Saúl Isaac Sánchez Flores

Sistemas de Control
Práctica 1: Simulación de sistemas dinámicos lineales e invariantes en el tiempo

energía eléctrica de la corriente continua en

Introducción energía mecánica a través del movimiento
Un motor eléctrico es un dispositivo que convierte giratorio,.
la energía eléctrica a energía mecánica. Los
motores de DC son alimentadas con corriente Objetivo
directa para convertirla en rotación mecánica. Los
Modelar un motor eléctrico en el espacio de
motores de DC utilizan campos magnéticos que se
estados y en el espacio de Laplace.
producen a partir de la corriente eléctrica, lo cual
alimenta el movimiento de un rotor fijo dentro del
eje de salida. El torque y la velocidad de salida Función de Transferencia
dependen tanto de la entrada eléctrica y el diseño
del motor.
Los motores de DC incluyen dos componentes
clave: un estator y un inducido. El estator es la
parte estacionaria de un motor, mientras que el
inducido gira. En un motor de DC, el estator
proporciona un campo magnético giratorio que
impulsa la rotación del inducido.
Un motor de DC simple usa un conjunto Ecuaciones de estado estable del motor
estacionario de imanes en el estator y una bobina Torque:
de alambre con una corriente que lo atraviesa para
generar un campo electromagnético alineado con el d ωm ( t)
T (t)=J m⋅ + Bm⋅ωm (t)
centro de la bobina. Uno o más devanados de dt
alambre aislado se envuelven alrededor del núcleo Ecuaciones electromecánicas:
del motor para concentrar el campo magnético.
e b (t)=K E⋅ωm (t )
Los devanados de alambre aislado están conectados T (t )=K T⋅i a (t)
a un conmutador (un interruptor eléctrico
giratorio), que aplica una corriente eléctrica a los Se tiene ea(t) y eb(t) como entradas y ia(t) como
devanados. El conmutador permite que cada bobina salida. La ecuación KVL del circuito:
del inducido se energice a su vez, creando una di a (t )
fuerza de rotación constante (conocida como par). e a (t)=R a⋅i a (t )+ L⋅ +e b (t )
dt
Cuando las bobinas se encienden y apagan en Transformada de la ecuación KVL:
secuencia, se crea un campo magnético giratorio
que interactúa con los diferentes campos de los Ea (s)=L⋅s⋅I a (s )+ R a⋅I a (s )+ E b ( s)
imanes estacionarios en el estator para crear un par E a (s)=( L⋅s+ R a)⋅I a (s)+ Eb (s)
1
que hace que gire. Estos principios operativos clave
de los motores de DC les permiten convertir la
I a (s)=
[
L⋅s+ R a ]
[E a (s)−Eb (s)]
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Transformadas de Laplace de las ecuaciones Por último al aplicar la transformada

electromecánicas y dinámicas.
1
Θm ( s)= ⋅Ω m (s)
Eb (s)=K E⋅Ω m ( s) s
T ( s)=K T⋅I a (s) La función de transferencia del sistema se define
Transformada de Laplace de la ecuación de torque: Θm ( s) Ω m (s ) 1 KT
= = ⋅
T ( s)=[J m⋅s+ Bm ]Ωm (s) E a (s ) Ea ( s) s (La⋅s+ R a)( J m⋅s +B m)+ K T⋅K E
1 Θm (s) KT
Ωm (s)=
[
J m s⋅+ Bm ]
⋅T ( s) =
Ea ( s) La K m s +( La B m+ R a J m) s 2 +(K T K E + R a Bm ) s
3

Combinando las ecuaciones se tiene:

Espacio de Estados
1
Ωm (s)=
[
J m⋅s +B m ]
⋅K T⋅I a ( s) En el espacio de estados, las ecuaciones pueden
expresarse al elegir la velocidad angular, la
Donde Ia(s) corriente y la posición.

1 De la forma de espacio de estados

I a (s)=
[ L⋅s + Ra ]
[ Ea ( s)−K E⋅Ω (s )]
ẋ= Ax+ Bu y=Cx
T
x=[x 1 , x 2 , x 3 ]
Entonces
1 1 Donde x es el vector de estados, u es el vector
A= y B= de entradas y y es la salida del sistema.
L⋅s+ Ra J m⋅s+ Bm
x 1=i a (t)
Ωm [1+ A⋅B⋅K T⋅K E ]=A⋅B⋅K T⋅Ea x 2=θ̇ =ωm (t ) ia
Ωm ( s)
=
A⋅B⋅K T
E a( s) [1+ A⋅B⋅K T⋅K E ]
x 3= θ
y=x 2
y=[ 0 1 0] θ̇
θ []
KT u=v=ea
Ω m (s ) (La⋅s+ R a)⋅(J m⋅s+ Bm )
= di a (t) 1 R K
Ea (s) 1 ẋ 1= = e a (t)− a x 1− E x 2
1+
[
( L a⋅s + Ra )⋅( J m⋅s +B m) ]
⋅K T⋅K E dt L
d ω (t) K
L
1
L
Ωm ( s) KT ẋ 2=θ̈ = m = T x 1− Bm x2
= dt Jm Jm
Ea ( s) (La⋅s+ R a)(J m⋅s+ B m)+ K T⋅K E d θ (t)
ẋ 3=θ̇ = m
La posición del motor se encuentra al integrar la dt
velocidad angular −Ra K

[ ][ ] [ ]
− E 0 1
x˙1 L L ia
d θ ( t)
dt
=ω (t)

∫ d θ (t) = ω (t )dt=θ (t)

∫
[] x˙2 = K T
x˙3 Jm
0
−

1
Bm
Jm
0 θ̇

0
θ 0
+ L ea
0
dt
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Simulación
Se utilizó Scilab para realizar la simulación del
modelo de los espacios de estados del motor.
Utilizando los parámetros:
• Jm = 6.2E-4 [Nms²/rad]
• Bm = 1e-4 [Nms/rad]
• K = 0.006 [Nm/A]
• Ra = 1.2 [Ω]
• La = 0.02 [H]
Se obtuvo la siguiente gráfica de la velocidad
angular
Conclusiones
Fue posible modelar exitosamente el modelo de
un motor eléctrico tanto como una función de
transferencia del espacio de estados. El uso de
scilab para simular los resultados teóricos
obtenidos nos permite comprobar la igualdad de
ambos métodos, así como el comportamiento del
modelo.

De igual forma, se utilizó la función de
transferencia de manera analógica al resolverla
utilizando los mismos parámetros usados en el
espacio de estados de la siguiente forma
Bibliografía
[1]
“ss2tf - Conversion from state-space to transfer
function,” Scilab.org, 2011. [Online]. Available:
https://help.scilab.org/docs/5.3.3/en_US/ss2tf.ht
ml. [Accessed: 10-Oct-2020].
[2]

“Control Tutorials for MATLAB and Simulink -

Obteniendo al graficar, el mismo resultado que al
utilizar el espacio de estados:
Motor Position: State-Space Methods for
Controller Design,” Umich.edu, 2020. [Online].
Available:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?
example=MotorPosition&section=ControlStateS
pace. [Accessed: 10-Oct-2020].

‌[3]
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Sistemas de Control
Práctica 1: Simulación de sistemas dinámicos lineales e invariantes en el tiempo

admin, “Control Systems Lecture: DC motor state-

space modeling  and MATLAB’s Control System
Toolbox simulations | Aleksandar
Haber,” Aleksandarhaber.com, 22-Sep-2019.
[Online]. Available:
https://aleksandarhaber.com/modeling-a-dc-motor-
and-matlab-simulation/. [Accessed: 10-Oct-2020].