Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
FACULTAD DE INGIENERIA
ELECTRICA Y ELECTRONICA
TITULO
LABORATORIO NO 1
DOCENTE:
INTEGRANTES:
-ANYOSA ESPINOZA ALEX RONALDO 1723225278
Se pide
f t mat
dvt
at l f t mgsen
dt ,
mL mgsen 0 modelo matemático no lineal
ml
2
t
Tenemos:
L L
u t
t
¨
ml 2 mglsen u t
Ahora:
¨ mglsen u t
2
ml 2 ml
g ¨ u t
sen 2
l ml
3. Si el modelo matemático es no lineal encuentre la ecuación de estado.
Como se puede observar el modelo matemático es
¨ g
sen 0
L
Pasándolo a su espacio de estado
x1 x1 x2
g
x2 x 2 senx1
L
x
x1 2
x g senx1 ecuacion de estado nolineal
x
2
L
y x1 1 0 x ecuacion de salida
f1
df u 0 0
B g
f 2 0 x0 0 dg g dg
1 0
du C
x0
D 0
u x
0
dx x0 x1 x2 x
0
du x0
0 1
x g x ecuación de estadolinealizada
cosx01 0
L
y 1 0 x ecuación de salida linealizada
Evaluando 0º , tenemos:
0 1
x g x ; y 1 0 x
0
L
- Para este caso el péndulo se encuentra verticalmente hacia abajo.
Evaluando 180º , tenemos:
0 1
x g x ; y 1 0 x
0
L
- Para este caso el péndulo se encuentra verticalmente hacia arriba.
dg
D 0
du x0
De lo cual se obtiene:
0 1
x g x
cosx01 0
L ecuación de estado linealizada
y 1 0 x
ecuación de salida linealizada