Universidad Autónoma de Bucaramanga

UXXI - Investigación
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Usuario: Jina Mayerly Suarez Páginas:3

Fecha: 13/03/2019

Nº Solicitud: 2018/00002/002/001/038

Título proyecto: Sistema asistido para la rehabilitación de miembro superior en pacientes con pérdida de movilidad

Investigador Ppal.: FRANCO ARIAS, MANUEL HERNANDO

Facultad: Facultad de Ingenierías

Programa: INGENIERÍA BIOMEDICA

Grupos de investigación: 2 Control y Mecatrónica

Líneas de Investigación MTO: 004 Diseño Mecatrónico, Biomédico y Robótica

Duración (meses): 18

Categoría Proyecto de Investigación:: Investigación aplicada e Innovación

Objetivos de Desarrollo Sostenible: Salud y Bienestar

Clasificación Áreas Científicas de la OCDE: Otras Ingenierías y Tecnologías; Ingeniería Médica

Resumen:

Objetivo Principal: Construir un prototipo funcional de un sistema para la rehabilitación de miembro superior en pacientes con pérdida de movilidad

Objetivo Específico: Realizar un estudio del número de personas que requieren de asistencia para la recuperación de movilidad en sus miembros superiores.
Diseñar un sistema electromecánico que permita el control de los grados de libertad de un sistema robótico para la sujeción del brazo.
Evaluar el desempeño del sistema de asistencia en un entorno sin pacientes clínicos mediante simuladores de la extremidad superior humana.

Planteamiento y Formulación del Problema de Investigación: La rehabilitación muscular u osteomuscular, permite en el paciente la recuperación de la funcionalidad y naturalidad de sus
movimientos. [1]. De acuerdo a la patología existen diferentes tratamientos y herramientas tecnológicas que propician la óptima rehabilitación en un periodo de tiempo controlado y esperado. Para patologías de
miembros inferiores existen dispositivos asistidos tipo exoesqueleto que propenden por la simulación del movimiento real de manera pausada y controlada [2]. Estos elementos permiten la recuperación de la
marcha normal en pacientes con deficiencia muscular o con pérdida parcial o total de la extremidad [2,3].
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Fecha: 13/03/2019
Si bien las patologías relacionadas a marcha y a miembro inferior poseen una alta incidencia (300 pacientes por cada 100.000 habitantes solo por amputación de miembro inferior) [4], la presencia de patologías
relacionadas a movimiento de miembros superiores, y el lento desarrollo de dispositivos para la rehabilitación de estos permiten visualizar un grupo poblacional que no se ve atendido ni tratado como se debiera.
Esta situación ha llevado a que el grupo de autores se plantee: ¿Cómo lograr que en pacientes que sufren de pérdida de movilidad en miembros superiores se logre una rehabilitación más rápida y con uso de la
tecnología?

Marco Teórico / Marco Referencial del Campo Artístico:: Los principales referentes teóricos se describen a continuación: El miembro superior es una estructura anatómica que se compone de 3
articulaciones principales: hombro, codo y muñeca. De las tres anteriores, la muñeca es la articulación que más grado de desarrollo representa. El codo de tenista, también llamado epicondilitis, se manifiesta
como dolor en el lado externo (lateral) de la parte superior del antebrazo, cerca al codo. La técnica de movimiento pasivo continuo (MPC) se ha usado con el fin de prevenir las contracturas articulares. Moviendo
cada una de las articulaciones hasta el máximo en todos los planos apropiados, logrando mantener o prevenir la limitación del movimiento articular. La tele rehabilitación comprende el monitoreo y control de
variables a distancia, sin la necesidad de estar en contacto directo con el paciente, pero siempre en una supervisión remota del procedimiento a realizar. La Rehabilitación Motriz (RM) es una especialidad dentro de
la medicina que comprende el diagnóstico, evaluación, prevención y tratamiento de déficits o incapacidades, con el objetivo de proporcionar, conservar o restituir la funcionalidad y autonomía al nivel óptimo
posible. Rehabilitación: Desde el punto de vista de fisioterapia, la rehabilitación es el fortalecimiento y recuperación de la movilidad junto con la condición física.

