Variedades semi-riemannianas

M.U. en Fı́sica y Matemáticas  Curso 2020-21

Pablo M. Chacón  Dpto. Matemáticas  Universidad de Salamanca

Tema 1. Aspectos básicos de geometrı́a diferencial

1.1. Variedades diferenciables.
Definición. Dado un conjunto M 6= ∅, una carta de dimensión n ∈ N sobre M
es un par (U, ϕ) donde U es un subconjunto de M y ϕ : U → Rn es una aplicación
inyectiva de modo que ϕ(U ) es un abierto de Rn .
Definición. Sea M 6= ∅ un conjunto. Un atlas de dimensión n ∈ N y clase C k ,
k ∈ N, sobre M es una familia de cartas de dimensión n, A = {(Ui , ϕi )}i∈I tal que:
S
1) los dominios de las cartas recubren M , es decir i∈I Ui = M .
2) Compatibilidad de cartas: Para todo i, j ∈ I de modo que Ui ∩ Uj 6= ∅ entonces
los conjuntos ϕi (Ui ∩ Uj ) y ϕj (Ui ∩ Uj ) son abiertos de Rn y las aplicaciones
ϕj ◦ ϕi−1 : ϕi (Ui ∩ Uj ) → ϕj (Ui ∩ Uj ) y ϕi ◦ ϕ−1
j : ϕj (Ui ∩ Uj ) → ϕi (Ui ∩ Uj )

son de clase C k , en el sentido usual de Rn . A las aplicaciones ϕj ◦ ϕ−1

i se les
llamas funciones de transición.
Observaciones:
1) En ocasiones llamaremos a las cartas sistemas de coordenadas locales.
2) No estamos suponiendo una topologı́a en M . La topologı́a considerada en el
espacio de llegada, Rn , es la usual como espacio métrico.
3) Un atlas de clase C ∞ es un atlas de clase C k para todo k ∈ N. Salvo que se
indique lo contrario, las variedades diferenciables serán de clase C ∞ .

Definición. Una estructura diferenciable de dimensión n ∈ N y clase C ∞ , sobre

un conjunto M 6= ∅ es un atlas A = {(Ui , ϕi )}i∈I de dimensión n y clase C ∞ que es
maximal para la condición de compatibilidad de las cartas. Es decir, A es un atlas
tal que si (U, ϕ) es una carta de M de dimensión n tal que ∀i ∈ I la carta (U, ϕ) es
compatible con (Ui , ϕi ) entonces (U, ϕ) ∈ A.
Proposición. Si A = {(Ui , ϕi )}i∈I es un atlas n-dimensional sobre M de clase C ∞
entonces:

Ae = (U, ϕ) carta n-dimensional de M | (U, ϕ) es compatible con

todas las cartas de A
es un atlas maximal que contiene a A y que además es el único atlas con esa con-
dición.
Observaciones:
1) Distintos atlas pueden generar el mismo atlas maximal.
2) Dos atlas A1 = {(Ui , ϕi }i∈I y A2 = {(Vj , φj }j∈J se dice que son equivalentes
si generan el mismo atlas maximal. Esto es equivalente a decir que toda carta
de A1 es compatible con cualquier carta de A2 y viceversa.
1
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3) Dado un atlas A sobre M se dice que una carta de M es admisible si pertenece

al atlas maximal que genera A. Salvo que se indique lo contrario siempre
usaremos cartas admisibles del atlas dado.

Definición. Una variedad diferenciable de dimensión n ∈ N y clase C ∞ es un

conjunto M 6= ∅ dotado de una estructura diferenciable de dimensión n y clase C ∞ .

Observaciones:
1) En general al decir que M es una variedad diferenciable no explicitaremos el
atlas que genera la estructura diferenciable.
2) Un mismo conjunto puede tener distintas estructuras diferenciables.
3) Utilizaremos la notación M n para indicar que M es de dimensión n.

Ejemplo 1. En M = Rn consideramos el atlas {(Rn , Id)}. El atlas maximal que

genera es una estructura diferenciable que convierte a Rn en una variedad
diferenciable de dimensión n y clase C ∞ . A esta estructura la llamaremos
estructura diferenciable usual de Rn .
Ejemplo 2. Las curvas simples y las superficies parametrizadas de un primer curso
estándar de Geometrı́a
 Diferencial.
Ejemplo 3. En S = (x, y) ∈ R2 | x2 + y 2 = 1 , sabemos que
1

(x, y) ∈ S1 ⇔ existe θ∈R tal que (x, y) = (cos θ, sen θ).

Definimos U = S1 \ {(1, 0)} y V = S1 \ {(−1, 0)}, y las aplicaciones:
ϕ:U / (0, 2π) ψ:V / (−π, π)
(cos θ, sen θ)  /θ (cos θ, sen θ)  /θ

Es decir la aplicación ϕ asocia a cada elemento de U ⊂ S1 su argumento

en el intervalo (0, 2π) y la aplicación ψ asocia a cada elemento
 de V ⊂ S1 su
argumento en el intervalo (−π, π). Es fácil probar que (U, ϕ), (V, ψ) forman
un atlas de S1 , donde las funciones de transición son:
( (
θ si θ ∈ (0, π) θ + 2π si θ ∈ (−π, 0)
ψ ◦ ϕ−1 (θ) = ϕ ◦ ψ −1 (θ) =
θ − 2π si θ ∈ (π, 2π) θ si θ ∈ (0, π)
Ejemplo 4. Sea E un espacio vectorial real de dimensión n ∈ N, y B una base de
E. Se define la aplicación:
ϕB : E −→ Rn
e 7→ (λ1 , . . . , λn )
donde e = (λ1 , . . . , λn )B son
 las coordenadas del vector e en la base B. Se
comprueba fácilmente que (E, ϕB ) es un atlas de dimensión n y clase C ∞ .

Si C es otra base de E, la carta correspondiente (E, ϕC ) es compatible con

el atlas anterior. Es decir, la estructura diferenciable dada no depende de la
base escogida.

Proposición. Sea M una variedad diferenciable y A = {(Ui , ϕi )}i∈I un atlas. La

familia
T = A ⊂ M | ϕi (A ∩ Ui ) es abierto de Rn ∀i ∈ I

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es una topologı́a en M que se denomina topologı́a inducida por la estructura

diferenciable.
Demostración. Habrı́a que probar:
Los subconjuntos triviales ∅, M ∈ T .
La unión arbitraria de elementos de T es también un elemento de T (la imagen
de la unión es la unión de las imágenes).
La intersección finita de elementos de T es también un elemento de T (en
general la imagen de una intersección está contenida en la intersección de las
imágenes, pero para el caso de aplicaciones inyectivas se cumple la igualdad).

Observaciones:
1) En particular, si (U, ϕ) ∈ A entonces U es abierto y ϕ es un homeomorfismo
sobre su imagen.
2) Si (V, ψ) es una carta de M admisible, también V es abierto y ψ es un homeo-
morfismo sobre su imagen. Con esto dos atlas equivalentes generan la misma
topologı́a inducida en M . Ası́ pues, topologı́a ası́ obtenida no depende del atlas
concreto sino del atlas maximal (la estructura diferenciable).

Proposición. Sea (M, T ) un espacio topológico sobre el que definimos una estruc-
tura diferenciable. Entonces la topologı́a inducida por la estructura diferenciable es la
misma que T si y solo si las cartas (U, ϕ) de un atlas cualquiera son homeomorfismos
entre abiertos de (M, T ) y (Rn , Tu ).
Los abiertos de una variedad diferenciable proporcionan más ejemplos de varieda-
des. Si M es una variedad diferenciable de dimensión n ∈ N y clase C ∞ , y U ⊂ M
un abierto (con la topologı́a inducida por la estructura diferenciable), entonces U es
también una variedad diferenciable de lamisma dimensión
que M . Para construir
un atlas de U basta tomar un atlas A = (Ui , ϕi ) i∈I de M y definir Vi = Ui ∩ U y
ψi = ϕi |Vi . Se
 comprueba fácilmente que cada (Vi , ψi ), con i ∈ I, es una carta de U
y que A = (Vi , ψi ) i∈I es un atlas de U de dimensión n y clase C ∞ .
0

1.2. Aplicaciones diferenciables.

Definición. Sea M n una variedad diferenciable de clase C ∞ y f : M → R una
función. Se dice que f es diferenciable en p ∈ M si existe una carta (U, ϕ) de
M con p ∈ U de modo que f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) → R es diferenciable de clase C ∞ en
ϕ(p) ∈ Rn . Se dice que f es diferenciable si lo es en todo p ∈ M .
Observaciones:
1) Por la compatibilidad de las cartas, si la propiedad se cumple en p ∈ M para
una carta (U, ϕ) con p ∈ U , también se cumplirá para cualquier otra carta
admisible (V, ψ) tal que p ∈ V , pues f ◦ ψ −1 = (f ◦ ϕ−1 ) ◦ (ϕ ◦ ψ −1 ) será una
composición de aplicaciones diferenciables.
2) Al conjunto de funciones diferenciables de M en R lo denotaremos por C ∞ (M ),
que es un anillo con unidad.
3) Si W ⊂ M es un abierto, y f : W → R una aplicación, al decir que f es dife-
renciable se quiere decir que consideramos W como la variedad diferenciable
obtenida por la restricción de las carta de un atlas de M .
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Ejemplo.
 En la variedad
S1 con la estructura diferenciable vista antes como ejemplo
(U, ϕ), (V, ψ) donde U = S1 \ {(1, 0)}, V = S1 \ {(−1, 0)}, ϕ : U → (0, 2π),
ψ : V → (−π, π) con:



ϕ (cos θ, sen θ) = θ ∈ (0, 2π) ψ (cos θ, sen θ) = θ ∈ (−π, π),
consideramos la aplicación
f : S1 / R
(x, y)  / xy

Es fácil ver que f ◦ ϕ−1 (θ) = cos θ sen θ en ϕ(U ), y también que f ◦ ψ −1 (θ) =
cos θ sen θ en ψ(V ). Ambas expresiones son aplicaciones diferenciables (en to-
dos sus puntos), luego f es diferenciable.

