la ecuación dad a la solución
general de la ecuación homogénea correspondiente (con el miembro del lado
derecho igual a cero). Se puede obtener una solución particular de (6.30) o (6.31)
probando una solución de la forma
𝑃𝑚
𝑥𝑚 =
𝑘 − 𝑚𝜔𝑓2
Puesto que, de acuerdo con la ecuación (2.4), 𝑘
= 𝜔2 donde 𝜔
es la frecuencia
𝑚 𝑛 𝑛
𝑥𝑚
𝑃𝑚 /𝑘
= 1−(𝜔𝑓 /𝜔 𝑛 ) (2.33)
2
𝑥𝑚
𝛿𝑚
= 1−(𝜔𝑓 /𝜔𝑛 )2 (2.33′ )
𝑣𝑚 = 𝑥𝑚 𝜔𝑓 𝑎𝑚 = 𝑥𝑚 𝜔2𝑓 (2.37)
2.2 vibraciones amortiguadas
+↓ ⅀𝑭 = 𝒎𝒂: 𝑾 − 𝒌 𝜹𝒔𝒕 + 𝑿 − 𝒄𝑿 = 𝒎𝑿
𝒎𝒙 + 𝒄𝒙 + 𝒌𝒙 = 𝟎 (2.38)
𝒎ℷ𝟐 + 𝒄ℷ + 𝒌 = 𝟎 (2.39)
𝒄𝒄 𝟐 𝒌 𝒌
( ) − =𝟎 𝒄 = 𝟐𝒎 = 𝟐𝒎𝝎 (2.41)
𝟐𝒎 𝒎 𝒄 𝒎 𝐧
𝒄
𝑿 = 𝒆 −( )
�� (𝒄𝟏𝐬𝐞𝐧𝝎𝒅𝐭 − 𝒄𝟐𝐜𝐨𝐬𝝎𝒅𝐭) (2.44)
𝟐𝒎
Donde 𝝎𝒅 está definida por la relación
𝒌 𝒄
𝝎𝟐= −(
𝒅
)𝟐
𝒎 𝟐𝒎
Si se sustituye 𝒌 = 𝝎 𝟐
𝒎 𝒅 y se recuerda la ecuación (2.41), se escribe
𝝎𝒅 = 𝝎𝒏 𝟏 − ( 𝐜 )𝟐 (2.45)
𝒄𝒄
𝐜
𝑿 = 𝑿𝟎𝐞 −
𝐭 𝐬𝐞𝐧(𝝎𝒅𝐭 + ∅) (2.46)
𝟐𝐦
puntos suspensivos donde la curva definida por la ecuación (19.46) toca una
de las curvas limitantes mostradas en la figura 19.11.
𝒎𝒙 + 𝒄𝒙 + 𝒌𝒙 = 𝒑𝒎𝐬𝐞𝐧𝝎𝒇𝐭 (2.47)
𝒌 − 𝒎𝝎 𝒇𝟐 𝒙𝒎 = 𝐩𝒎𝐜𝐨𝐬𝛗 (2.50)
𝑷𝒎
𝒙𝒎 = 𝒄𝝎𝒇
𝑡𝑎𝑛𝜑 = (2.52)
𝑘 − 𝒄𝝎𝒇 𝟐
(𝑘 − 𝒎𝝎𝒇𝟐)𝟐 + (𝒄𝝎𝒇𝟐)𝟐
2𝑐
𝒄𝒄)(𝝎𝒇/𝝎𝒏
𝑡𝑎𝑛𝜑 = (2.45)
1−(𝝎𝒇/𝝎𝒏)𝟐
SOLUCION
𝑃 𝑘𝑁 𝑘𝑁 𝑘𝑁 𝑁
𝑘= =𝑘 +𝑘 =4 +6 = 10 = 104
1 2
𝛿 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝜏𝑛 = 2𝜋/𝜔𝑛 𝜏𝑛 = 0.444 𝑠
𝑣𝑚 𝑚
= 0.566 𝑚/𝑠 𝒗𝑚 = 0.566 ↕
𝑠
𝑃 𝑃 12 𝑘𝑁 12 𝑘𝑁
+ = + =5𝑚
𝛿 = 𝛿1 + 𝛿2 = 𝑘2 4 𝑘𝑁/𝑚 6 𝑘𝑁/𝑚
𝑘 1
𝑃 12 𝑘𝑁 𝑁
𝑘= 𝑘𝑁 = 2.4 = 2400
𝛿= 𝑚 𝑚
5𝑚
𝑘
Periodo de vibración: 𝜔2 = 𝜔 = 6.93 𝑟𝑎𝑑/𝑠
2400 𝑁/𝑚
𝑛 = 50 𝑘𝑔 𝑛
𝑚
𝜏𝑛 = 2𝜋/𝜔𝑛 𝝉𝑛 = 0.907 𝑠
SOLUCION
𝑥 = 𝑟𝜃 𝛿 = 2𝑥 = 2𝑟𝜃
𝜶= 𝜃 ↙ 𝑎 = 𝑟𝛼 = 𝑟𝜃 𝑎 = 𝑟𝜃 (1)
Ecuaciones de movimiento. El sistema de fuerzas externas que actúa
sobre el cilindro se compone del peso 𝑾 y de las fuerzas 𝑻𝟏 y 𝑻𝟐 ejercidas por la
cuerda. Se dice que este sistema es equivalente al sistema de fuerzas efectivas (o
es
1 1
𝑇2 = 𝑇0 + 𝑘𝛿 = 𝑊 + 𝑘𝛿 = 𝑊 + 𝑘(2𝑟𝜃) (3)
2 2
1 1
𝑊𝑟 − 𝑊 + 2𝑘𝑟𝜃 2𝑟 = 𝑚 𝑟𝜃 𝑟 + 𝑚𝑟2 𝜃
2 2
8𝑘
𝜃+ 𝜃=0
3𝑚
8𝑘
8𝑘 𝜔=
𝜔𝑛 2 = 𝑛
3𝑚 3𝑚
3 𝑚
𝜏𝑛 𝜏𝑛 = 2𝜋
=
2�� 8 𝑘
𝜔�
�
𝑓𝑛 𝜔𝑛 𝑓𝑛 = 1
8 𝑘
= 2𝜋 2𝜋 3𝑚
PROBLEMA RESUELTO 3.3
SOLUCION
Si 𝜃 denota el angulo que la línea 𝑂𝐺 forma con la vertical, y puesto que el cilindro
rueda sin resbalarse, se puede aplicar el principio de conservación de la energia
entre la posición 1, donde 𝜃 = 𝜃𝑚 , y la posición 2, donde 𝜃 = 0.
