Física I

CUERPO RÍGIDO

Cinemática Dinámica

Lic. Alicia Corsini

 ¿Cuando se considera
que un “CUERPO”
es “RIGIDO”?

Q
Lic. Alicia Corsini
 Cuando la distancia
entre dos puntos cualesquiera
se mantiene invariable.

dPQ
Q
Lic. Alicia Corsini
 Vamos a estudiar
el movimiento
de un cuerpo rígido
en el plano.

dPQ
Q
Lic. Alicia Corsini
 Cinemática del Cuerpo Rígido

Se puede estudiar según el movimiento sea de :

TRASLACIÓN PURA

ROTACION PURA
P
ROTOTRASLATORIO
dPQ
Q
Lic. Alicia Corsini
TRASLACIÓN PURA DE UN CUERPO RÍGIDO

Las velocidades de todos

los puntos son iguales

VP
P
VQ
dPQ VP = VQ
Q
Lic. Alicia Corsini
TRASLACIÓN PURA DE UN CUERPO RÍGIDO

Las velocidades de todos

los puntos son iguales

VP
P
VP
P VQ
dPQ
VQ
dPQ Q VP = VQ
Q
Lic. Alicia Corsini
TRASLACIÓN PURA DE UN CUERPO RÍGIDO

VP
P
VP
P VQ
VP dPQ
P VQ
dPQ Q
VQ
dPQ Q VP = VQ
Q
Lic. Alicia Corsini
ROTACIÓN PURA DE UN CUERPO RÍGIDO

VP =  Λ rP

VP
P

dPQ
Q
Lic. Alicia Corsini
ROTACIÓN PURA DE UN CUERPO RÍGIDO

VP =  Λ rP

VP
P

dPQ
Q
Lic. Alicia Corsini
 MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

VP y VQ

Son las velocidades de dos puntos

VP
cualesquiera del cuerpo rígido

Q
VQ
Lic. Alicia Corsini
 MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

Las proyecciones de las velocidades

sobre la recta que une los puntos P y Q
deben ser iguales.
VP
Para que los puntos P y Q
P
no se acerquen ni se alejen,
y se cumpla la condición de
cuerpo rígido.

Q
VQ
Lic. Alicia Corsini
 MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

Dibujar las rectas perpendiculares a

la dirección de los vectores velocidad
VP de dos puntos cualesquiera del cuerpo

Q
VQ
Lic. Alicia Corsini
 MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

Nos va a permitir encontrar el

CENTRO INSTANTANEO DE ROTACIÓN
ya que será el punto
V donde se cruzan ambas rectas
P

C. I. R.
Q
VQ
Lic. Alicia Corsini
 MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

El CENTRO INSTANTANEO DE ROTACIÓN

es aquel punto donde se cumple que
en dicho instante la velocidad es cero
VP

C. I. R.
Q
VQ
Lic. Alicia Corsini
 MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

Podemos a partir de allí, representar

gráficamente el diagrama de velocidades

VP

P
C. I. R.
Q
Lic. Alicia Corsini
 MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO
Se puede conocer la velocidad de un punto del
cuerpo, dada la velocidad de otro punto,
la distancia entre ellos y la velocidad angular.
VP = VQ +  Λ ( rP − r Q)
VP
Esta ecuación vectorial
debe ser analizada según los ejes
P
cartesianos ortogonales: x, y, z

Q
VQ
Lic. Alicia Corsini
 MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

VP = VQ +  Λ ( rP − r Q)

Esta ecuación vectorial

debe ser analizada según los ejes
y VP
cartesianos ortogonales: x, y, z
P

VQ
rP Q
rQ x Lic. Alicia Corsini
 MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

VP = VQ +  Λ ( rP − r Q)
 

VPX .i  VQX .i  rP  rQ  .i


. j  r . j
  
y VP VPY . j  VQY P  rQ

.k   r .k
P   
VPZ .k  VQZ P  rQ
VQ
rP Q
rQ x Lic. Alicia Corsini
 MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

Para calcular el centro instantáneo de rotación

se utiliza la ecuación considerando VCIR = 0

VCIR  VQ  rCIR  rQ 
 

VCIRX .i  VQX .i  rP  rQ  .i


. j  r . j
  
VCIRY . j  VQY P  rQ

.k   r .k
  
VCIRZ .k  VQZ P  rQ
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

Un disco de masa M y radio R baja

rodando sin deslizar sobre un plano
inclinado un ángulo β respecto de la
horizontal. Determine:
• la aceleración angular
del disco, M
• la aceleración del
centro de masa,
• la fuerza de roce β
Lic. Alicia Corsini
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

Diagrama de cuerpo libre

N Y

f ROZ
M M
X

β P
Lic. Alicia Corsini
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

∑  0 F= I0 γ
N Y

f ROZ
M
X

P
Lic. Alicia Corsini
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

Siendo 0 el centro de masa del cuerpo

¿Qué fuerzas N Y

provocan f ROZ
momentos? M
Peso, Normal, X
Fuerza de roce.
P
Lic. Alicia Corsini
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

∑  0 P= 0 N Y

∑  0
N= 0 f ROZ
M
X

∑  0 F roce  0 P

Lic. Alicia Corsini

DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

∑  0
F roce  0
N Y
f ROZ
M
X

P
k) F roce R = I o γ
Lic. Alicia Corsini
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO
k) F roce R = I o γ

Como no hay deslizamiento lo

que avanza el disco está
relacionado con el ángulo que
gira dicho disco
Lic. Alicia Corsini
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

𝑑Ω 𝑑𝑅𝐶𝑀−𝐶𝐼𝑅
𝑎𝐶𝑀 = 𝑎𝐶𝐼𝑅 + × 𝑅𝐶𝑀−𝐶𝐼𝑅 + Ω ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aceleración tangencial Aceleración normal

𝑎𝐶𝑀 = γ. 𝑅

Lic. Alicia Corsini

DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

∑ F = M a CM
x) M g sen   f roce = M a CM

f ROZ N Y
M
M X
β Lic. Alicia Corsini
P
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

k) F roce R = I o γ
x) M g sen   f roce = M a CM

a CM = R γ

Lic. Alicia Corsini

DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

F roce = I o γ / R

M g sen   f roce = M a CM

M g sen   I o γ / R = M a CM
Lic. Alicia Corsini
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

M g sen   I o γ / R = M a CM

Multiplico ambos miembros por R

M g R sen   I o γ = M a CM R
Lic. Alicia Corsini
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

M g R sen  = M a CM R  I o γ

a CM = R γ

a CM R = R 2 γ

M g R sen  = M R 2 γ  I o γ
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

M g R sen  = M R 2 γ  I o γ

M g R sen  = γ (M R 2  I o )

γ = M g R sen  / (M R 2  I o )
Lic. Alicia Corsini
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

γ = M g R sen  / (M R 2  I o )

a CM = M g R2 sen  / (M R 2  I o )

f roce = I o M g sen  / (M R 2 I )
o

Lic. Alicia Corsini

 Física I

Cuerpo Rígido

Prof.: Lic. A. Corsini