UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO

Facultad de Ingeniería

DEPARTAMENTO​:Ing. en Control y Robótica

MATERIA​: Laboratorio de señales y sistemas

Práctica 4.

Grupo:​2

Brigada:​3

Integrantes:
Calvo Reyes Brandon Rodolfo
Garcia Lopez Andres
Luna Pérez José Luis

Profesora:​ Maria Leonor Salcedo Ubila

Fecha de entrega:​ 09/04/19
ÍNDICE

-Objetivos………………………………………………………………….1

-Introducción………………………………………………………………2

-Procedimiento………………………………………………………….3

-Conclusiones…………………………………………………………….11

-Bibliografía……………………………………………………………….11

1
Objetivos:

1.- El alumno conocerá los fundamentos de modelado de sistemas

físicos.

2.- El alumno identificará elementos básicos y su interconexión a través

de sus propiedades físicas.

3.-El alumno aplicará los conocimientos de modelado de sistemas

físicos para realizar aproximaciones matemáticas básicas.

4.- El alumno relacionará conceptos de modelado con elementos reales

Introducción:

Los modelos matemáticos constituyen hoy día un medio de trabajo imprescindible para el
especialista en técnica de control de procesos. Es posible realizar un modelo del proceso a
regular, de su entorno y de sus leyes de control. No existe un único modelo, sino una serie
de modelos. Los modelos más sencillos investigan a priori el comportamiento, los más
complejos reproducen el comportamiento del sistema real con máxima fidelidad. Luego
existe una solución de compromiso entre elegir el modelo más sencillo, que implica una
simplificación excesiva, con el riesgo de fracaso técnico y el modelo más complejo, que
significa una complicación inadecuada, con el riesgo de fracaso económico.
Mediante la simplificación, implementación y operación de fórmulas, datos y conocimientos
de sistemas previamente obtenidos, identificará los fundamentos de modelado de sistemas
físicos.

2
Actividades
1.-En la Figura 26 se muestran 5 sistemas diferentes, de los cuales se deben identificar las
variables físicas, los elementos almacenadores de flujo, de esfuerzo, disipadores y fuentes
de energía, una vez identificados los sistemas, llenar la Tabla 1.

Actividad Sistema 1 Sistema 2 Sistema 3

Variables físicas Velocidad y Fuerza Par y Velocidad Voltaje y Corriente

angular

Almacenadores de Masa Inercia Capacitor

flujo

Almacenadores de Resorte Resorte Inductor

esfuerzo

Fuentes de Energía Desplazamiento Rotación Fuentes de voltaje o

de corriente

Elementos Amortiguador Amortiguador Resistencia

disparadores

3
Actividad 2
Para el sistema mostrado en la Figura 36, obtener lo siguiente:
1. El diagrama de cuerpo libre del sistema.

iR = iC

2. Plantea sus restricciones de continuidad.

WJ = WB
3. Plantea sus restricciones de compatibilidad.
T = TJ + TB
4. Sustituye las relaciones constitutivas de cada elemento.
T = J W + BW
2
T J = J ddtθ2 => T J = T W => T J = J α
T B = B dθ
dt => T B = W
J=>Capacitancia mecánica rotacional
B=>Valor constante del amortiguador
Kg m2
J=> [ rad ] T J => [N .m]
Aceleración angular => α =>[ rad
s2 ]
Velocidad angular => w =>[ rad
s ]
Posición angular => θ =>[ rad ]

4
Actividad 3
Obtener un sistema eléctrico equivalente al sistema trabajado en el punto anterior (dibujar
esquema).

5
Actividad 4

Sustituyendo
bdz md2 z
f (t) = K Z + dt +
dt2
Aplicando Laplace

6
Actividad 5

1. Identificar el número de elementos que almacenan energía.

4
2. Identificar el número de restricciones físicas tanto de compatibilidad como de continuidad.
4
3. Plantear las restricciones físicas encontradas.
L
di
V L = L dtL
C
dV C
iC = C dt
R
V R = RiR
VR
iR = V R =VC
V RM = RM iR M
iRM = iLM
LM
diLM
V LM = LM dt
J
T J = J dw
dt

7
B
T B = B dθ
dt = B W
V L + V C = E 1)
iC + iR + iLM - iL =0 2)
V RM + V LM + K CW − V c = 0 3)
T J + T B − T F = 0 4)
=> T A = K E iLM
4. Sustituir las relaciones constitutivas de los elementos.
dC
L dtL + V C = E para 1
dV V
C dtC + RC + iLM − iL = 0 para 2
di
LM dtLM + Rm iLM + K cw − V C = 0 para 3
J dw dt
+ B W − K C iLM = 0 para 4
5. Obtener el modelo matemático de forma matricial.
DX + (J + R)X = B EV
X=
iL

Vc

iLM

D=
iL Vc iLM W

L 0 0 0

0 0 0 0

0 0 Lm 0

0 0 0 W

R=

iL Vc iLM W

0 0 0 0

0 1/R 0 0

0 0 Rm 0

8
 0 0 0 B

J=

iL Vc iLM W

0 1 0 0

-1 0 1 0

0 1 0 Ke

0 0 -ke 0

B=

iL Vc iLM W

E 0 0 0

6. ¿Que se puede concluir del sistema físico obtenido?

9
10
Conclusiones
Brigada:
Esta práctica podemos ver cómo se usan los modelos matemáticos en modelos físicos y
cómo nos puede ayudar a entender la estabilidad de cualquier tipo del sistema.
Integrantes:
Calvo Reyes Brandon Rodolfo: Se cumplieron los objetivos pues primeramente se
conoció los fundamentos del modelado de sistemas físicos, sus propiedades físicas
y las relaciones con objetos del mundo real.

Luna Pérez José Luis: Pudimos identificar los elementos que componen modelos
físicos y su representación en modelos reales, pudiendo ver como se pueden
representar matemáticamente y ver como reacciona teóricamente los modelos.

García López Andrés: Los objetivos se cumplieron exitosamente, conociendo de

manera exitosa el modelado de sistemas físicos de manera matemática para poder
entender de una manera más profunda el funcionamiento

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