Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Tarea 1 – Dinámica
y Estabilidad de Sistemas Continuos

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del Control Análogo
curso
Código del curso 203040
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Individu Colaborati Número de 4

☐ ☒
actividad: al va semanas
Intermedi
a, Unidad
1:
Respuesta
Momento de la transitoria
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación: y
estacionari
a de
sistemas
dinámicos
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 120 puntos Seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la
actividad: 09 de septiembre Fecha de cierre de la actividad:
de 2020 06 de octubre de 2020
Competencia a desarrollar:
El estudiante describe la respuesta en el tiempo de un sistema
continuo ante señales de entrada típicas usando la teoría de dinámica
de sistemas y software de simulación para el análisis de sistemas de
control y posterior diseño de controladores
Temáticas a desarrollar:
 Introducción a los sistemas de control
 Sistemas de primer orden
 Sistemas de segundo orden
 Sistemas de orden superior
 Criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz
 Error en estado estacionario
Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a
desarrollar

Ciclo de la tarea: Tarea 1 – Dinámica y Estabilidad de Sistemas

Continuos.
La tarea es realizada por los estudiantes individualmente o en grupos,
dándole a cada uno la posibilidad de expresarse y hacer propuestas
frente a la elaboración de la misma. El docente monitorea, invita y
apoya a la participación, mas no da puntos de vista, corrige o cambia;
ya que el propósito de esta etapa es que el estudiante se sienta en
confianza para la construcción que realizará. Esta etapa conlleva a
que el grupo haga una planeación de la tarea que realizará, teniendo
en cuenta los recursos que necesitará, haciendo énfasis en la
importancia de tener un producto claro, organizado y preciso
Actividades a desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al

foro la solución a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se
realizará un debate académico en el foro, donde los integrantes del
grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones
es más completa y está mejor presentada para integrarla al archivo
final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada
ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición

con realimentación de velocidad.
Donde J=3 kg∗m2 y b=0.8 N∗m∗s

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de

realimentación de velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un
coeficiente de amortiguamiento ζ =0.7 y un tiempo de establecimiento
de 3 segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los
demás parámetros del análisis dinámico del sistema en lazo cerrado
ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
θo
Función de transferencia
θi
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
ωn
Frecuencia natural no amortiguada
Frecuencia natural amortiguada ω d
Posición de los polos en lazo cerrado
Ganancia en lazo cerrado
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final
Error en estado estacionario
Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para
poder validarse en la calificación del trabajo colaborativo y se
debe mostrar el proceso de reducción del diagrama de bloques
para llegar a la función de transferencia explicando cada paso

2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando vi ( t) es una señal escalón de amplitud 2

voltios. Para ello se debe hallar inicialmente la función de
transferencia del sistema. Con la función de transferencia obtenida,
analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz.
Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
Vo
Función de transferencia
Vi
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
ωn
Frecuencia natural no amortiguada
Frecuencia natural amortiguada ω d
Posición de los polos
Ganancia
 Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final
Error en estado estacionario

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para

poder validarse en la calificación del trabajo colaborativo.

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

K
G ( s )= 2 Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un
s + 4 s+ 9
error en estado estacionario del 4% ante una entrada escalón de
magnitud 2. Calcule la constante estática de error de posición Kp

Componente Práctico:

Realizar la Práctica 1 especificada en la Guía de componente

práctico – laboratorio de simulación, la cual se encuentra alojada
en el entorno de aprendizaje práctico.

Entornos Entorno de aprendizaje colaborativo:

para su En este entorno los estudiantes deberán interactuar en
desarrollo el foro creado para esta actividad, realizando los aportes
pertinentes para encontrar la solución a los ejercicios
 planteados en la Tarea 1.
Entorno de seguimiento y evaluación:
En este entorno se encontrará el link para el cargue del
archivo con la consolidación de la tarea. Sólo un
estudiante del grupo debe subir el mencionado archivo
en el enlace.

Productos Individuales:
a entregar
por el Participación activa, coherente, permanente y pertinente
estudiante en la tarea 1. Para que la participación en el foro de la
actividad sea considerada significativa, ésta debe tener
las siguientes características:

 La intervención en el foro no debe limitarse a

saludos o mensajes motivacionales, debe contener
un archivo con el aporte o si se trata de una crítica
o realimentación a algún compañero, debe ser
constructiva y fundamentada.
 Cada estudiante debe realizar aportes en cada
ejercicio planteado en la presente guía, si
presenta ecuaciones, utilizar el editor de Word, y
presentarlas de forma organizada. Cada paso o
ecuación planteada, debe argumentarse, y se
debe detallar todo procedimiento empleado.
 Si se consultan fuentes, éstas deben quedar
debidamente referenciadas.
 Al colocar pantallazos, éstos deben mostrar la
fecha de captura, tener buena resolución y ser
explicados.

