Materia:

Sistemas de control asistidos por computadora

Trabajo:
PRACTICA #10

Sistemas Amortiguados y respuesta

en tiempo de sistemas de primer orden.

Integrantes del equipo:

Dania Alejandra Guzman Hurtado
Julio Alejandro Sandoval Salinas
Angel Castañeda Mejia

Carrera:
Ingeniería Mecánica

Mexicali B.C. a 25 de Noviembre de 2019

Contenido
Sistema masa-resorte-amortiguador.......................................................3
Circuito RC......................................................................................................4
¿Para qué sirve Matlab?..............................................................................5
¿Para qué sirve Multisim?..........................................................................6
Explicación de problemas..........................................................................7
Problema 1...................................................................................................7
Problema 2...................................................................................................7
Problema 1......................................................................................................8
Problema 2....................................................................................................10
A. Circuito RC 1.....................................................................................10
B. Circuito RC 2.....................................................................................14
CONCLUSION...............................................................................................16
REFERENCIAS.............................................................................................17
 Sistema masa-resorte-amortiguador.
En la física, la amortiguación es un efecto que reduce la amplitud de las
oscilaciones en un sistema oscilatorio, en particular el oscilador armónico. Este
efecto está relacionado linealmente con la velocidad de las oscilaciones. Esta
restricción conduce a una ecuación diferencial lineal de movimiento, y una
solución analítica sencilla.
En la mecánica, la amortiguación se puede realizar con un amortiguador. Este
dispositivo utiliza el arrastre viscoso de un fluido, tal como aceite, para
proporcionar una resistencia que está relacionado linealmente con la velocidad. La
fuerza de amortiguación F se expresa de la siguiente manera:

donde c es el coeficiente de amortiguamiento viscoso, dada en unidades de

segundos newton por metro o simplemente kilogramos por segundo. En
aplicaciones de ingeniería a menudo es deseable para linealizar las fuerzas de
arrastre no lineales. Esto puede por encontrar un coeficiente de trabajo
equivalente en el caso de la armónica forzar. En los casos no armónicas, las
restricciones a la velocidad pueden provocar linealización exacta.
Generalmente, amortiguadas osciladores armónicos satisfacen la ecuación
diferencial de segundo orden:
donde 0 es la frecuencia angular del oscilador no amortiguado y k es una
constante llamada coeficiente de amortiguamiento.

El valor del coeficiente de amortiguamiento determina el comportamiento del

sistema. Un oscilador armónico amortiguado puede ser:

 Sobreamortiguado: El sistema vuelve al equilibrio sin oscilar. ¿Los

valores más altos del coeficiente de amortiguamiento? volver al equilibrio más
lentamente.
 Críticamente amortiguado: El sistema vuelve al equilibrio tan pronto
como sea posible sin oscilante. Esto a menudo se desea para la amortiguación
de los sistemas, tales como puertas.
 Subamortiguado: El sistema oscila con la amplitud que disminuye
gradualmente a cero.
 No amortiguado: El sistema oscila a su frecuencia de resonancia natural.
Circuito RC
Se considera un circuito RC a la combinación en serie de un capacitor y un
resistor. Dicho circuito puede representar cualquier conexión de resistores y
capacitores cuyo equivalente sea un solo resistor en serie con un solo capacitor,
puede tener también fuentes tanto dependientes como independientes.

La forma más simple de circuito RC es el circuito RC de primer orden, compuesto

por una resistencia y un condensador. Los circuitos RC pueden usarse para filtrar
una señal alterna, al bloquear ciertas frecuencias y dejar pasar otras. Los filtros
RC más comunes son el filtro paso alto, filtro paso bajo, filtro paso banda, y el filtro
de rechazo de banda. Entre las características de los circuitos RC está la de ser
sistemas lineales e invariantes en el tiempo.