Estado del Arte:: Como referentes para esta investigación se tienen los siguientes trabajos: El primer trabajo en robótica de rehabilitación y terapias de asistencia empezó en los años 1960 con el dispositivo
CASE y los manipuladores de Rancho Los Amigos, y desde entonces han aparecido una amplia variedad de sistemas, muchos de los cuales se encuentran detallados en [6] y [7]. La creación de una arquitectura de
hardware y software, en donde se ejecutan un conjunto de videojuegos que inducen actividades físicas particulares, y a la provisión de cambios neuronales mediante el empleo de la acción/observación. Además,
se procura la captura de la atención del paciente empleando contenido dinámico y entretenido de forma interactiva [8]. Otro aporte importante se da con la revisión de las diferentes posibilidades terapéuticas que
los distintos robots de miembro superior ofrecen, valorando las articulaciones implicadas, características técnicas, sus aplicaciones en el tratamiento rehabilitador y sus fundamentos [9]. Por la parte del diseño
mecánico aplicado a rehabilitación, se toma como base en el análisis por elementos finitos, de cada una de las piezas que conforman el exoesqueleto de tres grados de libertad, en donde diseñan e implementación
los sistemas de potencia, con un sistema de control y de la interfaz de usuario [10]. Los últimos aportes se dan con el término de "Artificial Muscle Manipulator" el cual es un manipulador de 2 GDL diseñado para
rehabilitación que usa como actuadores músculos neumáticos [11]. Esta elección de músculos neumáticos satisface las necesidades de seguridad y flexibilidad requeridas en aplicaciones en las que hay
interacción con personas, a diferencia de los robots industriales. Por otra parte, en los últimos años se ha comprobado que el uso de técnicas de realidad virtual y el concepto del internet de las cosas se puede
mejorar el proceso de rehabilitación del miembro superior [12].

Aportes Originales de la Propuesta: El dispositivo generado permitirá realizar la rehabilitación de pacientes con patologías asociadas al movimiento de miembros superiores en la ciudad de
Bucaramanga, brindando ayuda tecnológica de punta en el desarrollo de actividades relacionadas a la fisioterapia. Este dispositivo llamará la atención de los ciudadanos de Bucaramanga y posicionará aún más la
Universidad Autónoma de Bucaramanga. Al finalizar el proyecto se realizará una evaluación objetiva del dispositivo con el fin de plantear la opción de patente del mismo.

Metodología / Proceso de Creación: Recolección de información:

Se realizará una revisión epidemiologia de la cantidad de pacientes que atendieron el servició de
rehabilitación y fisioterapia de Profesionales de la Salud y LTDA en los últimos 10 años. Con esta
información se decidirá el enfoque terapéutico del dispositivo a fabricar.
Estandarización de ángulos a manipular:
Con la definición del ángulo sobre el cual se quiere hacer terapia de recuperación de la movilidad,
se concretarán los diferentes estados de pérdida de movimiento: leve, moderado, sin movimiento.
Esto se empleará para definir ganancias esperadas de movilidad.
Diseño del dispositivo: Teniendo como referencia la terapia de recuperación de la movilidad del
miembro superior se procederá a diseñar los modelos geométricos que sustentaran el sistema de
asistencia de movilidad fijo para pacientes adultos. En el diseño se tendrán en cuenta variables
como longitud del brazo y peso del miembro superior, para realizar la óptima escogencia de los
motores.
Fabricación del dispositivo: Posteriormente a la definición de parámetros relevantes y con el
diseño asistido por computador del dispositivo, se procederá a la manufactura de las partes
mecánicas. Posteriormente implementará al ensamble mecánico los diversos actuadores y el
sistema de control del dispositivo el cual permitirá variar el movimiento angular todos desde una
interfaz táctil.
Pruebas de laboratorio: Al finalizar la construcción del dispositivo se realizarán pruebas
controladas de laboratorio. Se ajustarán los parámetros de apertura de ángulos y se corroborará si
el ángulo seleccionado mediante el control táctil corresponde a la apertura real generada.

