Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Licenciatura en Ingeniería Electromecánica
Contenido Programático del Curso

Asignatura Teoría de Control I E-mail Ignacio.chang@utp.ac.pa

Profesor Ignacio Chang Teléfono 560 3045

Campus Víctor Levi Sasso,

Oficina Semestre II
Edif. # 1, 1er alto oficina 3

Horas 4 /
Código Asignatura 1192 horas 2 lab 1
Créditos 5

Grupo 1IE 143 Clases

A. Una Historia que puede ser suya:

El análisis, diseño e implementación de un sistema de control para una determinada

industria no es tarea fácil, debe contemplar los dispositivos y aparatos de control y
medición, la variable a controlar, las diferentes señales que intervienen en el proceso, la
estrategia y tecnología de control más conveniente y los subsistemas involucrados.

Luego de definido el objetivo de control toca el diseño e implementación.

¿Qué herramientas necesito para su análisis y simulación? ¿En qué tiempo logrará alcanzar
el valor deseado y con qué precisión? ¿Qué estrategias de control debo elegir?

¿Logrará estabilizarse el sistema diseñado? De no ser así ¿Cómo selecciono al mejor

controlador o la mejor red compensadora?

B. Promesa:

El curso de Teoría de Control I le permitirá contestar estas preguntas.

Para ello será necesario que comprenda cada uno de los conceptos, métodos y técnicas que
se tratan en este curso.

C. Descripción de la Asignatura:

Intensidad del curso (en horas/semestre):

Tiempo de trabajo En clases Independiente Total

Teórico 48 16 64

Práctico 32 32 64

Total 80 64 128

Horario semanal: 5 horas (3 independientes) = 8 horas

D. Objetivo General:

Conocer la terminología y los conceptos básicos aplicados al control así como las técnicas y
metodologías para el análisis y diseño de sistemas de control.

E. Objetivos Específicos:

Al finalizar el curso, el estudiante estará en capacidad de:

 Definir los conceptos básicos así como también el empleo de la terminología

requerida en el diseño de un sistema de control
 Determinar la función de transferencia utilizando diferentes métodos y técnicas
 Obtener el modelo de un sistema y caracterizar los sistemas lineales mediante el
espacio de estado
 Analizar el desempeño de los sistemas de primer y segundo orden así como la
reducción de los de orden superior
 Determinar la estabilidad absoluta y/o relativa de un sistema empleando el criterio
de Routh Hurwitz
 Aplicar el método del Lugar de las Raíces para el análisis de la estabilidad y el
desempeño de los sistemas de segundo orden
 Trazar los diagramas de Bode y Polar para la determinación de la estabilidad en el
dominio de la frecuencia
 Determinar los parámetros de un controlador convencional
 Diseñar una red compensadora que permita la obtención del desempeño deseado
mediante el lugar de las raíces y el método frecuencial

F. Metodología:

Utilizaremos diferentes metodologías y herramientas, señaladas a continuación:

 Clases dictadas y dirigidas por el profesor.

 Aprendizaje receptivo: el alumno recibe la información directamente

 Aprendizaje colaborativo/participativo: se organizarán equipos de trabajo

  Aprendizaje interactivo: se enviará con anticipación material de lectura con
evaluación a través de una Prueba Conceptual (Conceptual Test).

 Aprendizaje dialógico: se puede dar en cualquier situación durante el desarrollo del

curso. Aquí los estudiantes argumentan con base en pretensiones de validez y no de
poder.

G. Evaluación

Tareas (2)

Exámenes Parciales (2)

Trabajo en equipo. Clases prácticas (8)

Examen final

H. Contenido y Programa del Curso: Teoría de Control I

OBJETIVOS GENERALES DE LA ASIGNATURA TEORÍA DE CONTROL I

Conocer la terminología y los conceptos básicos aplicados al control así como las técnicas y
metodologías para el análisis y diseño de sistemas de control

TITULO DEL CAPÍTULO I: OBJETIVOS DEL CAPÍTULO

Generalidades sobre el 1. Comprender los conceptos básicos relacionados con el control.