Posición 1
𝑉1 = 𝑊 = 𝑊 𝑅 − 𝑟 (1 − cos 𝜃)
𝑉1 = 𝑊 𝑅 − 𝑟 𝜃𝑚2 /2
Posición 2. Si 𝜃 𝑚 denota la velocidad angular de la línea 𝑂𝐺 cuando el
cilindro pasa por la posición 2, y se observa que le punto C es el centro de
rotación instantáneo del cilindro, se escribe
𝑣 = (𝑅 − 𝑟)𝜃
𝑣𝑚 𝑅−𝑟
𝑚 𝑚 𝜔𝑚 = = 𝜃 𝑚
𝑟 𝑟
Energia cinética
1 2 1 2
1 1 𝑅−𝑟 2
𝑇2 = 1 𝑚(𝑅 − 𝑟)2𝜃 2 + 𝑚𝑟 2
2 𝑟 𝜃𝑚2
𝑚
2 2
3
2
𝑇 = 𝑚(𝑅 − 𝑟)2𝜃
2 𝑚
4
Energia potencial
𝑉2 = 0
Conservación de la energia
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
2 3
𝜃 𝑚 𝑅 − 𝑟 2𝜃 2 + 0
0+𝑊𝑅−𝑟 𝑚 𝑚
2= 4
𝑚 2
𝑚𝑔 𝑅 − 𝑟 =
𝜃 3𝑚 𝑅 − 𝑟 2(𝜃𝑚 𝜔𝑛 )2 𝜔2 = 2 𝑔
2 4 𝑛
3 𝑅−𝑟
2𝜋 𝜏 = 2𝜋 3 𝑅−𝑟
𝜏=
𝑛 𝜔𝑛 𝑛 2 𝑔
PROBLEMA RESUELTO 3.4
Un motor de 350 lb esta sostenido por cuatro resortes con constante de 750 lb/in.
Cada uno. El desbalanceo del rotor equivale a un peso de 1 oz localizado a 6 in.
Del eje de rotación. Si el motor está restringido a moverse verticalmente,
determínese a) la velocidad en rpm a la que ocurrirá la resonancia, b) la amplitud
de la vibración del motor a 1200 rpm.
SOLUCION
350 𝑙𝑏
𝑚= 2
32.2 𝑝𝑖𝑒/𝑠2 = 10.87 𝑙𝑏 ∗ 𝑠 /´𝑝𝑖𝑒
𝑙𝑏 𝑙𝑏 𝑙𝑏
𝑘 = 4 750 = 3000 = 36000
𝑖𝑛 𝑝𝑖𝑒 𝑝𝑖𝑒
𝑘 36000 𝑟𝑎𝑑
𝜔= = = 57.5 = 549 𝑟𝑝𝑚
𝑛 10.87 𝑖𝑛
𝑚
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = 549 𝑟𝑝𝑚
1 𝑙𝑏 1
𝑚 = 1 𝑜𝑧 = 00.001941 𝑙𝑏 ∗ 𝑠2/𝑝𝑖𝑒
16 𝑜𝑧 32.2 𝑝𝑖𝑒/𝑠2
𝑙𝑏 ∗ 𝑠 6 𝑟𝑎𝑑 2
𝑃𝑚 = 𝑚𝑎𝑛 = 𝑚𝑟𝜔2 = 0.001941 𝑝𝑖𝑒 125.7 = 15.33 𝑙𝑏
𝑝𝑖𝑒 12 𝑠
𝑃𝑚 15.33 𝑙𝑏
= = 0.00511 𝑖𝑛
𝑘 3000 𝑏
𝑙/𝑖𝑛
𝜔𝑓 = 𝜔 = 125.7 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑃𝑚 /𝑘 0.00511 𝑖𝑛
𝑥𝑚 = = = −0.001352 𝑖𝑛
1 − (𝜔 /𝜔 )2 1 − (125.7/57.5)2
𝑓 𝑛
Nota. Como 𝜔𝑓 > 𝜔𝑛 , la vibración esta 180° fuera de fase con la fuerza centrifuga
debida al desbalanceo del rotor. Por ejemplo, cuando la masa desbalanceada esta
directamente debajo del eje de rotación, la posición del motor es 𝑥𝑚 = 0.001352 𝑖𝑛
sobre la posición de equilibrio.
CAPITULO 4.- CONCLUSIONES
resultados obtenidos
Los resultados obtenidos sobre estos temas son el haber conocido sobre los
conceptos acerca de las vibraciones, se aprendió acerca de las formulas que
se utilizan para resolver los problemas planteados y saber donde poder
utilizarlo en la vida cotidiana.
Conclusiones