Importe total financiable: 78.704.924

Detalle Presupuesto Financiable: Publicaciones y Patentes 1000000; Personal 59572924; Equipos y Software de Uso 7392000; Salidas de Campo 900000; Materiales, Suministros y Bibliografía 6000000;
Servicios Técnicos 3840000

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Fecha: 13/03/2019
 Impactos esperados a partir del uso de los resultados:: Artículo: Este ítem impactará de manera positiva a los investigadores. Y beneficiará a la universidad dándole visibilidad internacional.
Ponencia: Este ítem impactará de manera positiva a los investigadores. Y beneficiará a la universidad dándole visibilidad internacional. Asistentes a la ponencia podrían verse interesados en el dispositivo creado.
Dispositivo: La empresa Profesionales de la Salud y LTDA se verá beneficiada al poseer acceso al uso del dispositivo. Es de aclarar que previo al uso del mismo en pacientes, en etapas posteriores de estudio el
dispositivo deberá contar con los permisos del comité de ética en humanos para su uso.

Referencias Bibliográficas:: [1]. F. Ortiz Corredor, M. Rincón Roncancio and J. Mendoza Pulido, Texto de medicina física y rehabilitación. Bogotá: Editorial El Manual Moderno Colombia, 2016. [2]. Banala, S.
K; Agrawal, S. K; Scholoz, J. P. Active Leg Exoskeleton (ALEX) for gait Rehabilitation of Motor-Impaired Patients. Proceedings of the 2007 IEEE 10 th International Conference on Rehabilitation Robotics. 2007 [3]
Control of an ambulatory exoskeleton with brain-machine interface for spinal cord injury gait rehabilitation. [4] Procedimientos Prótesis y amputados 2017. Datos.gov.co/seguridad-y-defensa/procedimientos. [5] J.
Diego Mendoza, A. Márquez Domínguez, B. A. Sabino Moxo, M. A. Sánchez Acevedo, and F. Servín Juárez, "Validación de movimientos de coordinación en extremidades superiores para rehabilitación virtual
usando pendientes lineales," Rev. Cuba. Informática Médica, vol. 8, no. 1, pp. 12¿29, 2016 [6] Merrit, Carey Reid. A pneumatic actuated brace designed for upper extremity stroke rehabilitation. PhD Thesis, North
Carolina State University. [7] Hillman, M, "Rehabilitation robotics from past to present- a historical perspective" Proc. Of Int. Conference on Rehabilitation Robotics, Daejeon, Korea, April, 2003. [8] Moreno, F.,
Jordan, O., Esmitt, R. J., Christiam, M., Omaira, R., Jeanlight, R., & Silvio, Á. (2013, October). Un framework para la rehabilitación física en miembros superiores con realidad virtual. In Primera conferencia nacional
de computacion, informatica y sistemas. universidad central de venezuela. [9] Rodríguez-Prunotto, L., Cano-de la Cuerda, R., Cuesta-Gómez, A., Alguacil-Diego, I. M., & Molina-Rueda, F. (2014). Terapia robótica para
la rehabilitación del miembro superior en patología neurológica. Rehabilitación, 48(2), 104-128. [10] Gutiérrez, R., Niño-Suarez, P. A., Aviles-Sánchez, O. F., Vanegas, F., & Duque, J. (2007, October). Exoesqueleto
mecatrónico para rehabilitación motora. In Memorias del 8º Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica. Cusco, Perú. [11] Noritsugu, T. & Tanaka, T. (1997), "Application of rubber artificial muscle manipulator
as a rehabilitation robot", IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, vol. 2, no. 4, Dec. 1997, pp. 259 ¿ 267. [12] Jack, D., Boian, R., Merians, A., Tremaine, M., Burdea, G., Adamovich, S. Recce, M., Poizner, H. (2001),
"Virtual Reality-Enhanced Stroke Rehabilitation", IEEE Transations on Neural Systems and Rehabiliation Engineering, vol. 9, no. 3, Sept. 2001, pp. 308-18.

Producto Colciencia Beneficiario (Especificación/cantidad de

Equipo de investigación Número de Documento
(Especificación/cantidad Actividades) Actividades)
AMADO FORERO, LUSVIN JAVIER 1098614698 26 Eventos científicos Investigadores, Unab
95 Creación o fortalecimiento de semillero de Unab, Estudiante del programa de Ingeniería
AMADO FORERO, LUSVIN JAVIER 1098614698
Investigación Biomédica, Programa de Ingeniería Biomédica
AMADO FORERO, LUSVIN JAVIER 1098614698 13 Articulo de Investigación A2 Unab, Investigadores

FRANCO ARIAS, MANUEL HERNANDO 1144039912 13 Articulo de Investigación A2 Unab, Investigadores

FRANCO ARIAS, MANUEL HERNANDO 1144039912 26 Eventos científicos Investigadores, Unab.