2. Caracterizar los sistemas mediante diferentes metodologías.
3. Describir las ventajas y desventajas entre las estrategias de
control control más comúnmente empleadas.
4. Determinar la función de transferencia de diferentes tipos de
sistemas.
5. Aplicar las técnicas de reducción de diagrama de bloques y la
fórmula de Mason.

RESULTADOS CONTENIDOS ESTRATEGIAS RECURSOS TIEMPO EVALUACIÒN

DE
APRENDIZAJES Técnicas Actividades
Instrucción por Entregar
1. Presentación pares programación de Tablero, 2 hora Formativa
del curso asignaciones Prueba
Lluvia de formativa 1 hora Diagnóstica
Definir los 2. Introducción ideas
conceptos Exposición Dinámica de Tablero 1 hora Formativa,
básicos 3. Modelación dialogada grupo: Explicar Sumativa
Identificar de sistemas Clase el porque es Tablero,
diferentes tipos material
 de sistemas magistral lineal o no un bibliográfico, 1 hora
4. Estrategias Exposición sistema. apuntes. Sumativa
Comparar el lazo de control dialogada Demostraciones. Links [2] y 2 horas Formativa
abierto y cerrado Demostraciones. [4] Sumativa
Calcular la 5. Función de Clase 3 horas
función de transferencia magistral Resolver Copias de Sumativa
transferencia problemas entre ejemplos de 2 horas
Reducir 6. Diagrama de Clase todos. Realizar lazos de prácticas Formativa,
diagramas de bloques y magistral preguntas control Sumativa
bloques y de Flujogramas Demostraciones Tablero,
flujo de señales Clase material
magistral, Resolver bibliográfico,
Exposición Problemas en apuntes.
dialogada Grupo Tablero,
Estudio material
independiente. bibliográfico,
Discusión. apuntes.

Internet,
apuntes,
material
bibliográfico.

OBJETIVOS GENERALES DE LA ASIGNATURA TEORÍA DE CONTROL I

Conocer la terminología y los conceptos básicos aplicados al control, así como las técnicas y metodologías
para el análisis y diseño de sistemas de control.

TITULO DEL CAPÍTULO 2: OBJETIVOS DEL CAPÍTULO 2

1. Determinar el modelo matemático de redes eléctrica y

Representación de sistemas electrónicas
2. Modelar sistemas mecánicos y electromecánicos
físicos 3. Aplicar los procedimientos establecidos para la linealización de
sistemas no lineales
4. Caracterizar los sistemas mediante el espacio de estado
.
RESULTADOS CONTENIDOS ESTRATEGIAS RECURSOS TIEMPO EVALUACIÒN
DE
APRENDIZAJES Técnicas Actividades
Exposición Presentación de
1. Representación dialogada ejemplos Tablero, 2 horas Sumativa
Determinar el de redes Clase magistral material
modelo dinámico eléctricas y bibliográfico,
de redes electrónicas Exposición Presentación de apuntes. 2 horas Sumativa
eléctricas y dialogada ejemplos. Links [1] y [3]
electrónicas 2. Representación Clase magistral. Asignación de Sumativa
Calcular el de sistemas Demostraciones. la tarea 1 Tablero,
modelo dinámico mecánicos y Asignar lectura material
de sistemas electromecánico bibliográfico, 1 hora Sumativa
mecánicos y s Exposición apuntes
electromecánicos dialogada Demostraciones 1 hora Sumativa
Clase magistral. Apuntes: 2 horas Formativa,
Aplicar la serie 3. Linealización de Exposición Resolución de Lectura prácticas Sumativa
de Taylor para sistemas no dialogada. Problemas en capítulo 3 2 horas Sumativa
linealizar lineales Estudio Grupo para la
Calcular un 4. Representación independiente. Resolución de prueba
modelo en en el espacio de Trabajo en la tarea 1 conceptual.
variables de estado grupo. Discusión Hasta
estado régimen
permanente
Tablero,
material
bibliográfico,
apuntes.

Tablero,
material
bibliográfico,
apuntes,
Colección de
problemas.
Problemas
seleccionados

Nota: al terminar la cuarta semana de clases realizar un examen parcial.

