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Trasformacion de Matrices PDF
Trasformacion de Matrices PDF
1
1. Descripción de la posición y orientación
3
Descripción de la posición
M M O
PO PO PO
5
Coordenadas cartesianas
6
Coordenadas cilíndricas
pM (r, )
7
Coordenadas esféricas
PM (r, , )
rPM pM (r, , )
rMP .
8
Descripción de la orientación (1)
9
Descripción de la orientación (2)
11
Matrices de rotación
xO ·xM yO ·x M z O ·x M
M
RotO x
M
O
M
yO M
zO
xO · y M yO · y M
zO · y M
xO ·z M yO ·z M zO ·z M
x M ·x O y M ·x O z M ·x O
O
Rot M O
xM O
yM O
zM
x M ·y O y M ·y O
z M ·y O
x M ·z O y M ·z O z M ·z O
rotación traslación
3x3 3x1
T= =
perspectiva escalado 1x3 1x1
15
Matrices y coordenadas homogéneas
16
Matrices homogénea de transformación inversa
1
A 1
T
· Adj A
A
17
Indice
18
2. Transformacipones básicas
19
Transformacipones básicas
• Localización de un sistema
de referencia con respecto a
otro.
21
Traslación
22
Traslación
Traslación compuesta
23
Traslación
O
O
pi O
Tras O ( x, y, z)·p i
O
pO
r O
Tras O ( 6, 3, 8)·p r
rx 1 0 0 6 2 4
r 0 1 0 3 7 4
y ·
rz 0 0 1 8 3 11
1 0 0 0 1 1 1
25
Traslación
Calcular el vector r`xyz resultante de trasladar al vector rxyz (4, 4, 11) según
la transformación Tras (6, -3, 8)
r`x 1 0 0 6 4 10
r ` 0 1 0 3 4 1
y ·
r´z 0 0 1 8 11 19
1 0 0 0 1 1 1
26
Rotación respecto al eje x
27
Rotación respecto al eje y
28
Rotación respecto al eje z
29
Indice
30
3. Composición de transformaciones
31
C.T. expresadas con referencia a un sistema fijo (1)
R R O
pi TrasO (a,b,c)· pi
32
C.T. expresadas con referencia a un sistema fijo (2)
p iO p iO
p R
i inicial Tras O (a , b, c)·p
R O
i
p R
i final Rot O (z,90)· Tras O (a , b, c)·p
R R O
i
33
Ejemplo. Enunciado (1)
pR
i final RotO ( z ,90) ·( TrasO (a, b, c)· p )
R R O
i
34
Ejemplo. Cálculo (2)
cos(90) sen(90) 0 0 1 0 0 0 0
sen(90) cos(90) 0
0 0 1 0 4 0,5
0 0 1 0
·
0 0 1
·
2 0,5
0 0 0 1 0 0 0 1 1
0 1 0 0 0 4,5
1 0 0 0 4,5 0
·
0 0 1 0 2,5 2,5
0 0 0 1 1 1
35
C.T. expresadas con referencia a un sistema móvil (1)
H H H H
p
H H
Tras H (a, b, c)·p p Rot H ( z,90)· p
H H
p Tras H (a , b, c)· Rot H (z,90)·p
H H
37
Composición de transformaciones (3)
38
C.T. Ejemplo 1 (a)
39
C.T. Ejemplo 1 (b)
40
C.T. Ejemplo 2 (a)
41
Gráficos de transformación (1)
42
Gráficos de transformación (2)
43
Gráficos de transformación (3)
44
C.T. Ejemplo 3 (a)
45
C.T. Ejemplo 3 (b)
T A10 ·A12 ·A 32
A10 Rot (Y0 ,90) ·Rot ( Z0 ,90) ·Rot (Y0 ,(90 )) ·Tras(0, L,0)
A12 Rot (Y1 ,90) ·Rot ( Z1 ,90) ·Rot (Y1 , (90 )) ·Tras(0,0, L)
A 32 Tras(0,0, L)
46
C.T. Ejemplo 3 (c)
A10 Rot (Y0 ,90) ·Rot ( Z0 ,90) ·Rot (Y0 ,(90 )) ·Tras(0, L,0)
A12 Rot (Y1 ,90) ·Rot ( Z1 ,90) ·Rot (Y1 , (90 )) ·Tras(0,0, L)
A 32 Tras(0,0, L)
47
C.T. Ejemplo 3 (d)
A12 Rot (Y1 ,90) ·Rot ( Z1 ,90) ·Rot (Y1 , (90 )) ·Tras(0,0, L)
1 0 0 0
0 1 0 0
A 32 Tras(0,0, L) A 32
0 0 1 L
0 0 0 1 48
C.T. Ejemplo 4 (a)
49
C.T. Ejemplo 4 (b)
50
C.T. Ejemplo 5 (a)
51
C.T. Ejemplo 5 (b)
52
Rotaciones compuestas (1)
54
Angulos de Euler
55