Definición. Sea M una variedad diferenciable de dimensión n ∈ N y clase C ∞ ,

llamaremos funciones coordenadas de la carta (U, ϕ) a las aplicaciones xi =
ri ◦ ϕ : U → R para cada i = 1, ..., n donde ri es la proyección sobre la coordenada
i-ésima en Rn .
Observaciones:
1) Estas funciones coordenadas son diferenciables.
2) A veces

escribiremos ϕ = (x1 ,
..., xn ) e indicaremos la carta (U, ϕ) por U, ϕ =
(xi ) o también como U, (xi ) .

La noción de función diferenciable se puede extender a aplicaciones entre varie-

dades.
Definición. Sean M m y N n dos variedades diferenciables de clase C ∞ , y f : M →
N una aplicación. Se dice que f es diferenciable en p ∈ M si existen cartas (U, ϕ)
de M , con p ∈ U , y (V, ψ) de N , con f (p) ∈ V tales que
ψ ◦ f ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ f −1 (V )) ⊂ Rm → Rn
es diferenciable de clase C ∞ en ϕ(p). Se dice que f es diferenciable si lo es en todo
p ∈ M.
Observaciones:
1) A la composición ψ ◦ f ◦ ϕ−1 se le llama lectura en coordenadas de f , o
representante local de f , o también localización de f .
2) Que la lectura en coordenadas sea diferenciable en ϕ(p) presupone que ese
punto está en el interior del dominio de definición.
3) Esta definición recupera la de aplicación diferenciable f : M → R si conside-
ramos en R la estructura diferenciable usual.
4) Si la condición de diferenciabilidad de f en p ∈ M se cumple para una pareja
de cartas como en la definición, entonces también se cumplirá para cualquier
otra pareja de cartas de la estructura diferenciable correspondiente con las
mismas condiciones.

Es fácil probar las siguientes propiedades.

Proposición. Sean M y N dos variedades diferenciables. Se cumple:
1) Si f : M → N es diferenciable entonces f continua.
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2) Si f : M → N es diferenciable y U ⊂ M es un abierto entonces f |U : U → N

es diferenciable.
3) La composición de aplicaciones diferenciables es también diferenciable.
4) Las cartas admisibles de una variedad diferenciable son aplicaciones diferen-
ciables.
Definición. Sean M y N dos variedades diferenciables y f : M → N una aplicación.
Se dice que f es un difeomorfismo si y solo si f es diferenciable, biyectiva con
inversa f −1 diferenciable. En tal caso se dice que M y N son difeomorfas.
La condición de “ser difeomorfas” define una relación de equivalencia en el con-
junto de todos los variedades diferenciables. Casi todos los objectos que vamos a
estudiar en este curso no van a distinguir variedades difeomorfas. Clasificar una
variedad es identificar qué elemento es en el conjunto cociente de esta relación de
equivalencia.
1.3. Aspectos topológicos. En cuanto a los aspectos topológicos de una va-
riedad diferenciable, ya que la construcción se realiza haciendo copias locales de
abiertos de Rn entonces las propiedades locales de Rn las cumplirá también la varie-
dad diferenciable. Para probar las siguientes propiedades basta escoger cartas para
los puntos correspondientes y usar la propiedad correspondiente de Rn .
Proposición. La topologı́a inducida en una variedad diferenciable es:
T1 , es decir dados p 6= q existen abiertos U y V con p ∈ U , q ∈ V pero p ∈
/ V,
q∈/ U.
localmente arco-conexa, es decir, todo punto tiene una base de entornos arco-
conexa.
por tanto es localmente conexa, es decir, todo punto tiene una base de entornos
conexa.
1AN , es decir, todo punto tiene una base de entornos numerable.
Sin embargo, no siempre la topologı́a inducida es T2 (es decir, dados p 6= q existen
abiertos U y V con p ∈ U , q ∈ V que cumple U ∩ V = ∅) o 2AN (tiene una base
de abiertos numerable). El axioma de separación T2 nos garantiza la unicidad de los
lı́mites, que para desarrollar el cálculo diferencial es relevante. El segundo axioma
de numerabilidad es importante por que nos proporcionará particiones de la unidad
que permiten globalizar funciones definidas localmente.
Proposición (Funciones meseta). Sea M una variedad diferenciable T2 y U ⊂ M
abierto tal que p ∈ U . Entonces existe V abierto con p ∈ V ⊂ U y una función
diferenciable f : M → [0, 1] tal que:
sopf es compacto con sop(f ) ⊂ U , es decir fM \U ≡ 0.
f |V ≡ 1 .
Ya que V ⊂ sop(f ), tenemos un conjunto cerrado dentro de un compacto, que
proporciona que V es compacto.
En verdad, sin la hipótesis T2 se puede lograr la misma función meseta pero sin
garantizar que el sop(f ) sea compacto.
Un uso estándar de las funciones meseta consiste en globalizar funciones definidas
localmente, como se enuncia en la siguiente propiedad.
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Proposición (Extensión de funciones locales). Sea M una variedad diferenciable

T2 , U ⊂ M abierto y f : U → R una función diferenciable. Dado p ∈ U existe V ⊂ U
abierto y F : M → R diferenciable de modo que p ∈ V y F |V = f |V .
El segundo axioma de numerabilidad lo podemos identificar con la siquiente pro-
piedad.
Proposición. La topologı́a inducida de una variedad diferenciable cumple el segundo
axioma de numerabilidad si y sólo si tiene un atlas numerable.
Teorema. Sea M una variedad diferenciable T2 y 2AN, y {Ui }i∈I un recubrimiento
por abiertos. Entonces existe una partición de la unidad numerable, diferenciable,
con soportes compactos, subordinada a {Ui }i∈I . Es decir, existen funciones fn : M →
[0, 1], n ∈ N, diferenciables de modo que :
1) para todo n ∈ N el soporte sop(fn ) = {p ∈ M | fn (p) 6= 0} es compacto y está
contenido en algún Ui , i ∈ I.
2) la familia {sop(fn )}n∈N esX localmente finita.
3) para todo p ∈ M se tiene fn (p) = 1.
n∈N

Observaciones:
1) Una partición de la unidad es una familia de funciones que cumple 2) y 3).
2) Que la familia de funciones {fn }n∈N esté subordinada al recubrimiento {Ui }i∈I
quiere decir que para todo n ∈ N existe in ∈ I tal que sop(fn ) ⊂ Uin .

La estrategia de uso de este teorema viene de la siguiente situación. En ocasiones

podremos definir funciones (y otros objetos diferenciables) con alguna propiedad en
un abierto que sea dominio de una carta de la variedad. Al reproducir ese proce-
dimiento en todas las cartas de la estructura diferenciable, puede que nos genere
definiciones ambiguas en puntos que estén cubiertos por más de una carta. A través
de las particiones diferenciables de la unidad vamos suavizando cada función de
modo que se anule antes de salir del dominio correspondiente. Sumando todas esas
funciones suavizadas (suma finita pues la familia es localmente finita) obtendremos
una nueva función definida en toda la variedad con caracterı́sticas similares a las
iniciales.
Convenio: En lo que sigue de curso, salvo que se indique lo contrario, las va-
riedades diferenciables serán de clase C ∞ , y asumiremos que son T2 y cumplen el
segundo axioma de numerabilidad.
1.4. El espacio tangente y el espacio cotangente.
Definición. Sea M una variedad diferenciable y p ∈ M . Denotaremos por C ∞ (p)
al conjunto de funciones diferenciables en un entorno de p, es decir:
C ∞ (p) = f : U → R | U ⊂ M abierto, p ∈ U y f ∈ C ∞ (U ) .


Observación: En C ∞ (p) podemos sumar y multiplicar funciones bajo el convenio

de que la nueva función esté definida en las intersección de los dominios.

Definición. Sea M una variedad diferenciable y p ∈ M . Una derivación de M en

p es una aplicación v : C ∞ (p) → R que cumple:
 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas 7

1) v(f + g) = v(f ) + v(g), ∀f, g ∈ C ∞ (p).

2) v(λf ) = λv(f ), ∀λ ∈ R, ∀f ∈ C ∞ (p).
3) v(f g) = v(f ) · g(p) + f (p) · v(g), ∀f, g ∈ C ∞ (regla de Leibniz).
Proposición. Sea M una variedad diferenciable y p ∈ M . El conjunto de todas
los derivaciones de M en p tiene una estructura de R-espacio vectorial, se le llama
espacio tangente a M en p y lo denotaremos por Tp M .

Ejemplo. Sea M n una variedad diferenciable, p ∈ M y (U, ϕ) carta de M con

p ∈ U . Definimos ∂x∂ i |p ∈ Tp M , con i = 1, . . . , n del siguiente modo:
∂ 
: C ∞ (p) −→ R
∂xi p
∂(f ◦ ϕ−1 ) 
f 7→ ϕ(p)
∂ri
Proposición. Sea M una variedad diferenciable, p ∈ M , v ∈ Tp M , se cumple:
1) Sea λ ∈ R y cλ : U → R la función constante λ, cλ (x) = λ ∀x ∈ M , siendo
U ⊂ M abierto y p ∈ U , entonces v(cλ ) = 0.
2) Si f, g ∈ C ∞ (p) son tales que ∃U ⊂ M con U abierto y p ∈ U de modo que
f |U = g|U entonces v(f ) = v(g).
La primera propiedad de esta proposición proporciona una condición que conside-
ramos natural para el concepto de derivada: las funciones contantes tienen derivada
nula. La segunda propiedad nos dice que la derivación en un punto de una función
diferenciable depende de lo que vale la función en un entorno del punto, aunque su
dominio de definición sea mucho mayor.