OBJETIVOS GENERALES DE LA ASIGNATURA TEORÍA DE CONTROL I

Conocer la terminología y los conceptos básicos aplicados al control así como las técnicas y metodologías
para el análisis y diseño de sistemas de control.

TITULO DEL CAPÍTULO OBJETIVOS DEL CAPÍTULO 3

3: 1. Analizar el desempeño de sistemas de primer y

segundo orden
Respuesta de tiempo 2. Aplicar las reglas de reducción de sistemas de orden
superior
3. Calcular el error de estado estacionario ante distintas
señales de entrada típicas
4. Analizar el comportamiento dinámico de las variables
de estado y de la variable de salida
.
RESULTADOS CONTENIDOS ESTRATEGIAS RECURSOS TIEMPO EVALUACIÒN
DE
Técnicas Actividades
APRENDIZAJES
Instrucció Desarrollar Formativa,
1. La 3 horas
n por prueba Proyector de transparencias, Ítems Sumativa
respuesta
Aplicar las pares conceptual de prueba conceptual (Concept
transitoria.
propiedades de Discusión Demostracion Test). Material bibliográfico. Tablero Formativa,
Sistemas 2 horas
los sistemas de es Problemas seleccionados Sumativa
 primer y segundo de primer y Lectura Análisis de la
Apuntes. Lecturas:
orden segundo Instrucció lectura http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asi
Calcular el orden n por Desarrollar
gnaturas/15212/Practica3.pdf
sistema 2. Sistemas pares prueba Pdf: identificacion-de-sistemas-de- Formativa,
de orden Discusión conceptual
segundo-orden 2 horas Sumativa
equivalente de superior. Demostracion
Proyector de transparencias.
orden reducido Pasos para es Material bibliográfico. Formativa
reducir el Instrucció Tablero. Apuntes. Problemas 1 hora Sumativa
Determinar el orden n por Desarrollar seleccionados Sumativa
error de estado pares. prueba Proyector de transparencias. Ítems 2 horas Sumativa
estable Discusión conceptual de prueba conceptual (Concept práctica
3. Régimen Demostracion Test). Material bibliográfico. Tablero. s
Calcular las permane Exposició es. Apuntes 1 hora
variables de nte n Demostracion Colección de problemas
dialogada. es. Problemas seleccionados
estado, la Estudio Asignación de Colección de problemas
variable de salida 4. Respuest independi la tarea 2a
y la función de Problemas seleccionados
a en el ente. Solución de
transferencia espacio Trabajo Problemas
Problemas seleccionados
mediante el de en grupo. Resolución
concepto de estado Discusión de la tarea 2a
espacio de
estado

OBJETIVOS GENERALES DE LA ASIGNATURA TEORÍA DE CONTROL I

Conocer la terminología y los conceptos básicos aplicados al control así como las técnicas y metodologías para el
análisis y diseño de sistemas de control.

TITULO DEL CAPÍTULO 4: OBJETIVOS DEL CAPÍTULO 4

Análisis de la estabilidad 1. Relacionar los diferentes conceptos asociados

con la estabilidad en los sistemas de control
2. Aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para la
determinación analítica de la estabilidad
3. Calcular el rango de valores de la ganancia K que
hacen estable un sistema
4. Analizar la estabilidad en el espacio de estado
.
RESULTADOS DE CONTENIDOS ESTRATEGIAS RECURSOS TIEMPO EVALUACIÒN
APRENDIZAJES
Técnicas Actividades
Exposición Presentación de
Definir los conceptos 1. La dialogada ejemplos Tablero, 1 hora Sumativa
relacionados con la estabilidad Clase material
estabilidad de los en los magistral bibliográfico,
sistemas lineales sistemas apuntes.
Calcular el rango de lineales Presentación de 1 hora Formativa,
valores de la ganancia K Exposición ejemplos. Sumativa
que garanticen dialogada Asignación de la
estabilidad 2. El Criterio Clase tarea 2b Tablero,
Determinar la estabilidad de Routh- magistral. material 1 hora
en el espacio de estado Hurwitz bibliográfico, 2 horas Sumativa
Demostraciones. apuntes prácticas Sumativa,
Exposición Resolución de Formativa
3. Estabilidad dialogada Problemas en 1 hora Sumativa
en el Estudio Grupo
espacio de independiente. Resolución de la Tablero,
estado Trabajo en tarea 2b material
grupo. bibliográfico,
Discusión apuntes.
Colección de
problemas.

