Universidad Tecnológica Nacional Asignatura: Control Automático de Procesos

Facultad Regional Mendoza Trabajo Práctico Nº 5

Departamento de Ingeniería Química Analisis en frecuencia

Analisis en Frecuencia- Diagramas de Bode y Nyquist

Ejercitación.

1. Dado el siguiente diagrama de bloques, y siendo Kc la ganancia del controlador proporcional,

graficar los Diagramas de Nyquist y Bode, establecer Margen de fase y de ganancia

Kc
La ecuación característica es: 1  0
(3s  1) ( s  1) .

2. Hallar el lugar de las raíces para el mismo proceso anterior con controlador PD.

Kc(1  0.2s)
Ecuación característica: 1  0
(3s  1) ( s  1)

3- Ídem ejemplo 1, pero agregando un retardo de fase

Kc
Ecuación característica: 1  0
(3s  1) ( s  1) (0.5s  1)

Ing. María Susana Bernasconi Página 1 de 2

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Facultad Regional Mendoza Trabajo Práctico Nº 5
Departamento de Ingeniería Química Analisis en frecuencia

Ejercitación a realizar en grupo:

Resolver el trabajo en grupos de 5 alumnos (Indicar Apellido y Nombre y Legajo)-

Determinar la Función de transferencia G(s) de 3° orden + tiempo muerto: generando con el último
número de cada legajo las variables K, 1, 2, 3 y d
1-Graficar la respuesta al escalón unitario, rampa unitaria e impulso unitario con y sin tiempo muerto.

2- Escribir la función de transferencia de lazo abierto y graficar los Diagramas de Bode, Nyquist y Lugar
de Raíces para:
a- Función G(s) sin tiempo muerto, determinar: asíntotas, K, constantes de tiempo, margen de
ganancia y de fase, Wu y Tu, Kcu (gráficamente y aplicando Método de Sustitución Directa), ajustes
óptimos de Ziegler-Nichols
b- Función G(s) sin tiempo muerto, con controlador P (mostrar solo G(s), solo Gc(s) y
G(s)*Gc(s))
c- Función G(s) sin tiempo muerto, con controlador P+I (mostrar solo G(s), solo Gc(s) y
G(s)*Gc(s))
d- Función G(s) sin tiempo muerto, con controlador P+D (mostrar solo G(s), solo Gc(s) y
G(s)*Gc(s))
e- Función G(s) sin tiempo muerto, con controlador P+I+D (mostrar solo G(s), solo Gc(s) y
G(s)*Gc(s))
Presentar conclusiones: como varia Tu, análisis de estabilidad y velocidad de respuesta

3- Graficar para cada uno de los casos b,c,d y e del punto 2, la respuesta temporal de la FUNCION de
TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO a una entrada escalón unitaria. Compararlas y revisar las
conclusiones obtenidas en punto 2.

ENVIAR TRABAJO COMPLETO HASTA EL 30 de setiembre de 2015..COMO ARCHIVO WORD.

EN EL NOMBRE DEL ARCHIVO INDICAR APELLIDOS DE LOS INTEGRANTES DEL GRUPO Y
FECHA DE ENTREGA.
El archivo con las correcciones, será devuelto también a través del campus.

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