Teorema. Sea M n una variedad diferenciable, p ∈M y U, ϕ = (x i ) una carta
∂ ∂

de M con p ∈ U . Las derivaciones definidas por ϕ, ∂x1 |p , . . . , ∂xn |p , forman una
base de Tp M .
De la demostración del teorema se deduce la expresión en coordenadas de una

 ∂ n
derivación cualquiera v ∈ Tp M en la base dada por la carta U, (xi ) , ∂xi |p i=1 :
n
X ∂ 
v= v(xi ) .
i=1
∂xi p

Definición. Una curva diferenciable en una variedad diferenciable M es una

aplicación σ : I ⊂ R → M que es diferenciable, donde I es un abierto de R. Se dice
que la curva σ pasa por p ∈ M en t0 ∈ I si σ(t0 ) = p.

Observación: Es habitual suponer que 0 ∈ I, o incluso que el intervalo sea de la

forma I = (−, ).

Definición. Sea M una variedad diferenciable y σ : I ⊂ R → M una curva dife-

renciable que en t0 ∈ I pasa por p ∈ M . Se define el vector tangente a σ en p
como la derivación en Tp M que denotamos por σ 0 (t0 ) dada por:
∂(f ◦ σ) 
σ 0 (t0 )(f ) = t0
, ∀f ∈ C ∞ (p).
∂t
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Proposición. En las condiciones de la definición anterior se cumple que σ 0 (t0 ) ∈

Tσ(t0 ) M .
n
Si U, ϕ = (xi ) es una carta de M con p = σ(t0 ) ∈ U , ya que ∂x∂ i |p i=1 es base



de Tp M , las coordenadas de σ 0 (t0 ) en esa base son:

n n
0
X
0 ∂  X ∂  ∂ 
σ (t0 ) = σ (t0 )(xi ) p
= (x i ◦ σ) 
t0 ∂x p
.
i=1
∂x i i=1
∂t i

Proposición. Sea M una variedad diferenciable y p ∈ M . Toda derivación de Tp M

es un vector tangente a cierta curva.
Al principio del tema definı́amos espacio tangente a una variedad como el conjunto
de derivaciones. Con esta última proposición, podı́amos haber llegar a la misma
definición utilizando los vectores tangentes a curva (teniendo en cuenta que curvas
distintas nos pueden generar el mismo vector tangente). La primera versión (conjunto
de derivaciones) tiene un componente más algebraico mientras que la segunda versión
(vectores tangentes a curvas) tiene un aspecto más geométrico.
Definición. Sean M y N dos variedades diferenciables y f : M → N una aplicación
diferenciable. Se llama derivada de f en p o aplicación tangente a f en p, a la
aplicación que denotamos por f∗,p : Tp M → Tf (p) N dada por la expresión: v ∈ Tp M ,
g ∈ C ∞ (f (p)),

f∗,p (v) (g) = v(g ◦ f ).
Proposición. Con la notación de la definición, la aplicacion f∗,p : Tp M → Tf (p) N
está bien definida y es lineal.

Observación: Se comprueba fácilmente que si σ es una curva en M , entonces

σ (0) ∈ Tp M y f∗,p σ (0) = (f ◦ σ)0 (0). Es decir, la imagen mediante f∗,p
0 0

del vector tangente a la curva σ en M es el vector tangente a la curva f ◦ σ en

N.

Proposición. Sean M1 , M2 y M3 tres variedades diferenciables y f : M1 → M2 y

g : M2 → M3 dos aplicaciones diferenciables. Entonces:
1) Se cumple (g ◦ f )∗,p = g∗,f (p) ◦ f∗,p para todo p ∈ M1 .
2) Si Id : M1 → M1 es la aplicación identidad, entonces Id∗,p = IdTp M1 para todo
p ∈ M1 .
3) Si f es un difeomorfismo entonces para todo p ∈ M1 se tiene que f∗,p es
biyectiva y (f∗,p )−1 = (f −1 )∗,f (p) .



Dada una variedad M n , un punto p ∈ M y dos cartas nU, ϕ = on(x i ) , V, ψ = (yi )
n on
de M con p ∈ U ∩ V , se consiguen dos bases de Tp M , ∂x∂ i |p y ∂y∂ i |p . Si
i=1 i=1
v ∈ Tp M , sus coordenadas en cada base sabemos que son:
n n
X ∂  X ∂ 
v= v(xi ) = v(y i ) .
i=1
∂xi p i=1
∂yi p
El cambio de coordenadas de v se puede representar como un producto matricial:
n
∂  X ∂  ∂ 
p
= p
(yj ) p
para cada i = 1, . . . , n,
∂xi j=1
∂x i ∂y j
 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas 9

de donde
n n
X ∂  X ∂  ∂ 
v= v(xi ) = v(x i ) (y j ) ,
i=1
∂xi p i,j=1 ∂xi p ∂yj p
y por tanto
   
v(y1 )  ∂
| (y ) ∂
| (y ) ... ∂
| (y ) v(x1 )
∂x1 p 1 ∂x2 p 1 ∂xn p 1
...
   ∂  
∂


 .. 
  |p (y2 ) | (y ) . 

∂xn p 2  

 . =  ∂x1 .. .
.. .. 


 
 . . 



∂ ∂
v(yn ) | (y )
∂x1 p n
... | (y
∂xn p n
) v(x n)


Sea ahora f : M m → N n una aplicación

diferenciable p ∈ M , U, ϕ = (xi ) una
carta de M con p ∈ U , V, ψ = (yj ) una carta de N con f (p) ∈ V , y f∗,p : Tp M →
Tf (p) Nola aplicación tangente
ode f en p. Como aplicación lineal, escogidas las bases
n m n n
∂ ∂
|
∂xi p
de Tp M y |
∂yj p
de Tf (p) N la matriz asociada a f∗,p es la llamada
i=1 j=1
matriz jacobiana de f :
 ∂ ∂ ∂

| (y
∂x p 1
◦ f) | (y
∂x2 p 1
◦ f) . . . | (y
∂xm p 1
◦ f)
 ∂1 ... ∂

 |p (y2 ◦ f) | (y ◦ f )
(Jf )p =   ∂x1 ∂xm p 2 ,
.. .. 
 . . 
∂ ∂
| (y ◦ f )
∂x1 p n
... | (y ◦ f )
∂xm p n
pues
  n   n
∂  X ∂  ∂  X ∂  ∂ 
f∗,p = f∗,p (y j ) = (y j ◦ f ) ,
∂xi p j=1
∂xi p ∂yj f (p) j=1 ∂xi p ∂yj f (p)
para cada i = 1, . . . , n. En cada entrada de la matriz jacobiana de f tenemos el
término:
∂  ∂  ∂(rj ◦ ψ ◦ f ◦ ϕ−1 ) 
(yj ◦ f ) = (rj ◦ ψ ◦ f ) = .
∂xi p ∂xi p ∂ri ϕ(p)

Ası́ que los elementos de la matriz jacobiana de f en p son los elementos de la

matriz jacobiana de la aplicación real ψ ◦ f ◦ ϕ−1 en el punto ϕ(p).

Observación: En la notación (Jf )p no se indican las cartas utilizadas.

Definición. Sea M una variedad diferenciable y p ∈ M . Se llama espacio cotan-

gente a M en p al espacio vectorial dual de Tp M , es decir
Tp∗ M = (Tp M )∗ = {ω : Tp M → R | ω lineal } .
n on
∂

n
Si U, ϕ = (xi ) es una carta de M con p ∈ U entonces ∂xi |p es una base
i=1
de Tp M . Denotamos su base dual en por Tp∗ M {dp xi }ni=1 , que cumple:
 
∂ 
d p xi = δij ,
∂xj p
o equivalentemente, si v ∈ Tp M ,
 n
∂ 
dp xi (v) ≡ coordenada i-ésima de v en la base ,
∂xi p i=1
10 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas

es decir dp xi (v) = v(xi ).

Ejemplo. En una variedad diferenciable cualquiera M , y dado un punto p ∈ M ,

si f ∈ C ∞ (p) se llama diferencial de f en p y lo denotamos por dp f al
elemento de Tp∗ M dado por:

para cada v ∈ Tp M, dp f (v) = v(f ).

Es claro que dp f : Tp M → R es lineal. Otra notación usual es (df )p o también

df |p .

Si U, ϕ = (xi ) es una carta de M con p ∈ U , para f = xi se tiene
o todo v ∈ Tp M , definición que coincide con la de la
dp xi (v) = v(xni ) para
n
base dual de ∂x∂ i |p que habı́amos denotado por {dp xi }ni=1 . Además, las
i=1
coordenadas de dp f ∈ Tp∗ M en esta base serán:
n   n
X ∂  X ∂ 
dp f = dp f p
d p xi = p
(f )dp xi .
i=1
∂xi i=1
∂x i

Definición. Sea f : M → N una aplicación diferenciable entre dos variedades

diferenciables. Se llama aplicación cotangente de f en p ∈ M , o pull-back
de f en p, a la aplicación transpuesta de f∗,p , que denotaremos por f,p∗ . Es decir
f,p∗ : Tf∗(p) N → Tp∗ M , donde si w ∈ Tf∗(p) N y v ∈ Tp M se tiene:

f,p∗ (w) (v) = w f∗,p (v) .

Proposición. 1) Si M es una variedad diferenciable, p ∈ M , f, g ∈ C ∞ (p)

entonces dp (f g) = g(p)dp f + f (p)dp g.
2) Si M y N son variedades diferenciables, p ∈ M ,
f : M → N una aplicación
diferenciable y g ∈ C ∞ f (p) entonces f,p∗ df (p) g = dp (g ◦ f ).

Para finalizar esta parte, vamos a enunciar el teorema de función inversa en va-
riedades que es una adaptación del conocido teorema de la función inversa en Rn .

