Maldon

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3918

Practicas.pdf
Ejercicios

1º Robótica industrial

Automatización y Robótica Industrial

San Severiano

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su
totalidad.
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Practica 3: Mouse Command

View Functions
Nombre Traduccion Comando Funcion Ejecucion
Mantener el
Right Drag Mueve la boton derecho
Rotate view Rotacion de la (Click Derecho camara en pulsado y
camara y movimiento 360º en los mover el raton
de este) ejes X,Y y Z para mover la
camara en 3D

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Mantener
pulsado el
CTRL + Right boton CTRL
Pan view Movimiento de Drag Mueve la mas el boton
la celula (CTRL + Click camara en un derecho del
Derecho y angulo llano en raton y mover
movimiento de los ejes X e Y el raton para
este) mover la
camara en los
ejes X e Y
Mediante la
rueda del raton
Both Drag o manteniendo
(mouse Y axis) los dos
Zoom in/out Zoom (Rueda del Acerca o aleja botones de
raton hacia la imagen este y
delante o hacia moviendo el
atrás o Ambos raton hacia
click del raton) delante o hacia
atrás acerca o
aleja la imagen
Haciendo click
Selección de Left-Click Selecciona un izquierdo en
Select Object objeto (Click objeto para un objeto lo
Izquierdo) poder moverlo seleccionamos
para poder
moverlo

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Object Functions
Nombre Traduccion Comando Funcion Ejecucion
Primero mediante el
click izquierdo
seleccionamos un
Left Drag triad objeto y en el
axis Mueve un apareceran 3 ejes (X,
Move object, Mover objeto (Click Izquierdo objeto Y y Z) clickando de
one axis en un eje y movimiento seleccionado nuevo con el boton
de este sobre en un eje izquierdo sobre estos
los ejes) ejes y moviendo el
raton en la direccion

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
de cualquiera de estos
3 el objeto se movera
Primero se seleeciona
el objeto deseado
para mover mediante
el click izquierdo, una
CTRL + Left vez hecho esto
Drag triad Mueve un apareceran los ejes
Move objects, Mover objeto (CTRL + Click objeto en 1 o coordinados (X, Y y Z)
multiple axes en varios ejes Izquierdo y varios ejes manteniendo pulsado
movimiento de CTRL y pulsando el
este) click izquierdo sobre
los ejes podremos
mover el objeto en
cualquiera de los 3
ejes coordinados
Seleccionando un
Shift +Left drag objeto mediante click
triad axis izquierdo y
(Shift + Click Rota un objeto manteniendo shift y
Rotate object Rotar un Izquierdo y seleccionado click izquierdo sobre
objeto movimiento en 360º los ejes al mover el
del raton) raton el objeto
seleccionado
empezara a rotar
Al hacer doble click
Double-Left Abre una sobre un objeto
Object Propiedades Click pestaña con las aparecera una
property page del objeto (Doble Click propiedades pestaña indicando
Izquierdo) de un objeto caracteristicas de este
objeto como su
posicion en el espacio

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Practica 3.1: Seleccionamiento y

posicionamiento del brazo robotico

¿Para qué sirve ver los ejes?

Ver los ejes sirve para poder saber la posición de un objeto en el espacio en todo
momento y la distancia a la que están separados de su posición inicial.

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Practica 4: Traslacion del brazo
robotico en los ejes del plano
¿Para qué sirve ver los ejes W, P, R?
Los ejes W, P y R sirven para poder modificar los ángulos del objeto seleccionado. Si
usamos los valores W=450.00, P=0.00, R=0.00 el objeto cambia a posición horizontal

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Practica 5: Añadiendo objetos en el

entorno de trabajo.

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Ejercicio 1: Realizar una tabla y traducir. Exponer un ejemplo de
cada uno. Insertar una figura representativa de cada uno.
Fixture Traducción Figura
Conveyer Cintas

Jig Plantilla

Machine Maquinas

Misc Otros
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Motors Motores

Pallets Pallets

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Parts Feeder Dispensador de piezas

Racks Soporte

Shelf Estanterías

Table Mesas

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Vision dot pattern Calibración de la visión de

calibration un patrón de puntos

Ejercicio 2: Añadir otro pallet a nuestro proyecto. Mirar

colisiones, arreglar si es preciso y colocar en la celda de trabajo.

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Ahora mismo el B.R. esta colisionando con el Pallet con se muestra en la siguiente
figura.

Separamos el Pallet del B.R. para arreglar esta colisión.

Ahora tenemos otro problema y es que no sabemos si el robot puede llegar al Pallet.

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Para averiguar si el Pallet esta dentro del volumen de trabajo hacemos click en
‘’Show/Hide work envelopment’’.

Aquí vemos que el pallet esta fuera del volumen de trabajo del brazo robótico así que
pasaremos a acercar el pallet.

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Ya está el pallet dentro del volumen de trabajo del brazo robótico y sin producir
colisiones.

Practica 6: Colocar un útil al brazo

Robótico.
Ejercicio 1: Del menú EOATs, realizar una tabla y traducir.
Exponer un ejemplo de cada uno. Insertar una figura
representativa.
EOATs Traduccion Figura
Chamferings Viselado
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Cutters Cortadores

Grippers Pinzas o Ventosas

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Misc Otros

Pointers Punteros

Seal guns Pistola de sellado

Servo hands Repuesto de mano

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Spot guns Pistola de puntos

Stud guns Pistola de clavos

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Practica 9
Movimiento del brazo robotico

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Parts

Parts Traducción Figura

Car Piezas de coche

Workpiece Piezas de trabajo

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Célula de trabajo

La célula de trabajo tiene 42 metros cuadrados.

La controladora y la Teach pendant están situados fuera de la célula de trabajo.

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En hacer un ciclo tarda unos 10 segundos por lo consiguiente en 24 horas de trabajo
realizara el ciclo 8640 veces.

Practica de ampliación (Corte de chapa)

En esta práctica se quiere realizar un corte de una chapa.
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La celda tiene 36 𝑚2 y la velocidad en realizar un ciclo es de 115 segundos es decir 1
minuto y 55 segundos.

En 24h realizara 751 ciclos.

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