En la figura se muestra un circuito RC conectado

a una fuente de voltaje continuo. El interruptor
tiene como objetivo cargar y descargar al
capacitor.
 ¿Para qué sirve Matlab?
La plataforma de MATLAB está optimizada para resolver problemas científicos y
de ingeniería. El lenguaje de MATLAB, basado en matrices, es la forma más
natural del mundo para expresar las matemáticas computacionales. Las gráficas
integradas facilitan la visualización de los datos y la obtención de información a
partir de ellos. Una vasta biblioteca de herramientas (Toolboxes) integradas le
permite empezar a trabajar inmediatamente con algoritmos esenciales para su
dominio. El entorno de escritorio invita a experimentar, explorar y descubrir. Todas
estas herramientas y funciones de MATLAB están probadas rigurosamente y
diseñadas para trabajar juntas.
Millones de ingenieros y científicos de todo el mundo
usan MATLAB® para analizar y diseñar los sistemas y
productos que transforman nuestro mundo. MATLAB está
presente en sistemas de seguridad activa de automóviles,
naves espaciales interplanetarias, dispositivos de
monitorización de la salud, redes eléctricas inteligentes y
redes móviles LTE. Se utiliza para aprendizaje
automático, procesamiento de señales, procesamiento de
imágenes, visión artificial, comunicaciones, finanzas
computacionales, diseño de control, robótica y muchos
otros campos.
Características principales
 Lenguaje de alto nivel para cálculos científicos y de ingeniería
 Entorno de escritorio optimizado para la exploración iterativa, el diseño y la
solución de problemas
 Gráficas para visualizar datos y herramientas para crear diagramas
personalizados
 Aplicaciones para
ajustar curvas, clasificar
datos, analizar señales,
ajustar sistemas de
control y muchas otras
tareas
 Toolboxes
complementarias para
una amplia variedad de
aplicaciones científicas y
de ingeniería
 Herramientas
para crear aplicaciones
con interfaces de usuario personalizadas.
¿Para qué sirve Multisim?

Multisim™ es un software estándar en industria para diseño de circuitos y

simulación SPICE para electrónica de potencia, analógica y digital en la educación
y la investigación.

Multisim es un entorno de simulación Spice estándar en la industria, usado por

educadores y diseñadores en todo el mundo. Multisim construye experiencia en
los estudiantes a través de la aplicación práctica del diseño, generación de
prototipos y pruebas de circuitos eléctricos.

Con Multisim, se puede optimizar el rendimiento del diseño de circuitos con

potente simulación Spice y análisis intuitivos. Pueden reducirse los errores de
diseño, generar prototipos más rápido y mejorar la productividad. Se reducen las
iteraciones de prototipos y se optimizan los diseños de tarjetas de circuito impreso
(PCB) al inicio del proceso de diseño, al usar el enfoque del diseño Multisim.
Explicación de problemas.

Problema 1.
En el primer problema se nos pide resolver un sistema masa-resorte-amortiguador
con Matlab, donde se utilizará para realizar una derivada de la cual se compone
este sistema. Después graficaremos el resultado en un rango de 0 < t < 20 , la
cual nos dará como resultado una gráfica tipo escalón.

Problema 2.
Se nos pide resolver un circuito RC por medio de la transformada de Laplace.
Cuando tengamos los resultados se nos pide graficar para ver el comportamiento
y cuanto será el tiempo que le toma al capacitor cargarse. De la misma manera
tenemos otro circuito RC, en este se pide resolverlo por medio de la transformada
de Laplace inversa.
Problema 1.
1. Con respecto al sistema masa – resorte – amortiguador (fig.1), resuelva con
Matlab la ecuación diferencial (D2 + 0.5D + 1.5) y = 2, con condiciones iniciales
y(0) = y´(0) y grafique la respuesta del sistema en el rango de 0 < t < 20.
Sistema masa – resorte – amortiguador: m + 1 slug, b+ 0.5 lb/(pies/seg), k =1.5
lb/pie, la entrada es una fuerza constante: f =2 Nw.

Fig. 1 Sistema masa – resorte – amortiguador.

• Sistema de Primer Orden: La ecuación diferencial es de primer orden, donde

su función de transferencia se caracteriza por poseer un único polo. Su expresión
general es: (donde α es la ganancia del sistema).

α
𝑮(𝒔) =
1+ T (s)

• Respuesta en Escala en un Sistema de Primer Orden: Dado que la

transformada de Laplace en este sistema es de 1/s, la respuesta vendría siendo
dada por:

α
𝒀(𝒔) =
s (1+Ts)

Donde el dominio del tiempo se representa: 𝑦(𝑡) =∝

−∝ 𝑒−𝑡/𝑇

Figura 2. Diagrama esperado de un escalón unitario en

un sistema de primer orden.
Problema 2.
2.Realizar los cálculos, y representaciones graficas esperadas en los
dos sistemas.