Problemas
seleccionados.

Nota: al final del capítulo 4 el examen parcial 2

OBJETIVOS GENERALES DE LA ASIGNATURA TEORÍA DE CONTROL I

Conocer la terminología y los conceptos básicos aplicados al control así como las técnicas y
metodologías para el análisis y diseño de sistemas de control.

TITULO DEL CAPÍTULO 5: OBJETIVOS DEL CAPÍTULO 5

El Lugar Geométrico de las 1. Comprender el concepto de Lugar de las

Raíces
Raíces 2. Aplicar las reglas de construcción del lugar de
las Raíces
3. Dibujar el contorno de las raíces
.
RESULTADOS CONTENIDOS ESTRATEGIAS RECURSOS TIEMPO EVALUACIÒN
DE
APRENDIZAJES Técnicas Actividades
Exposición Realización de
1. Introducción dialogada preguntas Tablero, 1 hora Sumativa
Definir el Clase material
concepto de magistral. bibliográfico,
lugar geométrico 2. Reglas de Demostraciones apuntes. 2 horas Sumativa
de las raíces construcción Exposición Análisis de la
Dibujar a mano del lugar de dialogada lectura 1 hora Formativa
el lugar de las las raíces Lectura Presentación de Tablero,
raíces a partir de Instrucción por prueba material 2 horas Sumativa
las reglas de pares conceptual bibliográfico, prácticas
construcción 3. El contorno Resolución de apuntes
Aplicar la técnica de las raíces Trabajo en Problemas en Lectura:
del contorno de grupo. Grupo Ítems de la
las raíces Discusión Asignación de Prueba
Estudio la tarea 3 Conceptual
independiente.
Colección
 de
problemas.
Tablero,
material
bibliográfico,
apuntes

OBJETIVOS GENERALES DE LA ASIGNATURA TEORÍA DE CONTROL I

Conocer la terminología y los conceptos básicos aplicados al control así como las técnicas y metodologías para el
análisis y diseño de sistemas de control.

TITULO DEL CAPÍTULO 6: OBJETIVOS DEL CAPÍTULO 6

Compensación 1. Comprender la importancia de la compensación

en los sistemas de control industriales
2. Comparar los diferentes modos de control
convencionales

RESULTADOS DE CONTENIDOS ESTRATEGIAS RECURSOS TIEMPO EVALUACIÒN

APRENDIZAJES
Técnicas Actividades
Exposición Presentación de
Destacar la importancia 1. Introducción dialogada ejemplos Tablero, 1 hora Formativa
de la compensación Clase material
Calcular los parámetros 2. Técnicas magistral. Demostraciones. bibliográfico, 1 hora Sumativa
de los controladores convencional Exposición Presentación de apuntes.
continuos es de control dialogada los resultados
Investigación de la Tablero, 2 hora Sumativa
Determinar el control Estudio investigación material
adecuado para un 3. Diseño del independiente Análisis de la bibliográfico,
desempeño deseado controlador Lectura lectura apuntes, 2 horas Formativa
Calcular la red mediante el Exposición Demostraciones internet.
compensadora que lugar de las dialogada. Tema de
cumpla con las raíces. Estudio investigación: Formativa,
especificaciones independiente Demostraciones 4 horas Sumativa
deseadas. Lectura: Pdf: Sumativa
Exposición PID
dialogada Descripción del Tablero,
proyecto material
bibliográfico,
apuntes

Tablero,
material
bibliográfico,
apuntes
 Proyectos

I. Referencias bibliográficas
Se entregará anticipadamente material didáctico (apuntes, problemas resueltos,
transparencias, artículos). Se darán los sitios web que contengan noticias y artículos para
exposición y discusión en clases. Estas pueden estar en inglés o en español.