95 Creación o fortalecimiento de semillero de Autores, Estudiante del programa de Ingeniería
FRANCO ARIAS, MANUEL HERNANDO 1144039912
Investigación Biomédica, Programa de Ingeniería Biomédica

Total:

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Fecha: 13/03/2019
Título del proyecto: 
 
Sistema asistido para la rehabilitación de miembro superior en pacientes con pérdida de 
movilidad. 
 
Objetivos 
 
General: 
 
Construir un prototipo funcional de un sistema para la rehabilitación de miembro superior en 
pacientes con pérdida de movilidad 
 
Específico: 
 
Realizar un estudio del número de personas que requieren de asistencia para la recuperación de 
movilidad en sus miembros superiores.  
 
Diseñar un sistema electromecánico que permita el control de los grados de libertad de un sistema 
robótico para la sujeción del brazo.  
 
Evaluar el desempeño del sistema de asistencia en un entorno sin pacientes clínicos mediante 
simuladores de la extremidad superior humana. 
 

Investigadores:  

Manuel Hernando Franco Arias, Docente programa Ingeniería Biomédica 

Lusvin Javier Amado Forero, Docente programa Ingeniería Biomédica 

Planteamiento del problema 

La  rehabilitación  muscular  u  osteomuscular,  permite  en  el  paciente  la  recuperación  de  la 
funcionalidad y naturalidad de sus movimientos [1]. De acuerdo trauma presentado en el paciente 
pueden  existir  diversos  tratamientos  y  herramientas  tecnológicas  que  propician  la  óptima 
rehabilitación  en  un  periodo  de  tiempo  controlado  y  esperado.  Para  patologías  de  miembros 
inferiores  existen  dispositivos  asistidos  tipo  exoesqueleto  que  propenden  por  la  simulación  del 
movimiento real de manera pausada y controlada [2]. Estos elementos permiten la recuperación de 
la  marcha  normal  en  pacientes  con  deficiencia  muscular  o  con  pérdida  parcial  o  total  de  la 
extremidad [2,3]. 

Si bien las patologías relacionadas a marcha y a miembro inferior poseen una alta incidencia (300 
pacientes por cada 100.000 habitantes solo por amputación de miembro inferior) [4], la presencia 
de  patologías  relacionadas  a  movimiento  de  miembros  superiores,  y  el  lento  desarrollo  de 
dispositivos para la rehabilitación de estos permiten visualizar un grupo poblacional que no se ve 
atendido  ni  tratado  como  se  debiera.  Adicionalmente  es  importante  resaltar  que  la  pérdida  del 
movimiento  articular  después  de  una  lesión,  trauma  o  intervención  quirúrgica  es  una  de  las 
complicaciones  que  se  pueden  presentar  en  el  postoperatorio.  Puesto  al  carácter  de  esta 
complicación, en las últimas décadas se ha realizado una gran cantidad de estudios con los objetivos 
fundamentales de, primero evitarla en la medida de lo posible y luego manejarla de la forma más 
apropiada [5]. 

Por lo cual, sería de gran ayuda para el profesional de la salud la posibilidad de verificar y/o controlar 
el  ángulo  de  movimiento  del  miembro  superior  llevando  los  informes  precisos  durante  todo  el 
tratamiento. Debido a esto y a que la calidad de los servicios en salud presenta la necesidad incluir 
avances tecnológicos en sistemas autónomos a bajo costo que permitan una interconectividad entre 
el  paciente,  su  tratamiento  y  la  supervisión  del  especialista  durante  todo  su  tratamiento  de 
rehabilitación en los entornos clínico‐hospitalarios. 

Pregunta Problema: 

Esta situación ha llevado a que el grupo de autores se plantee: ¿Cómo lograr que en pacientes que 
sufren de pérdida de movilidad en miembros superiores se logre una rehabilitación más rápida y 
con uso de la tecnología? 