A. Circuito RC 1

solución:
Para realizar este circuito RC se utilizo como ayuda la ley de Kirchhoff el cual dice que
la suma de los voltajes de la resistencia y el capacitor deben ser igual al de la fuente,
de modo que la ecuación característica para este circuito es la siguiente:
𝑉𝑖 = 𝑉𝑟 + 𝑉𝑐 (Ecu.1)
• • Vi=voltaje de la fuente.
• • Vr=voltaje de la resistencia.
• • Vc=voltaje en el capacitor.

Para calcular Vr se usa la siguiente ecuación:

Sustituyendo ‘’i’’ en la ecuación 2.

De esto utilizando la ayuda de simulink se puede crear su grafica para nuestro circuito RC.

Figura 1. Grafica de un circuito RC con transformada de Laplace.

El circuito lo simulamos en multisim donde utilizando un osciloscopio virtual de multisim nos

damos cuenta del comportamiento del circuito. Pudimos notar que la curva se forma cuando
accionamos el switch y es porque el capacitor se carga y en la gráfica que nos arrojó nos indica
el tiempo en segundos en el que tarda a cargarse como se muestra en la siguiente grafica.
Figura 2. Grafica del comportamiento de un circuito RC en multisim.
B. Circuito RC 2

A la función de transferencia que nos dio como resultado le sacaremos la

trasformada inversa que vendría siendo este circuito la cual nos queda de la
siguiente manera.

ℒ−1 { 1/0.01(𝑠 + 1)}

La transformada inversa nos queda

100𝑒−𝑡

Y su representación gráfica nos queda de la siguiente forma:

CONCLUSION.

Por medio de las pruebas realizadas en el simulador se puede deducir que la

variación sobre la masa de la partícula provoca una variación igual a la mitad de la
variación de la masa sobre el tiempo requerido para la amortiguación completa del
sistema, un cambio sobre la constante de amortiguación causa un crecimiento
significativo sobre la frecuencia de oscilación respecto a la posición de la partícula
en el tiempo y de forma contraria, la reducción de la constante de elasticidad
causa una clara reducción en la frecuencia de cambio de posición de la partícula
sobre su posición final, pero además provoca que la ubicación final de la partícula
cambie en igual medida pero en sentido contrario.

Se realizó el análisis del funcionamiento del simulador Multisim , comprendiendo

las aplicaciones usadas para los circuitos eléctricos. Se aplicaron los métodos
circuitales para la solución de circuitos de corriente continua y se comprobaron
resultados con la ayuda del simulador Multisim.

Por medio de la experiencia realizada se considera que la utilización de este

mecanismo para futuras simulaciones es de gran utilidad para la comprensión de
los fenómenos físicos y además de la aplicación de las ecuaciones diferenciales
sobre la representación y estudio de variedad de circunstancias.
REFERENCIAS.
• Cidecame.uaeh.edu.mx. (2019). 2.8 Circuitos RC (Resistencia en Capasitore). [online] Available
at:http://cidecame.uaeh.edu.mx/lcc/mapa/PROYECTO/libro16/28_circuitos_rc_resistencia_en_capa
sitore.html [Accessed 23 Nov. 2019].
• Webcache.googleusercontent.com. (2019). MANUAL BÁSICO DE MATLAB. [online] Available at:
http://webcache.googleusercontent.com/search?
q=cache:4EiqU9b9TtMJ:webs.ucm.es/centros/cont/descargas/documento11541.pdf+&cd=31&hl=es
-419&ct=clnk&gl=mx [Accessed 23 Nov. 2019].

• Cidecame.uaeh.edu.mx. (2019). 2.8 Circuitos RC (Resistencia en Capasitore). [online] Available

at:
http://cidecame.uaeh.edu.mx/lcc/mapa/PROYECTO/libro16/28_circuitos_rc_resistencia_en_capasit
ore.html [Accessed 23 Nov. 2019].

• Ni.com. (2019). ¿Qué es Multisim™? - National Instruments. [online] Available at:

https://www.ni.com/es-mx/shop/electronic-test-instrumentation/application-software-for-electronic-
test-and-instrumentation-category/what-is-multisim.html [Accessed 23 Nov. 2019].