Teorema (de la funcion inversa en variedades). Sea M , N dos variedades diferen-

ciables y f : M → N una aplicación diferenciable tal que para cierto p ∈ M se
cumple que f∗,p es un isomorfismo de espacios vectoriales. Entonces existe U ⊂ M
abierto, con p ∈ U de modo que f (U ) es un abierto de N y f |U : U → f (U ) es un
difeomorfismo.

Corolario. Sea M n una variedad diferenciable, p ∈ M y {fi }m ∞

i=1 ⊂ C (p). Se tiene:

1) Si m ≤ n y las diferenciales {dp fi }m

i=1 son linealmente independentes en Tp M ,
∗

entonces existe una carta (U, ϕ) de M con p ∈ U de modo que las primeras
funciones coordenadas son las {fi }m i=1 , ϕ = (x1 , . . . , xn ) con xi = fi para
i = 1, . . . , m.
2) Si m ≥ n y las diferenciales {dp fi }m ∗
i=1 son sistema generador de Tp M , en-
tonces existe una carta (U, ϕ) de M con p ∈ U de modo que las funciones
coordenadas de ϕ son un subconjunto de {fi }m i=1 .
 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas 11

1.5. Campos de vectores.

Definición. Sea M una variedad diferenciable y U ⊂ M abierto. Un campo de
vectores sobre U es una asignación para cada p ∈ U de un elemento del Tp M .
Observaciones:
1) El valor de un campo X en un punto p ∈ M lo indicaremos como Xp ∈ Tp M .
2) Si U = M se dice que el campo es global. En otro caso se dice que el campo es
local.

n
Si X es un campovectorial
n sobre U , p ∈ U , dada una carta V, ϕ = (x i ) de M
∂
con p ∈ V , entonces ∂xi |p i=1 es base de Tp M y se podrá expresar Xp ∈ Tp M como
combinación lineal de la base:
n
X ∂ 
Xp = λi p
,
i=1
∂x i

para ciertos λi ∈ R. El mismo razonamiento vale para cualquier punto de U ∩ V ,

luego en estas condiciones existen funciones λi : U ∩ V → R tales que
n
X ∂ 
Xq = λi (q) q
, ∀q ∈ U ∩ V.
i=1
∂x i

La diferenciabilidad de esas funciones coeficientes nos lleva a la siguiente defini-

ción.
Definición. Un campo de vectores X sobre el abierto U ⊂ M se dice que es dife-
renciable si para todo p ∈ M existe carta (V, ϕ) de M con p ∈ V de modo que las
funciones coordenadas de la expresión anterior λi : U ∩V → R son diferenciables. Al
conjunto de los campos de vectores diferenciables sobre U lo denotaremos por X(U ).

Observación: Si las funciones coeficientes son diferenciables para una carta, los
serán para todas las que cubran al punto p en el dominio correspondiente.

Ejemplo. Dada una carta (U, ϕ = (xi ) de M n entonces ∂x∂ i ∈ X(U ) para i =

1, . . . , n.

Proposición. Para todo U ⊂ M abierto, X(U ) es un C ∞ (U )-módulo.

Dado un campo de vectores X sobre un abierto U ⊂ M , y f ∈ C ∞ (V ) con V ⊂ M
abierto se puede considerar la aplicación
Xf : U ∩V −→ R
p 7→ Xp (f )
Proposición. Un campo de vectores X sobre el abierto U ⊂ M es diferenciable si
y solo si para todo p ∈ U y para toda f ∈ C ∞ (p) se cumple Xf ∈ C ∞ (p).
En virtud de la última proposición, un campo de vectores diferenciable X ∈ X(U ),
con U ⊂ M abierto, define la aplicación:
X : C ∞ (U ) −→ C ∞ (U )
f 7→ Xf
12 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas

Ya que para todo p ∈ U se tiene que Xp es una derivación en p, las propiedades

que definen una derivación en un punto se generalizan a la siguiente situación:
X(f + g) = Xf + Xg
X(λf ) = λ(Xf )
X(f · g) = (Xf ) · g + f · (Xg)
para todo f, g ∈ C ∞ (U ) y λ ∈ R. Un operador sobre C ∞ (U ) con estas propiedades
se dice que es una derivación en C ∞ (U ), y nos da pie al siguiente teorema.
Teorema. Sea M una variedad diferenciable y U ⊂ M un abierto. Entonces X(U )
es isomorfo como C ∞ (U )-módulo al conjunto de todas las derivaciones de C ∞ (U ).
La ventaja de este teorema es que para definir un campo X ∈ X(U ) o comprobar
que algo con pinta de campo de vectores es efectivamente un campo de vectores di-
ferenciable, desde la definición deberı́amos primero tomar un punto p ∈ U y verificar
si Xp es efectivamente una derivación en el punto p, que además sea

un campo dife-
∞
renciable. Sin embargo, desde el punto de vista de las Der C (U ) hay que empezar
con un operador C ∞ (U ) → C ∞ (U ) que debe verificar las condiciones de derivación.
Aquı́ la valoración en un punto p ∈ U aparecerá al estimar la diferenciabilidad de
los Xf .
Siguiendo con el aspecto derivación de C ∞ (U ) que tienen los campos diferencia-
bles, si X, Y ∈ X(U ) y f ∈ C ∞ (U ) sabemos que Xf ∈ C ∞ (U ) y por tanto también
Y (Xf ) ∈ C ∞ (U ). Ası́ que a partir de dos campos tenemos esa composición, equiva-
lente a una doble derivada, que proporciona una aplicación

C ∞ (U ) −→ C ∞ (U )
f 7→ Y (Xf )
En general, esta construcción no proporciona una derivación. La siguiente defini-
ción es la que generaliza esta doble derivación.
Definición. Sea M una variedad diferenciable, U ⊂ M abierto y X, Y ∈ X(U ). Se
llama corchete de Lie, o paréntesis de Lie, de X e Y al campo de vectores que
denotamos por [X, Y ] dado por la expresión:
[X, Y ]p (f ) = Xp (Y f ) − Yp (Xf ) ∀p ∈ U ∀f ∈ C ∞ (p).
Proposición. Si X, Y ∈ X(U ) entonces [X, Y ] ∈ X(U ).
Proposición. Sean X, Y, Z ∈ X(U ), con U ⊂ M abierto, f ∈ C ∞ (U ) y λ ∈ R.
Entonces:
1) Antisimetrı́a: [X, Y ] = −[Y, X].
2) R-bilineal: [X + λY, Z] = [X, Y ] + λ[Y, Z].
3) [X, f Y ] = f [X, Y ]+(Xf )Y y en consecuencia [f X, gY ] = f g[X, Y ]−(Y f )X +
(Xg)Y siendo g ∈ C ∞  (U ).     
4) Identidad de Jacobi: X, [Y, Z] + Y, [Z, X] + Z, [X, Y ] = 0.
En el caso particular de que los campos coordenados, el corchete de Lie recupera
la propiedad del cálculo diferencial en Rn que dice que en derivadas cruzadas no
importa el orden de derivación.
 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas 13


Proposición. Sea U, ϕ = (xi ) una carta de una variedad diferenciable M n . En-
tonces: h ∂ ∂ i
, = 0, ∀i, j = 1, 2 . . . , n.
∂xi ∂xj

Ejemplo. En R3 , con las coordenadas usuales {x, y, z}, dados los campos globales
∂ ∂
X =xy + ,
∂x ∂y
∂ ∂
Y = − sen(y + z) ,
∂x ∂z
calculamos su corchete usando las propiedades vistas anteriormente.
 ∂ ∂   ∂ ∂  ∂  ∂ 0∂
*
 ∂ 
[X, Y ] = xy , − xy , sen(y + z) +  , − , sen(y + z)
∂x ∂x ∂x ∂z ∂y ∂x ∂y ∂z
0  :0

∂ ∂ ∂  ∂*

 ∂ ∂
=− (xy) + xy  , + sen(x + z) (xy)
∂x ∂x ∂x ∂x  ∂z ∂x

∂ ∂  ∂
∂ ∂  ∂
* 0
− xy , sen(y + z) − sen(y + z) − sen(y + z)  ,
∂x ∂z ∂y ∂z ∂y ∂z
0

0∂
!
∂ ∂  : ∂  ∂
*

=−y − xy sen(y
 + z) − xy sen(y + z)  ,
  
∂x ∂x
  ∂z ∂x ∂z

∂ ∂ ∂
− cos(y + z) = −y − cos(y + z)
∂z ∂x ∂z
1.6. Curvas integrales. Los resultados de este apartado se enuncian sobre cam-
pso de vectores globales, pero son también válidos para campos locales con las
modificaciones naturales sobre los dominio y codominios de las aplicaciones corres-
pondientes.
Definición. Sea M una variable diferenciable, X ∈ X(M ) y σ : I ⊂ R → M una
curva diferenciable donde I es un intervalo abierto. Se dice que σ es una curva
integral de X si para todo t ∈ I se cumple
σ 0 (t) = Xσ(t) ∈ Tσ(t) M.
Se dice que la curva integral pasa p ∈M en t0 ∈ I si σ(t0 ) = p.
El teorema de existencia y unicidad de los sistemas de ecuaciones diferenciales
ordinarios (primer orden en este caso) permiten obtener el siguiente resultado.
Teorema. Sea M una variedad diferenciable y X ∈ X(M ). Para todo p ∈ M existe
una curva σ : I ⊂ R → M , con 0 ∈ I, tal que σ es una curva integral de X que pasa
por p en t = 0. Además σ es única excepto por el dominio de definición, es decir, si
existe otra curva integral de X γ : J ⊂ R → M con γ(0) = p entonces σ(t) = γ(t)
para todo t ∈ I ∩ J.