Metodología: 

Recolección de información: 

Se realizará una revisión epidemiologia de la cantidad de pacientes que atendieron el servició de 
rehabilitación y fisioterapia de Profesionales de la Salud y LTDA en los últimos 10 años. Con esta 
información se decidirá el enfoque terapéutico del dispositivo a fabricar. 

Estandarización de ángulos a manipular: 

Con la definición del ángulo sobre el cual se quiere hacer terapia de recuperación de la movilidad, 
se concretarán los diferentes estados de pérdida de movimiento: leve, moderado, sin movimiento. 
Esto se empleará para definir ganancias esperadas de movilidad. Diseño del dispositivo: Teniendo 
como referencia la terapia de recuperación de la movilidad del miembro superior se procederá a 
diseñar los modelos geométricos que sustentaran el sistema de asistencia de movilidad fijo para 
pacientes adultos. En el diseño se tendrán en cuenta variables como longitud del brazo y peso del 
miembro superior, para realizar la óptima escogencia de los motores. 

Fabricación del dispositivo: Posteriormente a la definición de parámetros relevantes y con el diseño 
asistido por computador del dispositivo, se procederá a la manufactura de las partes mecánicas. 
Posteriormente implementará al ensamble mecánico los diversos actuadores y el sistema de control 
del dispositivo el cual permitirá variar el movimiento angular todos desde una interfaz táctil. 
Pruebas de laboratorio: Al finalizar la construcción del dispositivo se realizarán pruebas controladas 
de laboratorio. Se ajustarán los parámetros de apertura de ángulos y se corroborará si el ángulo 
seleccionado mediante el control táctil corresponde a la apertura real generada. 

Marco teórico:  

Los  principales  referentes  teóricos  se  describen  a  continuación:  El  miembro  superior  es  una 
estructura anatómica que se compone de 3 articulaciones principales: hombro, codo y muñeca. De 
las tres anteriores, la muñeca es la articulación que más grado de desarrollo representa. 

El  codo  de  tenista,  también  llamado  epicondilitis,  se  manifiesta  como  dolor  en  el  lado  externo 
(lateral) de la parte superior del antebrazo, cerca al codo. La técnica de movimiento pasivo continuo 
(MPC) se ha usado con el fin de prevenir las contracturas articulares. Moviendo cada una de las 
articulaciones hasta el máximo en todos los planos apropiados, logrando mantener o prevenir la 
limitación del movimiento articular. 

¿Cuáles son sus causas? 

Se produce por movimientos repetitivos de la muñeca o del antebrazo y puede estar asociada con 
la práctica del tenis. Para producirse necesita un factor predisponerte por parte del paciente más, 
alguna actividad que involucre el movimiento de giro repetitivos de la muñeca (destornillador, etc.), 
puede ocasionar esta afección. 

Síntomas y Diagnóstico 

Se manifiesta por dolor en el codo, que empeora gradualmente y se irradia hacia el antebrazo y 
dorso  de  la  mano  al  sujetar  o  torcer  algo,  generando  también  debilidad  al  levantar  objetos. 
Frecuentemente hay dolor o sensibilidad al presionar el tendón contra la prominencia externa del 

húmero, cerca del sitio en donde nace el tendón. El dolor puede aumentar al extender la muñeca 
(doblarla hacia atrás como al acelerar una moto) en contra de resistencia. El diagnóstico es clínico, 
ya que las radiografías generalmente son normales. 

Tratamiento 

El tratamiento comienza con medidas tendientes a disminuir el dolor y la inflamación, con reposo, 
aplicación de frío o calor, inmovilización con férulas o vendajes, y antinflamatorios. Puede ayudar la 
infiltración local de un corticoide y un anestésico. Dentro de los tratamientos con fisioterapia, son 
importantes  los  ejercicios  de  elongación  y  fortalecimiento  progresivos.  Por  lo  general  con  el 
tratamiento  incruento  es  exitoso  pero  el  periodo  hasta  la  remisión  de  los  síntomas  puede  llevar 
cerca de un año. La cirugía puede ser necesaria si el dolor persiste a pesar de estos tratamientos no 
quirúrgicos. 

