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Unidad 1:

Fundamentos
de mecanismos
Dr. Angel Ricardo Licona Rodríguez
arliconar@upp.edu.mx

1
Contenido de la sesión

– Conceptos
– Grados de libertad
– Inversión Cinemática

2
Introducción: Conceptos

Sprocket y cadena Bicicleta

3
Introducción: Conceptos

Doble manivela Limpiaparabrisas

4
Introducción: Conceptos

Manivela deslizador Motor a vapor

5
Eslabón

■ Un eslabón es un cuerpo rígido (supuesto) que posee por lo menos dos nodos que
son puntos de unión con otros eslabones.

6
Grados de libertad

■ La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo con el


número de grados de libertad (GDL) que posee.
El GDL del sistema es igual al
número de parámetros (mediciones)
independientes que se requieren
para definir de manera única su
posición en el espacio en cualquier
instante de tiempo.

7
¿Cuántos GDL tiene el cuerpo humano?

244 GDL

8
Juntas

Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la cual permite algún
movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados.

1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de superficie.

2. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.

3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.

4. Por el número de eslabones unidos (orden de la junta)

9
Juntas: Pares inferiores

10
Juntas

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Definiciones

Una cadena cinemática se define como:


Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento controlado
en respuesta a un movimiento suministrado.

Un mecanismo se define como:


Una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón se ha “fijado” o sujetado al marco de
referencia (el cual por sí mismo puede estar en movimiento).

Una máquina se define como:


Una combinación de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecánicas de la
naturaleza realicen trabajo acompañadas por movimientos determinados.

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Tipos de cadena cinemáticas

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Ecuación de Kutzbach
Mecanismos planares
𝑀 = 3 𝐿 − 1 − 2𝐽1 − 𝐽2
M=Grados de libertad
L=número de eslabones
𝐽1 =número de juntas de 1 GDL
𝐽2 =número de juntas de 2 GDL
Mecanismos espaciales

𝑀 = 6 𝐿 − 1 − 5𝐽1 − 4𝐽2 − 3𝐽3 − 2𝐽4 − 𝐽5


𝐽3 = número de juntas de 3 GDL
𝐽4 = número de juntas de 4 GDL
𝐽5 = número de juntas de 5 GDL

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Ejemplos

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Ejercicios

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Inversión cinématica

Una inversión es creada por la conexión a tierra de un eslabón diferente en la cadena cinemática.

17
Ejercicios
Determine los grados de libertad de los
siguientes mecanismos

18
Ejercicios
Determine los grados de libertad de los
siguientes mecanismos

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