Observación: La unicidad del teorema permite construir para cada punto inicial
p ∈ M una curva integral de X cuyo dominio es la unión de todos los dominios
de las curvas integrales obtenidas por el teorema. Entonces, esta nueva curva
14 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas

integral de X que pasa por p tiene un dominio maximal (en el sentido de la

inclusión), y la llamaremos curva integral maximal o curva inextensible.

Ejemplo. En R2 , usando las coordenadas usuales (globales) tenemos el campo:

∂ ∂
X = −y +x ∈ X(R2 ).
∂x ∂y
Una curva integral será σ(t) = x(t), y(t) donde Xσ(t) = σ 0 (t). Ası́ que las

funciones coordenadas de σ son tales que:

∂  ∂  ∂ ∂ 
−y σ(t) + x σ(t) = x0 (t) σ(t) + y 0 (t) σ(t) .
∂x ∂y ∂t ∂y
Ası́ que las funciones x(t) e y(t) deben satisfacer el sistema de ecuaciones:
( 0
x (t) = − y(t)
.
y 0 (t) =x(t)
Habitualmente eliminaremos de la notación la variable t. Si añadimos la
condición inicial σ(0) = (x0 , y0 ) se tiene el sistema
 0
 x =−y

y 0 =x ,

x(0) = x0 , y(0) = y0


cuya solución es:

σ(t) = x(t), y(t) = (x0 cos t − y0 sen(t), x0 sen t + y0 cos t).
Esta curva está definida en todo R, aunque sea periódica, en incluso bajo la
condición inicial p = (x0 , y0 ) = (0, 0).

Definición. Un campo de vectores se dice que es completo si para todo p ∈ M la

curva integral maximal del campo que pasa por p en t = 0 tiene como domino de
definición todo R.
El teorema de existencia de curvas integrales de un campo de vectores dado se
puede ampliar utilizando la dependencia diferenciable de la solución respecto a las
condiciones iniciales, y también propiedades básicas de las soluciones. Estas propie-
dades se pueden formular del siguiente modo.
Teorema. Sea M una variedad diferenciable y X ∈ X(M ). Para todo p ∈ M existe
un intervalo abierto Ip ⊂ R con 0 ∈ Ip , un abierto Up ⊂ M con p ∈ Up , y una
aplicación diferenciable Ψp : Ip × Up → M tales que:
1) Para todo q ∈ Up la aplicación σq (t) = Ψp (t, q) es una curva integral de X
que en t = 0 pasa por q. En particular Ψp (0, q) = q para todo q ∈ Up .
2) Si existe otra Φp : Jp ×Vp ⊂ R×M → M diferenciable que cumpla la condición
anterior entonces:
Ψp (t, q) = Φp (t, q) ∀(t, q) ∈ (Ip × Up ) ∩ (Jp × Vp ).
Definición. Sea M una variedad diferenciable y X ∈ X(M ). A la familia {Ψp }p∈M
del teorema anterior se le llama flujo del campo X.
 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas 15

Observación: Si el campo X es completo entonces para todo p ∈ M el intervalo Ip

del flujo es Ip = R.

La unión de todos los dominios del flujo:

[
D= Ip × Up ⊂ R × M,
p∈M

es un abierto de R × M que cumple {0} × M ⊂ D. Dado (t, p) ∈ D entonces existe

q ∈ M tal que (t, p) ∈ Iq × Uq . Aunque existan dos puntos q1 , q2 ∈ M para los cuales
(t, p) ∈ (Iq1 × Uq1 ) ∩ (Iq2 × Uq2 ) se cumple

Ψq1 (t, p) = σp (t) = Ψq2 (t, p),

siendo σp la curva integral que para por p en t = 0. Ası́ pues está bien definida la
aplicación:

Ψ : D −→ M
(t, p) 7→ Ψq (t, p) con (t, p) ∈ Iq × Uq , q∈M

Fijado un t ∈ R podemos considerar el subconjunto:

Dt = {p ∈ M | t ∈ Ip } ⊂ M,

que agrupa los puntos de M a partir de los cuales, mediante la curva integral que
pasa por ese punto, podemos desplazarnos hasta el instante t.
Con estas notaciones, podemos formular el siguiente teorema.

Teorema. Sea M una variedad diferenciable, X ∈ X(M ) y Dt = {p ∈ M | t ∈ Ip }

donde Ip es el intervalo que aparece en el flujo del campo X. Se cumple:
1) Para todo t ∈ R se tiene que Dt es abierto, y además ∪t>0 Dt = M .
2) Si τt : Dt → M es la aplicación dada por τt (p) = σp (t) donde σp (t) es la curva
integral de X que pasa por p en t = 0, entonces τt es diferenciable.
3) Para t = 0, τ0 : D0 = M → M es la identidad.
4) Donde exista la composición se tiene τt+s = τt ◦ τs (con signo distinto el
dominio de τt ◦ τs está contenido en Ds+t pero tal vez no sea igual).
5) τt es un difeomorfismo sobre su imagen, y su inversa es (τt )−1 = τ−t .

Observaciones:
1) Si X es completo, entonces Ip = R para todo p ∈ M y entonces Dt = M
para todo t ∈ R . De este modo las aplicaciones τt están definidas sobre toda
la variedad, τt : M → M , que se podrán componer para cualquier pareja de
parámetros t, s ∈ R, τt ◦ τs : M → M . En este caso, a la familia de funciones
{τt }t∈R se le llama grupo uniparamétrico de transformaciones del campo
X.
2) Si el campo no es completo, algún dominio de τt dependerá de t (no siempre
se podrán componer tales funciones), y a la familia {τt }t∈R se le llama grupo
local uniparamétrico de transformaciones del campo X.
16 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas

3) Si tenemos un grupo de transformaciones τt : Ut ⊂ M → M que cumple las

propiedades 3), 4) y 5) del teorema anterior, se llama generador infinitesi-
mal de {τt }t∈R al campo:


∂ τt (p) 
Xp = t=0
, p ∈ M.
∂t
Se demuestra fácilmente que X ∈ X(M ), y que su grupo uniparamétrico de
transformaciones (local o global) es precisamente {τt }t∈R .

Para terminar este apartado, enunciamos dos resultados importantes que hacen
uso del flujo de un campo.
Teorema. Sea M n una variedad diferenciable,

p ∈ M y X ∈ X(M ) tal que Xp 6= 0.
Entonces existe una carta U, ϕ = (xi ) de M con p ∈ U tal que:
∂
X|U = ∈ X(U ).
∂x1
Teorema. Dada una variedad diferenciable M , p ∈ M y dos campos X, Y ∈ X(M )
se cumple
1

[X, Y ]p = lim (τ−t )∗,τt (p) (Yτt (p) ) − Yp ,
t→0 t
donde τt = σp (t) es la aplicación que proviene del flujo local del campo X.
1.7. Campos de covectores.
Definición. Sea M una variedad diferenciable y U ⊂ M un abierto. Un campo
de covectores en U es una asignación para cada punto p ∈ U de un elemento de
Tp∗ M .
Observaciones:
1) Cuando U = M se dice que el campo de covectores es global. En otro caso se
dice que el campo es local.
2) La evaluación de uncampo de covectores ω en un punto p ∈ U la denotaremos
por ωp .

De manera similar a lo realizado para campos
de vectores, si ω es un campo de

covectores sobre U , p ∈ U , y V, ϕ = (xi ) una carta de M n con p ∈ V , entonces
{dp xi }ni=1 es base de Tp∗ M . En los puntos de U ∩ V se podrá expresar ωq ∈ Tq∗ M
como combinación lineal de la base correspondiente:
n
X
ωq = λi (q)dq xi , ∀q ∈ U ∩ V,
i=1

donde los coeficientes son funciones λi : U ∩ V → R. La diferenciabilidad de esas

funciones coeficientes nos lleva a la siguiente definición.
Definición. Se dice que un campo de covectores ω sobre el abierto

U ⊂ M es di-
ferenciable si para todo p ∈ U existe una carta V, ϕ = (xi ) de M con p ∈ V de
modo que las funciones coordenadas antes descritas λi : U ∩ V → R son diferencia-
bles. Al conjunto de campos de covectores diferenciables sobre U lo denotaremos por
Λ1 (U ).
 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas 17

Observación: En algunos textos utilizan para el conjunto de covectores diferencia-

bles la notación Ω1 (U ). Del mismo modo, algunos autores llaman campos de
1-formas a lo que aquı́ hemos llamado campos de covectores diferenciables.


Ejemplo 1. Dada una carta (U, ϕ = (xi ) de M n entonces dxi ∈ Λ1 (U ) para i =
1, . . . , n.
Ejemplo 2. Generalizando el ejemplo anterior, si f : U ⊂ M → R es diferenciable,
entonces dp f ∈ Tp∗ M para todo p ∈ U . Con esto se define un campo de
covectores que claramente es diferenciable, df ∈ Λ1 (U ).

Proposición. Si U ⊂ M es un abierto, el conjunto Λ1 (U ) tiene estructura de

C ∞ (U )-módulo.

Si ω ∈ Λ1 (U ) y p ∈ U , el covector ωp ∈ Tp∗ M actuará sobre vectores tangentes a

M en p. Estos vectores pueden provenir de un campos de vectores X ∈ X(U ). Con
esto, se puede definir la aplicación

ω(X) : U −→ R
p 7→ ωp (Xp )

Proposición. Un campo de covectores ω sobre el abierto U ⊂ M es diferenciable si

y solo si para todo X ∈ X(U ) se cumple ω(X) es diferenciable.

Observa un detalle que ahora parece irrelevante pero que después volverá a apa-
recer. Si X, Y ∈ X(M ) son tales que Xp = Yp para cierto p ∈ M entonces, dado
un campo de covectores ω ∈ Λ1 (M ) se cumple que ω(X)(p) = ω(Y )(p) puesto que
ωp (Xp ) = ωp (Yp ). Es decir, el valor de ω(X) en p ∈ U depende de ωp y de Xp , pero
no de lo que valen ω y X alrededor de p. Para que los campos ω y X sean diferen-
ciables sı́ que es relevante el valor de cada campo localmente, pero propiamente el
valor de ω(X)(p) no depende de la valoración de los campos cerca del punto p. Esto
no ocurre ası́ con la aplicación Xf cuyo valor en p sı́ depende del valor de f cerca
de p.
Otro detalle novedoso frente a los campos de vectores es el siguiente, que se
enuncian para campos globales pero tiene su validez para campos locales con las
adaptaciones naturales.