Colaborativos:

El grupo colaborativo deberá resolver los ejercicios

planteados en la presente guía, detallando y
sustentando cada procedimiento que se haga. Debe
tenerse en cuenta que cada ejercicio contiene una parte
de simulación (matlab – octave) y que todo pantallazo
que allí se adjunte debe ser claro y argumentarse.
El grupo colaborativo deberá entregar un informe en
formato pdf. A este archivo se le debe asignar un
nombre que tenga la siguiente estructura:
T1_NumerodelGrupo. Ejemplo T1_03.pdf. El
documento deberá contener:

 Portada (nombre de los integrantes que realmente

participaron en la actividad)
 Introducción (breve resumen de lo que se presenta
en el informe)
 Desarrollo de la actividad (solución explicada de
manera detallada incluyendo el componente práctico
de simulación con sus respectivos análisis).
 Conclusiones (deben ser concretas, con un buen
componente de análisis, no deben ser superficiales y
deben tener relación con las temáticas de la
actividad)
 Referencias bibliográficas (relacionar sólo el material
que realmente se usó para el desarrollo de la
actividad)
 Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

El trabajo colaborativo corresponde a un ejercicio

activo en el que se construye conocimiento en equipo,
basado en cimientos teórico-prácticos y direccionado
desde la creatividad y desarrollo cognoscitivo de cada
integrante del grupo.

Para que los objetivos de cada actividad sean

materializados el grupo debe en cada tarea:
Planeación
de
1. Identificar los objetivos de la actividad en cuestión.
actividades
2. Apropiarse de los conocimientos teóricos que le
para el
respalden la unidad.
desarrollo
3. Definir una estrategia académica de trabajo que les
del trabajo
facilite la interacción grupal.
colaborativo
4. Distribuirse funciones y roles que los incluya de
manera equitativa en la construcción del trabajo.
5. Socializar y exponer sus puntos de vista de manera
activa y con respeto.
6. Construir de manera organizada y con la
normatividad respectiva el documento que le dé
respuesta a la guía propuesta.

Roles a Cada integrante del grupo colaborativo debe tener

desarrollar una función. Dichas acciones pueden ser definidas
por el como “papeles” o “roles” a desempeñar o funciones y
estudiante son asignadas individualmente a cada integrante del
dentro del grupo.
grupo
colaborativo Los roles o papeles pueden adoptarse por diferentes
integrantes durante cada actividad, es decir, tienen
carácter rotativo en cada trabajo y son de libre
elección por cada participante durante la dinámica del
ejercicio. Dichos roles son:

a. Líder, facilita el trabajo del grupo, da

direcciones, revisa las instrucciones, replantea las
 metas del grupo, señala límites de tiempo y genera
respuestas.
b. Editor, edita lo que el grupo ha escrito, verifica
la calidad del contenido.
c. Motivador, observa y promueve la participación
de los miembros del grupo.
d. Integrador, quien resume la información tratada
de la manera más completa que le sea posible.
e. Generador y Documentador, quien crea
respuestas adicionales excediendo las respuestas o
conclusión inicial del grupo y originando una variedad
de respuestas posibles para elegir. Además, es el
responsable de hacer búsquedas que apoyen el logro
de la tarea
Roles y En la producción de los entregables, pueden definirse
responsabili responsabilidades específicas que se orienten a
dades para cumplir con los tiempos y requerimientos formales del
la producto a entregar, para lo cual se definirán roles
producción puntuales como son
de
entregables Compilador: debe consolidar el documento que se
por los constituye como el producto final del debate, teniendo
estudiantes en cuenta que se hayan incluido los aportes de todos
los participantes y que sólo se incluya a los
participantes que intervinieron en el proceso. Una
vez finalizada la estructuración del informe comunica
al líder para que realice la entrega al tutor.

Revisor: Debe asegurar que el escrito cumpla con las

normas de presentación de trabajos exigidas por el
docente, y comprobar que el documento esté
completo.

Evaluador: Asegurar que el documento contenga los

criterios presentes en la rúbrica. Debe comunicar a la
persona encargada de las alertas para que informe a
los demás integrantes del equipo en caso que haya
que realizar ajustes sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los

 productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
envío, e indicar a los demás compañeros que se ha
realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del

grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajería
del curso, que se ha realizado el envío del documento
Para referenciar los documentos debe hacer uso de la
Uso de
Norma APA la cual tendrá prioridad sobre otro tipo de
referencias
Norma que se considere necesaria
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013,
artículo 99, se considera como faltas que atentan
contra el orden académico, entre otras, las
siguientes: literal e) “El plagiar, es decir, presentar
como de su propia autoría la totalidad o parte de una
obra, trabajo, documento o invención realizado por
otra persona. Implica también el uso de citas o
referencias falsas, o proponer citas donde no haya
coincidencia entre ella y la referencia” y literal f) “El
reproducir, o copiar con fines de lucro, materiales
educativos o resultados de productos de
investigación, que cuentan con derechos intelectuales
reservados para la Universidad”.
Políticas de
plagio
Las sanciones académicas a las que se enfrentará el
estudiante son las siguientes:

a) En los casos de fraude académico demostrado

en el trabajo académico o evaluación respectiva, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0) sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado
en el trabajo académico cualquiera sea su naturaleza,
la calificación que se impondrá será de cero punto
cero (0.0), sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente
4. Formato de Rubrica de evaluación
Formato rúbrica de evaluación
Actividad
Actividad
Tipo de actividad: ☐ colaborativ ☒
individual
a
Momento de la Intermedia
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación , Unidad 1
Niveles de desempeño de la actividad
Aspectos individual Punt
evaluados Valoración Valoración Valoración aje
alta media baja
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
solución del solución del El estudiante
punto 1 de la punto 1 de la no realiza
Participación
guía con guía pero sus aportes a la
del estudiante
aportes aportes no son solución del 10
en el punto 1
pertinentes a pertinentes a punto 1
la solución del la solución del
mismo mismo
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
solución del solución del El estudiante
punto 2 de la punto 2 de la no realiza
Participación guía con guía pero sus aportes a la
del estudiante aportes aportes no son solución del 10
en el punto 2 pertinentes a pertinentes a punto 2
la solución del la solución del
mismo mismo
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Participación El estudiante El estudiante El estudiante 10
del estudiante participa en la participa en la no realiza
en el punto 3 solución del solución del aportes a la
punto 3 de la punto 3 de la solución del
guía con guía pero sus punto 3
aportes aportes no son
pertinentes a pertinentes a
 la solución del la solución del
mismo mismo
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Niveles de desempeño de la actividad
Aspectos colaborativa Punt
evaluados Valoración Valoración Valoración aje
alta media baja
Los valores de
K y Cv
Los valores de
obtenidos son
K y Cv
correctos, Los valores
obtenidos son
pero no se de K y Cv
correctos, y se
Punto 1: detalla el obtenidos no
muestra el
Cálculo de K y procedimiento son 10
procedimiento
Cv matemático o correctos.
matemático
lo mostrado
detallado.
en el informe
no es claro
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se diligencia
correctamente
la tabla No se
Se diligencia propuesta diligencia la
correctamente pero los tabla
la tabla valores allí propuesta o
Punto 1: propuesta y consignados la mayoría de
Diligenciamien cada valor es no se los
to de la tabla demostrado demuestran parámetros 10
propuesta matemáticame matemáticame encontrados
nte nte o sólo se son
diligencian incorrectos
algunos
parámetros
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
 Mediante
simulación, se
Aunque se
demuestra
adjuntan
que los No se
pantallazos de
parámetros demuestra
la simulación,
diligenciados mediante
éstos no son
Componente en la tabla son simulación
argumentados
práctico Punto correctos, los valores 20
para
1: Simulación sustentando diligenciados
demostrar los
con en la tabla
valores de la
pantallazos y
tabla
argumentos
válidos
(Hasta 20 (Hasta 10 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se halla la
Se halla la función de
función de transferencia
transferencia del circuito
del circuito propuesto
propuesto y se No se halla la
Punto 2: pero ésta no
analiza su función de
Función de es correcta, o
estabilidad a transferencia
transferencia y no se analiza 5
través del del circuito.
criterio de la estabilidad
Routh Hurwitz criterio de del sistema
Routh Hurwitz con el criterio
de Routh
Hurwitz
(Hasta 5 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Punto 2: Se diligencia Se diligencia No se 5
Diligenciamien correctamente correctamente diligencia la
to de la tabla la tabla la tabla tabla
propuesta propuesta y propuesta propuesta o
cada valor es pero los la mayoría de
demostrado valores allí los
 consignados
no se
demuestran parámetros
matemáticame matemáticame encontrados
nte nte o sólo se son
diligencian incorrectos
algunos
parámetros
(Hasta 5 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Mediante
simulación, se
Aunque se
demuestra
adjuntan
que los No se
pantallazos de
parámetros demuestra
la simulación,
diligenciados mediante
éstos no son
Componente en la tabla son simulación
argumentados
práctico Punto correctos, los valores 10
para
2: Simulación sustentando diligenciados
demostrar los
con en la tabla
valores de la
pantallazos y
tabla
argumentos
válidos
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Punto 3: Los cálculos Uno de los dos Los cálculos 10
Cálculo de k y para hallar la valores para hallar la
kp ganancia K y solicitados (k ganancia K y
la constante y kp) son la constante
estática de incorrectos estática de
error de error de
posición, kp, posición, kp,
de acuerdo a de acuerdo a
las las
condiciones condiciones
solicitadas son solicitadas
 correctos son
incorrectos

(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0

puntos) puntos) puntos)
Mediante
Aunque se
simulación, se
adjuntan
demuestra
pantallazos de No se
que el valor
Componente la simulación, demuestra
calculado de k
práctico Punto éstos no son mediante
es correcto,
3: argumentados simulación el
sustentando 10
Demostración para valor de k
con
de la ganancia demostrar el encontrado
pantallazos y
calculada valor de k
argumentos
hallado
válidos
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Aunque el
documento
presenta una
estructura El grupo no
Entrega un base, la tuvo en
informe en misma carece cuenta las
formato pdf de algunos normas
Estructura del con una elementos del básicas para
informe excelente cuerpo la 10
estructura. solicitado, o el construcción
documento de informes.
presentado no
se entrega en
formato pdf.
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Calificación final 120