La tele rehabilitación comprende el monitoreo y control de variables a distancia, sin la necesidad de 
estar  en  contacto  directo  con  el  paciente,  pero  siempre  en  una  supervisión  remota  del 
procedimiento a realizar. 
La  Rehabilitación  Motriz  (RM)  es  una  especialidad  dentro  de  la  medicina  que  comprende  el 
diagnóstico, evaluación, prevención y tratamiento de déficits o incapacidades, con el objetivo de 
proporcionar, conservar o restituir la funcionalidad y autonomía al nivel óptimo posible. 

Rehabilitación:  Desde  el  punto  de  vista  de  fisioterapia,  la  rehabilitación  es  el  fortalecimiento  y 
recuperación de la movilidad junto con la condición física. 

Estado del Arte: 

Como referentes para esta investigación se tienen los siguientes trabajos: 

El primer trabajo en robótica de rehabilitación y terapias de asistencia empezó en los años 1960 con 
el dispositivo CASE y los manipuladores de Rancho Los Amigos, y desde entonces han aparecido una 
amplia variedad de sistemas, muchos de los cuales se encuentran detallados en [6] y [7]. 

La  creación  de  una  arquitectura  de  hardware  y  software,  en  donde  se  ejecutan  un  conjunto  de 
videojuegos  que  inducen  actividades  físicas  particulares,  y  a  la  provisión  de  cambios  neuronales 
mediante  el  empleo  de  la  acción/observación.  Además,  se  procura  la  captura  de  la  atención  del 
paciente empleando contenido dinámico y entretenido de forma interactiva [8]. 
 
Otro aporte importante se da con la revisión de las diferentes posibilidades terapéuticas que los 
distintos  robots  de  miembro  superior  ofrecen,  valorando  las  articulaciones  implicadas, 
características técnicas, sus aplicaciones en el tratamiento rehabilitador y sus fundamentos [9]. 
Por la parte del diseño mecánico aplicado a rehabilitación, se toma como base en el análisis por 
elementos  finitos,  de  cada  una  de  las  piezas  que  conforman  el  exoesqueleto  de  tres  grados  de 
libertad, en donde diseñan e implementación los sistemas de potencia, con un sistema de control y 
de la interfaz de usuario [10]. 

Los  últimos  aportes  se  dan  con  el  término  de  “Artificial  Muscle  Manipulator”  el  cual  es  un 
manipulador de 2 GDL diseñado para rehabilitación que usa como actuadores músculos neumáticos 
[11].  Esta  elección  de  músculos  neumáticos  satisface  las  necesidades  de  seguridad  y  flexibilidad 
requeridas  en  aplicaciones  en  las  que  hay  interacción  con  personas,  a  diferencia  de  los  robots 
industriales. Por otra parte, en los últimos años se ha comprobado que el uso de técnicas de realidad 
virtual y el concepto del internet  de las cosas se puede  mejorar  el proceso de rehabilitación del 
miembro superior [12]. 

Impactos esperados a partir del uso de los resultados: 

Artículo: Este ítem impactará de manera positiva a los investigadores. Y beneficiará a la universidad 
dándole visibilidad internacional. 

Ponencia: Este ítem impactará de manera positiva a los investigadores. Y beneficiará a la universidad 
dándole  visibilidad  internacional.  Asistentes  a  la  ponencia  podrían  verse  interesados  en  el 
dispositivo creado. 
Dispositivo: La empresa Profesionales de la Salud y LTDA se verá beneficiada al poseer acceso al uso 
del dispositivo. Es de aclarar que previo al uso del mismo en pacientes, en etapas posteriores de 
estudio el dispositivo deberá contar con los permisos del comité de ética en humanos para su uso. 

Referencias: 

[1]. F. Ortiz Corredor, M. Rincón Roncancio and J. Mendoza Pulido, Texto de medicina física y 

rehabilitación. Bogotá: Editorial El Manual Moderno Colombia, 2016. 

[2]. Banala, S. K; Agrawal, S. K; Scholoz, J. P. Active Leg Exoskeleton (ALEX) for gait Rehabilitation of 

Motor‐Impaired Patients. Proceedings of the 2007 IEEE 10 th 

International Conference on Rehabilitation Robotics. 2007 

[3] Control of an ambulatory exoskeleton with brain‐machine interface for spinal cord injury gait 

rehabilitation. 