Definición. Sea f : M → N una aplicación diferenciable entre variedades diferen-

ciables, y ω un campo de covectores en N . Se llama pull-back de ω a través de f
al campo de covectores f ∗ ω de M dado por:

para todo p ∈ M, (f ∗ ω)p = f,p∗ (ωf (p) ) ∈ Tp∗ M.

Proposición. Si f : M → N es diferenciable y ω ∈ Λ1 (N ), entonces f ∗ ω ∈ Λ1 (M ).

1.8. Tensores sobre un espacio vectorial. Sea M n una variedad diferenciable

y p ∈ M . Sabemos que el espacio tangente a M en p, Tp M , es un R-espacio vectorial.
Al igual que en cualquier espacio vectorial, se pueden definir tensores de cualquier
orden. Recordemos las definiciones especı́ficamente sobre este espacio vectorial.
18 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas

Dados r, s ∈ N, denotaremos por Trs (Tp M ) el conjunto de los tensores r-

covariantes s-contravariantes sobre Tp M . Ası́ pues:
n o
s r) ∗ s) ∗
Tr (Tp M ) = aplic. multilineales Tp M × . . . ×Tp M × Tp M × . . . ×Tp M → R .

Para abreviar, en ocasiones, se dice que un tensor es de tipo (r, s) para decir que
el tensor es r-covariante s-contravariante.
Tiene sentido también considerar tensores de tipo (r, 0) ó (0, s). En particular,

T10 (Tp M ) = {aplicaciones lineales Tp M → R} = Tp∗ M,

y también,

T01 (Tp M ) = aplicaciones lineales Tp∗ M → R = (Tp∗ M )∗ = Tp M,



a través del teorema de reflexividad. En particular un vector v ∈ Tp M se puede

considerar un tensor 1-contravariante y un elemento ω ∈ Tp∗ M se puede considerar
un tensor 1-covariante.
Los tensores de tipo (0, 0) son, por convenio, el cuerpo de escalares T00 (Tp M ) = R.
Por convenio también, se define el espacio vectorial de los tensores de tipo (r, s) con
r < 0 ó s < 0 como el espacio vectorial trivial {0}.
La suma de dos tensores de tipo (r, s) se define de la manera natural, al igual que
el producto de un escalar por un tensor. De este modo, Trs (Tp M ) es un R-espacio
vectorial.
Además, tenemos la operación producto tensorial que se denota por ⊗. Da-
dos T ∈ Trs11 (Tp M ) y T ∈ Trs22 (Tp M ), entonces T ⊗ T ∈ Trs11+r +s2
2
(Tp M ) donde si
∗
v1 , . . . , vr1 +r2 ∈ Tp M y ω1 , . . . , ωs1 +s2 ∈ Tp M entonces:

(T ⊗ T )(v1 , . . . , vr1 +r2 , ω1 , . . . , ωs1 +s2 ) =

= T (v1 , . . . , vr1 , ω1 , . . . , ωs1 ) · T (vr1 +1 , . . . , vr1 +r2 , ωs1 +1 , . . . , ωs1 +s2 ),

que claramente es una aplicación multilineal. Este producto tensorial es asociativo

y R-bilineal, pero no es una operación conmutativa.
Considerando el conjunto de todos los tensores:
[
T (Tp M ) = Trs (Tp M ),
r,s∈Z

la operación producto tensorial lo convierte en una álgebra (Z × Z)-graduada.

s
Vamos ahora a construir una base en cada espacio
n  on Tr (T p M ). Si U, ϕ = (xi )

es una carta de M n con p ∈ U , recuerda que ∂x∂ i p es una base de Tp M y

i=1
{dp xi }n es una base de Tp∗ M . Para agilizar la notación, eliminaremos en ∂  y

i=1 ∂xi p
dp xj la indicación de que se tratan de vectores tangentes en p ∈ M , cuando esto
no produzca confusión. A partir de estas bases en Tp M y Tp∗ M , si fijamos ı́ndices
i1 , . . . ir , j1 , . . . , js ∈ {1, 2, . . . n} se define la aplicación:
∂ ∂
dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxir ⊗ ⊗ ··· ⊗ : Tp M × .r). . ×Tp M × Tp∗ M × .s). . ×Tp∗ M → R
∂xj1 ∂xjs
 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas 19

del modo natural: dados v1 , . . . , vr ∈ Tp M y ω1 , . . . , ωs ∈ Tp∗ M entonces:

∂ ∂
dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxir ⊗ ⊗ ··· ⊗ (v1 , . . . , vr , ω1 , . . . , ωs ) =
∂xj1 ∂xjs
∂
∂

dxi1 (v1 ) · . . . · dxir (vr ) · ω1 · . . . · ωs .
∂xj1 ∂xjs
Esta aplicación es multilineal, y por tanto define un tensor de tipo (r, s). Se puede
demostrar que los tensores ası́ construidos forman una base de Trs (Tp M ):
 ∂ ∂
dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxir ⊗ ⊗ ··· ⊗ | con i1 , . . . ir , j1 , . . . , js ∈ {1, 2, . . . n} .
∂xj1 ∂xjs
Ası́ pues, si dim M = n, la dimensión del espacio de los tensores de tipo (r, s) es,
dim Trs (Tp M ) = nr+s .

Ejemplo. En R3 , usando las coordenadas usuales {x, y, z}:

∂ ∂
dx ⊗ − dx ⊗ ∈ T11 (Tp R3 ),
∂x ∂z
que actúa sobre v ∈ Tp R3 y ω ∈ Tp∗ R3 del siguiente modo:
 
∂ ∂ ∂  ∂ 
dx ⊗ − dx ⊗ (v, ω) =dx(v)ω − dx(v)ω
∂x ∂z ∂x ∂z
∂  ∂ 
=v(x)ω − v(x)ω .
∂x ∂z
Se puede observar la no conmutatividad de ⊗ fácilmente con el siguiente
ejemplo:
dx ⊗ dy, dy ⊗ dx ∈ T20 (Tp R3 ),
y si v1 , v2 ∈ Tp R3 entonces:



dx ⊗ dy (v1 , v2 ) = dx(v1 )dy(v2 ) = v1 (x)v2 (y)6=v1 (y)v2 (x) = dy ⊗ dx (v1 , v2 ).

Otra operación en el álgebra de los tensores es la llamada contracción tensorial.

Sobre los tensores Trs (Tp M ), dados k, l ∈ N tales que k ≤ r y l ≤ s, se define la
contracción del ı́ndice k-covariante con el ı́ndice l-contravariante, y se denota por
s−1
Ckl , a la aplicación lineal Ckl : Trs (Tp M ) → Tr−1 (Tp M ) que sobre los vectores de la
base actúa del siguiente modo:
 
l ∂ ∂
Ck dxi1 ⊗ · · · ⊗ dxir ⊗ ⊗ ··· ⊗
∂xj1 ∂xjs
 
∂ ∂ d∂ ∂
= dxik dxi1 ⊗ · · · dx
d ik · · · ⊗ dxir ⊗ ⊗ ··· ··· ⊗ .
∂xjl ∂xj1 ∂xjl ∂xjs
A partir de estos valores sobre la base de Trs (Tp M ) considerada, la aplicación se
extiende linealmente
 de manera única sobre todo Trs (Tp M ). Observa que el coeficien-
∂
te dxik ∂xjl
= δik jl . Se prueba que esta definición es independiente de las bases
n on
{dxi }ni=1 y ∂
∂xi
escogidas (siempre que sea una dual de la otra).
i=1
20 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas

Ejemplo. En R3 , con las coordenadas usuales {x, y, z}, consideramos el tensor

∂ ∂
T = 2dx ⊗ dy ⊗ ∂z + dy ⊗ dx ⊗ ∂x ∈ T21 (Tp R3 ). Sólo tenemos un ı́ndice con-
travariante que podemos contraer con los ı́ndices covariantes:
   
1 ∂ ∂
C1 (T ) =2dx dy + dy dx = 0.
∂z ∂x
   
1 ∂ ∂
C2 (T ) =2dy dx + dx dy = dy.
∂z ∂x

También haremos uso del producto interior o producto contraı́do. Si T ∈

Trs (Tp M ) y v ∈ Tp M , se define el producto interior de T con v, y se denota por
iv (T ), como el tensor de tipo (r − 1, s) dado por:

iv (T )(v1 , . . . , vr−1 , ω1 , . . . , ωs ) = T (v, v1 , . . . , vr−1 , ω1 , . . . , ωs ),

donde v1 , . . . , vr−1 ∈ Tp M y ω1 , . . . , ωs ∈ Tp∗ M . Una definición intrı́nseca del pro-

ducto interior es: iv (T ) = C11 (v ⊗ T ), ya que v ∈ Tp M = T01 (Tp M ). Este producto
s
interior iv : Trs (Tp M ) → Tr−1 (Tp M ) es una aplicación lineal. Además, el producto
interior es R-lineal en la componente v ∈ Tp M , es decir, si v1 , v2 ∈ Tp M y λ ∈ R
entonces iv1 +λv2 = iv1 + λiv2 .

Ejemplo. En R3 , con coordenadas {x, y, z}, si T = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy ∈ T20 (Tp M )

∂ ∂ ∂
y v = 2 ∂x − ∂y + ∂z ∈ Tp R3 , el producto interior de T con v es:

iv (T ) = iv (dx ⊗ dx) + iv (dy ⊗ dy) = dx(v)dx + dy(v)dy = 2dx − dy.