El libro de texto es:

[1] Nise, N. “Sistemas de control para ingeniería”. Tercera edición. CECSA. México, 2002

Otros libros de referencia son:

[2] Ogata, K. “Ingeniería de Control Moderna”. Pearson Prentice Hall. España. 2002
[3] Kuo, B. “Sistemas de Control Automático”. Prentice Hall. México, 1996.
[4] Spartacus Gomáris, et al. “Teoría de Control. Diseño electrónico”. Alfaomega
EDICIONS UPC. México, 1999.
[5] Rohrs, Ch. et al. “Sistemas de control lineal”. McGraw-Hill. México, 1994.
[6] Barrientos, A. et al. “Control de sistemas continuos. Problemas resueltos”. McGraw-
Hill. España, 1996.
[7] Franklin, G. “Control de sistemas dinámicos con retroalimentación”. U.S.A., 1991.
[8] Rodríguez, J. “Introducción a la ingeniería del control automático”. McGraw-Hill.
México, 1998.
[9] Ogata, K. “Problemas de ingeniería de control utilizando Matlab”. Prentice Hall.
Madrid, 1999.
[10] Lewis, P. y Yang, Ch. “Sistemas de control en ingeniería”. Prentice-Hall. Madrid,
1999.
[11] Eronini Umez-Eronini. “Dinámica de sistemas y control”. Thomson Learning.
México, 2001.

Links:

[1] http://www.worldlingo.com/ma/enwiki/es/Control_theory Material didáctico disponible

en línea

[2] http://www.imub.ub.es/colloqui/pdf/Confer_TeoriaControl.pdf Material relacionado con

la teoría matemática asociada al control

[3] http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Page502.htm Apuntes del

Prof. Jean Dulhoste. Incluye los temas del curso

[4] http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/teoria_con_aut.htm Para ampliar

conceptos del capítulo 1.

H. Consideraciones generales

Asistencia:
 El estudiante debe asistir a clases y cumplir con sus asignaciones, exámenes y exposiciones
en las fechas determinadas. Acudir al profesor cuando tenga dudas que aclarar sobre el
material del curso, en las horas acordadas para estos fines.

Evaluación:

El curso incluye evaluaciones individuales y en grupo. Los grupos en las clases prácticas
tendrán como máximo cinco estudiantes y los de las tareas serán evaluados con parámetros
definidos (ver Escala de Evaluación de los trabajos en clases prácticas), se exceptúa de esta
regla el proyecto

Conocimientos previos:

Es recomendable que los estudiantes tengan los siguientes conocimientos previos:

transformada de Laplace, trabajo con matrices, conocimientos básicos de Matlab o
simulink.

Formato de entrega de las tareas:

Las tareas resueltas se enviarán vía internet hasta las 12 de la noche del día de entrega.
Debe estar escrita en Word y utilizar editor de ecuaciones cuando tenga expresiones
matemáticas. Para el envío en Moodle el archivo debe decir: Tarea#-grupo#. En el # va el
número de tarea y del grupo. En cada problema debe explicarse brevemente los pasos dados
siguiendo la escala de evaluación que se describe más abajo. Cada tarea será discutida en
clases..

Comunicación:

Las asignaciones, tareas, lecturas y otro material se enviarán por email, de modo que tienen
el deber de revisar el correo que provean al inicio del semestre, para enterarse a tiempo.

Acordaremos un horario fuera de las horas de clases para atender las consultas, dudas,
aclaraciones sobre el curso. Las citas fuera de este horario deberán solicitarse vía email.

I. Calendario universitario

http://www.utp.ac.pa/calendario-academico

A continuación

FORMULARIO DE ACEPTACION DE LAS CONDICIONES DEL CURSO

 Los abajo firmantes hemos recibido copia del Contenido Programático del Curso
Teoría de Control I, con código de asignatura 2395 y código de horario ______ y
aceptamos todas las condiciones establecidas en este curso.

____________________________________________________ cédula
No.___________________________________

____________________________________________________ cédula
No.___________________________________

____________________________________________________ cédula
No.___________________________________

____________________________________________________ cédula
No.___________________________________

Dado en la ciudad de Panamá, a los _____ días del mes de marzo de 2013.