UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGIENERIA
ELECTRICA Y ELECTRONICA

TITULO

LABORATORIO NO 1
DOCENTE:
INTEGRANTES:
-ANYOSA ESPINOZA ALEX RONALDO 1723225278

-HUAMANI AUCASI JEAN PIERRE 1723225296

-PERALES CENTENO ERIKA MARCELINA 1723235019
-PORRAS BOLAÑOS CARLO 1723215133

ESCUELA PROFESIONAL: ING. ELECTRONICA

2020B
 Callao-Perú

PENDULO DE OSCILACIONES LIBRES

El sistema mostrado en la figura es un péndulo con oscilaciones libres, que consiste
en una masa m sujeta a una cuerda inextensible sin peso de longitud L.

Se pide

1. Encuentre el modelo matemático del sistema aplicando la ley Newton.

2. Encuentre el modelo matemático del sistema aplicando la ecuación de
Lagrange.
3. Si el modelo matemático es no lineal encuentre la ecuación de estado
4. Si el modelo matemático es no lineal linealice el sistema aplicando la serie de
Taylor alrededor del punto de operación cuando θ=0 º ,180 º.
5. Obtenga el modelo de estado del sistema linealizado.
6. Elabore un programa en Matlab que obtenga la respuesta a un escalón de
entrada para el vector de estado.
7. Analice la estabilidad del sistema.
DESARROLLO:
1. Encuentre el modelo matemático del sistema aplicando la ley Newton.
Veamos:

f t  mat
dvt 
at   l f t   mgsen
dt ,

mL   mgsen  0 modelo matemático no lineal

2. Encuentre el modelo matemático del sistema aplicando la ecuación de

Lagrange.
Por las propiedades de un péndulo sabemos:
1 1
EC  mv 2  l 2 2
2 2
v  mglcos
Ahora remplazamos Utilizando LaGrange:
L  EC  v
1
L  ml 2 2  mglcos
2
Hallamos:
L L
 ml 2     mglsen
 ; 
  L  ¨

  ml 
2

t   

Tenemos:
  L  L
   u t
t    
¨
ml 2   mglsen  u  t 
Ahora:
¨ mglsen u  t 
  2
ml 2 ml
 g ¨ u t
  
sen  2
l ml
3. Si el modelo matemático es no lineal encuentre la ecuación de estado.
Como se puede observar el modelo matemático es
¨ g
 sen  0
L
Pasándolo a su espacio de estado
x1     x1    x2
g
x2    x 2     senx1
L
x 
 x1   2
x     g senx1   ecuacion  de  estado  nolineal
 
x
 2
   
 L 
y  x1   1 0 x  ecuacion  de  salida  

4. Si el modelo matemático es no lineal linealice el sistema aplicando la

serie de Taylor alrededor del punto de operación cuando θ=0 º ,180 º.
Como se puede observar el modelo matemático es
¨ g
  sen  0
L
- Por lo que vemos es un modelo no lineal
De la pregunta anterior tenemos que:
 ˙   x2 
 x1  
x   ˙   g senx1   ecuacion  de  estado  nolineal
 
x  
   L
2 
 
y  x1   1 0 x  ecuacion  de  salida  
Linealizando por el método de Taylor:
 f1  x    f1  x1 , x2    
x2
x     g 
f
 2  x  f  x , x
  2 1 2   L   senx1


Se observa que u=0, por lo cual sabemos que no hay forzamiento de entrada, lo que
significa que es un sistema conservativo, por lo tanto:
  f1 f1 
 x x2   0 1  0 1
df    
A  1    g
dx x0  f 2 f 2    g cosx1 0    cosx01 0 
 x  L  x0  L 
x  A.x1         y  C.x  1 x2  x
0

 f1 
df  u  0 0
B        g
 f 2  0  x0 0  dg g  dg
   1 0
du C 
x0
D 0
 u  x
0
dx x0  x1 x2  x
0
du x0

 0 1

x  g  x        ecuación  de  estadolinealizada
 
  cosx01 0
 L 
y   1 0 x        ecuación  de  salida  linealizada

Evaluando   0º , tenemos:
 0 1
x   g  x     ;     y   1 0 x    
 0
 L 
- Para este caso el péndulo se encuentra verticalmente hacia abajo.
Evaluando   180º , tenemos:
 0 1
x   g  x     ;     y   1 0 x    
 0
L 
- Para este caso el péndulo se encuentra verticalmente hacia arriba.

5. Obtenga el modelo de estado del sistema linealizado.

linealización:

x1   f1 ( x )   f1 ( x1 , x2 )  

x2 

x     
   f 2 ( x)   f 2 ( x1 , x2 )    g senx1 
 x2   L 
Se observa que u  0 por lo que no hay forzamiento de entrada, lo que significa que
es un sistema conservativo, entonces
x  A.x                 y  C.x
 df1 df1 
 dx dx2   0 1  0 1
df   g   g 
A  1
dx x0  df 2 df 2    cosx1 0    cosx01 0 
 dx  L  x0  L 
 1 dx2  x
0
  df1 
df  du  0  0 
B            dg
 df 2  0  x0 0  dg dg 
du x0 C     0
   1
 du  x dx x0  dx1 dx2  x
0 0

dg
D 0
du x0

De lo cual se obtiene:
 0 1
x   g x
  cosx01 0 
 L  ecuación de estado linealizada
y   1 0 x
ecuación de salida linealizada