Recordad también la definición de tensores simétricos y tensores hemisimétri-

cos. Un tensor r-covariante se dice que es simétrico si el valor del tensor no depende
del orden de los vectores sobre los que actúa. Es decir, T ∈ Tr0 (Tp M ) es simétrico si
para toda permutación σ ∈ Σr y para cualesquiera v1 , . . . , vr ∈ Tp M se cumple:

T (v1 , . . . , vr ) = T (vσ(1) , . . . , vσ(r) ).

Análogamente, T ∈ Tr0 (Tp M ) es hemisimétrico (o antisimétrico, o alternado) si

para toda permutación σ ∈ Σr y para cualesquiera v1 , . . . , vr ∈ Tp M se cumple:

T (v1 , . . . , vr ) = sgn(σ)T (vσ(1) , . . . , vσ(r) ),

donde sgn(σ) es el signo de la permutación, Esta última definición es equivalente a

que si se trasponen dos de los vectores vi , entonces el valor de T (v1 , . . . , vr ) cambia
de signo; o bien si hay dos vectores vi que son iguales, entonces el valor T (v1 , . . . , vr )
es nulo (en caracterı́stica distinta de 2).
También hay tensores contravariantes simétricos y hemisimétricos, pero esos no
los vamos a utilizar.
La suma de tensores simétricos es también un tensor simétrico y el producto de
un escalar por un tensor simétrico sigue siendo un tensor simétrico. Lo mismo se
cumple para tensores hemisimétricos. Con esto, los tensores simétricos y los tenso-
res hemisimétricos son respectivamente subespacios vectorial de Tr0 (Tp M ) (ya que
además se comprueba fácilmente que no son conjuntos vacı́os).
 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas 21

1.9. Campos de tensores en variedades diferenciables. Una vez recordado

lo más relevante del espacio de los tensores de un espacio vectorial dado, pasamos
ahora a considerar los campos de tensores sobre una variedad diferenciable.

Definición. Sea M una variedad diferenciable y U ⊂ M un abierto. Un campo

tensorial de tipo r-covariante s-contravariante en U es una asignación para
cada p ∈ U de un tensor de Trs (Tp M ). Se dice que un campo tensorial es dife-
renciable si su expresión en coordenadas locales tiene como coeficientes funciones
diferenciables.

En ocasiones, nos referiremos a un campo tensorial r-covariante s-contravariante

simplemente como un campo tensorial de tipo (r, s).
Al espacio de los campos de tensores diferenciables de tipo (r, s) sobre U los deno-
taremos por Trs (U ). Al conjunto de los campos tensores diferenciables de cualquier
orden lo denotaremos por
[
T (U ) = Trs (U ),
r,s∈Z

que llamaremos álgebra tensorial sobre U . En algunos textos, se usa la notación

Trs (U ) o T(r,s) (U ) para indicar los tensores sobre cualquier punto de la variedad y,
∞


en este caso, el conjunto de campos tensoriales se denota por Γ T(r,s) (U ) .
El conjunto de los campos tensoriales de tipo (r, s) sobre un abierto U ⊂ M ,
Tr (U ), tiene una estructura natural de C ∞ (U )-módulo con las operaciones:
s

(T + T )p = Tp + T p y (f T )p = f (p)Tp ,
donde p ∈ U y f ∈ C ∞ (U ). También el conjunto de todos los campos tensoriales
T (U ), con el producto tensorial tiene estructura de álgebra (Z × Z)-graduada.
Al conjunto de los campos de tensores r-covariantes hemisimétricos diferenciables
lo denotaremos por Λr (U ) y también se les llama campos de r-formas locales.
Al igual que hacı́amos con campos de vectores y de covectores, si T ∈ Trs (U )
y p ∈ U al tensor de tipo (r, s) correspondiente sobre Tp M lo denotaremos con el
subı́ndice p: Tp ∈ Trs (Tp M ).

Ejemplo 1. Veamos qué conjunto es T01 (M ). Puntualmente tenemos:

T01 (Tp M ) = {aplicaciones Tp∗ M → R lineales} = (Tp∗ M )∗ = Tp M.
Luego una asignación diferenciable para cada p ∈ M de un elemento de
T01 (Tp M )
no es más que asignar a cada punto un vector en el espacio tangente
correspondiente de modo que sea diferenciable. Es decir T01 (M ) = X(M ).
Observa que esto es una igualdad de conjuntos. Es decir un elemento X ∈
T01 (M ) actuará en cada punto sobre covectores: si p ∈ M , ω ∈ Tp M ∗ , entonces
Xp (ωp ) = ωp (Xp ) ∈ R. Por otro lado un elemento X ∈ X(M ) actuará en cada
punto sobre funciones: si p ∈ M y f ∈ C ∞ (p), entonces Xp (f ) ∈ R.
Ejemplo 2. Los tensores 1-covariantes son los campos de covectores ya conocidos,
T10 (M ) = Λ1 (M ). Si ω ∈ T10 (M ) y p ∈ M entonces ωp ∈ {aplicaciones Tp M →
R lineales} = Tp∗ M .
Ejemplo 3. Los tensores de tipo (0, 0) son las funciones diferenciables, T00 (M ) =
C ∞ (M ). Ya que por convenio los tensores (0, 0) de un R-espacio vectorial es
22 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas

el propio cuerpo de escalares R, una asignación diferenciable de a cada punto

de M un escalar no es más que una función diferenciable.
Ejemplo 4. Un tensor de tipo (1, 1) sobre R2 es por ejemplo, usando coordenadas
∂ ∂ x ∂
cartesianas, (x + y)dx ⊗ ∂x + xydy ⊗ ∂x + 1+y 2 dx ⊗ ∂y .

Veamos ahora una propiedad importante de los tensores similar a una que ya vimos
para el caso de un campo de covectores ω actuando sobre un campo de vectores X.
Se refiere a la dependencia de un tensor con respecto a los datos requeridos y que
se engloba en el siguiente teorema. Para abreviar el enunciado, necesitamos usar la

diferenciable y r, s ∈ N, denotaremos por
siguiente notación. Si M es una variedad
∞
MultlC ∞ (M ) X(M ) × Λ1 (M ) ; C (M ) al conjunto de aplicaciones de X(M )× .r). .
r s

×X(M ) × Λ1 (M )× .s). . ×Λ1 (M ) → C ∞ (M ) que sean C ∞ (M )-multilineales.

Teorema. Sea M una variedad diferenciable y r, s ∈ N. Entonces la aplicación:

f : Trs (M ) → MultlC ∞ (M ) X(M )r × Λ1 (M )s ; C ∞ (M )

T 7→ fT


dada por fT (X1 , . . . , Xr , ω1 , . . . , ωs ) (p) = Tp (X1 |p , . . . , Xr |p , ω1 |p , . . . , ωs |p ) es una
biyección.

Con este teorema se identifican los campos de tensores diferenciables con ciertas
aplicaciones multilineales. Del enunciado, probar que f está bien definida es relati-
vamente sencillo. La dificultad aparece al calcular la inversa de f . Para eso, como
paso intermedio, se usa el siguiente lema importante:

Lema (de localización). Si f ∈ MultlC ∞ (M ) X(M )r × Λ1 (M )s ; C ∞ (M ) , entonces

para X1 , . . . , Xr ∈ X(M ) y ω1 , . . . , ωs ∈ Λ1 (M ), el valor de la función

f (X1 , . . . , Xr , ω1 , . . . , ωs )
en p ∈ M depende únicamente de los valores de los campos y las formas en p, es
decir, depende tan solo de X1 |p , . . . , Xr |p , ω1 |p , . . . , ωs |p .

Para probar el lema se hace uso de funciones meseta y de la extensión a M de

aplicaciones diferenciables definidas en un abierto de la variedad.

1.10. Pull-back de campos tensoriales covariantes.

Definición. Dada una aplicación diferenciable f : M → N y un campo tensorial

r-covariante en N , T ∈ Tr0 (N ), se llama pull-back de T y se denota por f ∗ T al
campo tensorial r-covariante de M dado por la expresión:
(f ∗ T )p (X1 , . . . , Xr ) = Tf (p) f∗,p (X1 ), . . . , f∗,p (Xr ) ,

donde p ∈ M , Xi ∈ X(M ) para i = 1, . . . , r.

Se comprueba fácilmente que efectivamente f ∗ T ∈ Tr0 (M ). Este procedimiento

para llevar tensores covariantes de N a M ya se podrı́a haber definido en espacios
vectoriales, f ∗ : Tr0 (Tf (p) N ) → Tr0 (Tp M ), pero lo interesante es que a partir de un
campo covariante diferenciable en N se obtenga un campo covariante diferenciable
en M .
 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas 23

Para el caso particular de tensores hemisimétricos, se comprueba que si T ∈ Λr (N )

entonces f ∗ T ∈ Λr (M ). En particular, si dim M < r ≤ dim N y T ∈ Λr (N ) entonces
f ∗ T = 0 ∈ Λr (M ) puesto que en M no hay tensores (no nulos) covariantes de orden
superior a la dimensión. También se puede demostrar que el pull-back de un tensor
covariante simétrico es un tensor covariante simétrico.

Proposición. Sea f : M → N una aplicación diferenciable entre variedades dife-

renciables. Se cumple que:
1) f ∗ : Tr0 (N ) → Tr0 (M ) es R-lineal.
2) f ∗ (dg) = d(g ◦ f ) para toda g ∈ C ∞ (N ).
3) Si T ∈ Tr0 (N ) y g ∈ C ∞ (N ) entonces f ∗ (gT ) = (g ◦ f )f ∗ T .
4) Si T ∈ Tr0 (N ) y T ∈ Ts0 (N ) entonces f ∗ (T ⊗ T ) = (f ∗ T ) ⊗ (f ∗ T ).