[4]  Procedimientos  Prótesis  y  amputados  2017.  www.datos.gov.co/seguridad‐y‐

defensa/procedimientos. [consultado en 23 de Febrero de 2019] 

[5] J. Diego Mendoza, A. Márquez Domínguez, B. A. Sabino Moxo, M. A. Sánchez Acevedo, and F. 

Servín Juárez, “Validación de movimientos de coordinación en extremidades superiores para 

rehabilitación virtual usando pendientes lineales,” Rev. Cuba. Informática Médica, vol. 8, no. 1, pp. 

12–29, 2016 

[6] Merrit, Carey Reid. A pneumatic actuated brace designed for upper extremity stroke 

rehabilitation. PhD Thesis, North Carolina State University. 

[7] Hillman, M, “Rehabilitation robotics from past to present‐ a historical perspective” Proc. Of Int. 

Conference on Rehabilitation Robotics, Daejeon, Korea, April, 2003. 

[8] Moreno, F., Jordan, O., Esmitt, R. J., Christiam, M., Omaira, R., Jeanlight, R., & Silvio, Á. (2013, 

October). Un framework para la rehabilitación física en miembros superiores con realidad virtual. 

In Primera conferencia nacional de computacion, informatica y sistemas. universidad central de 

venezuela. 

[9] Rodríguez‐Prunotto, L., Cano‐de la Cuerda, R., Cuesta‐Gómez, A., Alguacil‐Diego, I. M., & 

Molina‐Rueda, F. (2014). Terapia robótica para la rehabilitación del miembro superior en patología 

neurológica. Rehabilitación, 48(2), 104‐128. 

[10] Gutiérrez, R., Niño‐Suarez, P. A., Aviles‐Sánchez, O. F., Vanegas, F., & Duque, J. (2007, 
October). Exoesqueleto mecatrónico para rehabilitación motora. In Memorias del 8o Congreso 

Iberoamericano de Ingeniería Mecánica. Cusco, Perú. 

[11] Noritsugu, T. & Tanaka, T. (1997), “Application of rubber artificial muscle manipulator as a 

rehabilitation robot”, IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, vol. 2, no. 4, Dec. 1997, pp. 259 – 

267. 

[12] Jack, D., Boian, R., Merians, A., Tremaine, M., Burdea, G., Adamovich, S. Recce, M., Poizner, H. 

(2001), “Virtual Reality‐Enhanced Stroke Rehabilitation”, IEEE Transations on Neural Systems and 

Rehabiliation Engineering, vol. 9, no. 3, Sept. 2001, pp. 308‐18. 

MANUEL FRANCO ARIAS          CARLOS JULIO ARIZMENDI  

Investigador Principal            Director de Grupo de Investigación 
Universidad Autónoma de Bucaramanga   Universidad  Autónoma  de 
Bucaramanga 
 
             

DANIEL ARENAS SELEEY 

Decano (E) Facultad de Ingeniería 
Universidad Autónoma de Bucaramanga – UNAB 
 

 

Objetivo
Diseñar un dispositivo para el
control de ángulos en miembros
superiores
Construir un mecanismo que
permita el movimeinto controlado
de ángulos en miembros
superiores.
Realizar pruebas de medición para
validar el funcionamiento del
prototipo
X CONVOCATORIA BIENAL INTERNA DE PROYECTOS DE INVESTIGACIÓN
UNAB 2019-2020
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Tiempo Mes
Responsable
Actividad 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Recolección de información sobre las
patologías más frecuentes en miembros
superiores, en la ciudad de Manuel Hernando Franco Arias,
Bucaramanga Lusvin Javier Amado
Estandarización de los ángulos a
manipular Lusvin Javier Amado Forero
Diseño del dispositivo mediante Manuel Hernando Franco Arias,
computador Lusvin Javier Amado
Fabricación del mecanismo de control Manuel Hernando Franco Arias
Manuel Hernando Franco Arias,
Escritura de artículo Lusvin Javier Amado
Manuel Hernando Franco Arias,
Presentación de ponencia Lusvin Javier Amado
Manuel Hernando Franco Arias,
Lusvin Javier Amado, Carmen
Realización de pruebas de validación Villamizar Jaimes