Ejemplo. Sea T ∈ T2 (R2 ) dado por T = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy y f : R2 → R2 dada

por:
f (ρ, θ) = (ρ cos θ, ρ sen θ).
Calcular f ∗ T es expresar el tensor T en coordenadas polares. La última
proposición reduce el cálculo de f ∗ T al cómputo de f ∗ (dx) y f ∗ (dy):

f ∗ (dx) = d(x ◦ f ) = d(ρ cos θ) = cos θdρ − ρ sen θdθ,

f ∗ (dy) = d(y ◦ f ) = d(ρ sen θ) = sen θdρ + ρ cos θdθ.

Por tanto:

(f ∗ T ) =f ∗ (dx) ⊗ f ∗ (dx) + f ∗ (dy) ⊗ f ∗ (dy)

= cos θdρ − ρ sen θdθ ⊗ cos θdρ − ρ sen θdθ



+ sen θdρ + ρ cos θdθ ⊗ sen θdρ + ρ cos θdθ
=(cos2 θ + sen2 θ)dρ ⊗ dρ + (−ρ sen θ cos θ + ρ sen θ cos θ)(dρ ⊗ dθ + dθ ⊗ dρ)
+ (ρ2 sen2 θ + ρ2 cos2 θ)dθ ⊗ dθ
=dρ ⊗ dρ + ρ2 dθ ⊗ dθ.

1.11. Derivada de Lie de un campo tensorial. Una vez construida el álgebra

de campos tensoriales sobre una variedad,, pasamos ahora a introducir distintos
operadores sobre estas álgebras. El primero es la derivada de Lie de un campo
tensorial.

Definición. Sea M una variedad diferenciable, X ∈ X(M ) un campo de vectores,

y T ∈ Trs (M ) un campo tensorial. Se define la derivada de Lie de T en la
dirección X, y se denota por LX T al campo de tensores de tipo (r, s) dado por la
siguiente expresión:
1) Si f ∈ T00 (M ) = C ∞ (M ) entonces LX f = Xf ∈ C ∞ (M ) = T00 (M ).
2) Si Y ∈ T01 (M ) = X(M ) entonces LX Y = [X, Y ] ∈ X(M ) = T01 (M ).
3) Si ω ∈ T10 (M ) = Λ1 (M ) entonces LX ω ∈ Λ1 (M ) es tal que para Y ∈ X(M )
se tiene:






LX ω (Y ) = LX ω(Y ) − ω LX Y = X ω(Y ) − ω [X, Y ] .
24 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas

4) Para el caso general, T ∈ Trs (M ) entonces LX T ∈ Trs (M ) es tal que si Xi ∈

X(M ) y ωj ∈ Λ1 (M ), LX T actúa del siguiente modo:



LX T (X1 , . . . , Xr , ω1 , . . . , ωs ) = X T (X1 , . . . , Xr , ω1 , . . . , ωs )
r
X
− T (X1 , . . . LX Xi . . . , Xr , ω1 , . . . , ωs )
i=1
s
X
− T (X1 , . . . , Xr , ω1 , . . . LX ωj . . . , ωs ).
j=1

Se comprueba que el operador está bien definido. Para esto usamos el teorema de
identificación de campos tensoriales con ciertas funciones C ∞ (M )-multilineales. Es
decir, para que LX T ∈ Trs (M ) hay que verificar que:
fLX T (X1 , . . . , Xr , ω1 , . . . , ωs )(p) = LX T )p (X1 |p , . . . , Xr |p , ω1 |p , . . . , ωs |p ),
es una aplicación diferenciable en la variable p ∈ M y es C ∞ (M )-multilineal en las
variables X1 , . . . , Xr , ω1 , . . . , ωs . Esto se consigue analizando los casos indicados en
la definición de LX : T00 (M ), T01 (M ), T10 (M ) y Trs (M ).
Además se demuestra fácilmente que LX : Trs (M ) → Trs (M ) es una aplicación
R-lineal.
La derivada de Lie es un operador con muchas propiedades naturales. Entre ellas
cabe destacar las siguientes.
Proposición. Sea M una variedad diferenciable y X ∈ X(M ). Se cumple que:
1) La derivada de Lie es lineal en el campo dirección X, es decir, si λ, µ ∈ R y
X, Y ∈ X(M ) se tiene LλX+µY = λLX + µLY .
2) La derivada de Lie deriva el producto tensorial, es decir, si T, T ∈ T (M ) se
tiene LX (T ⊗ T ) = (LX T ) ⊗ T + T ⊗ (LX T ).
3) La derivada de Lie de un tensor hemisimétrico es también hemisimétrico. Es
decir, si ω ∈ Λr (M ) entonces LX ω ∈ Λr (M ).
Hay otras propiedades de la derivada de Lie también importantes por las simpli-
ficaciones que pueda ocasionar.
Proposición. En una variedad diferenciable M se cumple:
1) Si f ∈ C ∞ (M ) entonces LX (df ) = d(Xf ) = d(LX f ).
2) Si X, Y ∈ X(M ) entonces L[X,Y ] = LX ◦ LY − LY ◦ LX .
3) L conmuta con las contracciones: si T ∈ Trs (M ), 0 < k ≤ r y 0 < l ≤ s
entonces LX (Ckl T ) = Ckl (LX T ).
Un aspecto importante de la conmutación de LX con las contracciones tensoriales
hace que se pueda deducir el comportamiento de LX sobre los campos de 1-formas
con ciertas propiedades conocidas. Más concretamente, por ser LX un operador li-
neal del álgebra tensorial que mantiene el orden del tensor considerado, es decir
LX : Trs (M ) → Trs (M ), junto con la propiedad de que deriva el producto tenso-
rial y conmuta con las contracciones hace que sabiendo el comportamiento de LX
sobre funciones y sobre campos de vectores, se pueda deducir el comportamiento
sobre campos de 1-formas y, por extensión, sobre cualquier tensor r-covariante s-
contravariante. Del siguiente modo: si ω ∈ Λ1 (M ), y X, Y ∈ X(M ), sabemos que
 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas 25

ω(Y ) = C11 (ω ⊗ Y ). Al derivar esta función mediante LX se obtiene:

LX ω(Y ) = LX C11 (ω ⊗ Y ) = C11 LX (ω ⊗ Y ) ,

pues estamos suponiendo que LX conmuta con C11 . El razonamiento continua ha-
ciendo uso de que LX deriva ⊗:
LX ω(Y ) = · · · = C11 (LX ω) ⊗ Y + ω ⊗ (LX Y ) = (LX ω)(Y ) + ω(LX Y ).

Despejando se consigue:




(LX ω)(Y ) = LX ω(Y ) − ω(LX Y ) = X ω(Y ) − ω [X, Y ] ,
tal y como se habı́a descrito inicialmente en la definición del operador LX .
∂ ∂
Ejemplo. En R2 , con las coordenadas {x, y}, si consideramos el campo X = y ∂x − ∂y
∂ ∂
y los tensores T = xydx+(1−x)dy ∈ Λ1 (R2 ) y T = dx⊗ ∂y +(x2 +y 2 )dy ⊗ ∂x ∈
1 2
T1 (R ), para calcular LX T y LX T es suficiente saber lo que vale LX sobre los
∂ ∂
campos { ∂x , ∂y } y sobre la 1-formas {dx, dy}. Calculamos estos valores:
∂
 ∂   ∂ ∂ ∂  ∂ ∂
LX = X, = y − , = − (y) = 0,
∂x ∂x ∂x ∂y ∂x ∂x ∂x
∂
 ∂   ∂ ∂ ∂  ∂ ∂ ∂
LX = X, = y − , = − (y) =− .
∂y ∂y ∂x ∂y ∂y ∂y ∂x ∂x
Para calcular LX dx y LX dy usamos la propiedad vista para f ∈ C ∞ (M ),
LX (df ) = d(LX f ). Entonces:
LX (dx) =d(LX x) = d(y) = dy
LX (dy) =d(LX y) = d(−1) = 0.
Ahora, usando las propiedades conocidas de la derivada de Lie:



LX T =LX xydx + (1 − x)dy = LX (xydx) + LX (1 − x)dy





= LX (xy) dx + xy LX dx + LX (1 − x) dy + (1 − x) LX dy
=X(xy)dx + xydy + X(1 − x)dy + 0 = (y 2 − x)dx + xydy + (−y)dy
=(y 2 − x)dx + y(x − 1)dy.

Para el tensor T :
 
∂ 2 2 ∂
LX T =LX dx ⊗ + (x + y )dy ⊗
∂y ∂x
   
∂ 2 2 ∂
=LX dx ⊗ + LX (x + y )dy ⊗
∂y ∂x
∂ ∂
∂
+ LX (x2 + y 2 ) ⊗ dy ⊗



= LX (dx) ⊗ + dx ⊗ LX
∂y ∂y ∂x
∂ ∂

+ (x2 + y 2 ) ⊗ LX dy ⊗ + (x2 + y 2 ) ⊗ dy ⊗ LX


∂x ∂x
∂ ∂ ∂
=dy ⊗ − dx ⊗ + (2xy − 2y)dy ⊗ + 0 + 0,
∂y ∂x ∂x
∂ ∂ ∂
y por tanto LX T = dy ⊗ ∂y
− dx ⊗ ∂x
+ (2xy − 2y)dy ⊗ ∂x
.
26 Variedades semi-riemannianas. M.U. en Fı́sica y Matemáticas

Referencias
[1] C. M. Currás, Geometria diferencial: varietats diferenciables i varietats de Riemann, Publica-
ciones de la Universitat de Barcelona, 2003.
[2] J. M. Lee, Introduction to smooth manifolds, Springer Verlag, 2013.
[3] B. O’Neill, Semi-Riemannian Geometry, With Applications to Relativity, Academic Press, 1983.
[4] P. Lucas, Variedades diferenciables y topologı́a, ed. Diego Marı́n, 1999.