Cod 35

Universidad Autónoma de Bucaramanga
UXXI - Investigación
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Usuario: Jina Mayerly Suarez Páginas:4

Fecha: 13/03/2019
Nº Solicitud: 2018/00002/002/001/035
Título proyecto: Vehículo terrestre con navegación autónoma para apoyo en tareas de cultivos de café
Investigador Ppal.: RUEDA SANCHEZ, OSCAR EDUARDO
Facultad: Facultad de Ingenierías
Programa: INGENIERÍA MECATRÓNICA
Grupos de investigación: 2 Control y Mecatrónica; 8 Tecnologías de Información
Líneas de Investigación MTO: 004 Diseño Mecatrónico, Biomédico y Robótica; 005 Modelación y Simulación
Duración (meses): 24
Categoría Proyecto de Investigación:: Desarrollo Tecnológico
Objetivos de Desarrollo Sostenible: Trabajo decente y crecimiento económico; Industria, Innovación e infraestructura
Clasificación Áreas Científicas de la OCDE: Ingeniería y Tecnología; Ciencias Agrícolas
Resumen: La agricultura actual necesita el desarrollo de nuevas alternativas para aumentar la productividad y facilitar las tareas del personal encargado de las labores en los cultivos.
Tal es el caso de los cultivos de café, cuya producción representa uno de los componentes más importantes de la capacidad exportadora nacional y al mismo tiempo presenta dificultades para mantener su
producción por escasez de mano de obra.
Para atender a la anterior problemática, la presente investigación está enfocada a la implementación de tecnologías existentes para crear vehículos que sean capaces de conducirse de manera autónoma en
entornos agrícolas y en un futuro cercano dotarlos de herramientas que sirvan de apoyo a los trabajadores del café.
Esto es posible gracias al relativamente reciente desarrollo de arquitecturas de sistemas autónomos que permiten la creación de un gran rango de equipo agrícola basado en pequeñas máquinas inteligentes.
La metodología propuesta para el logro de los objetivos incluye la instalación del sistema de visión artificial para el vehículo, el desarrollo del sistema de posicionamiento, la programación de algoritmos de
planeación de trayectorias y evasión de obstáculos, y la validación experimental del funcionamiento del vehículo con su sistema de navegación autónoma en un ambiente controlado.
Usuario: Jina Mayerly Suarez Página: 1 de 4

Fecha: 13/03/2019
Objetivo Principal: Desarrollar un vehículo terrestre autónomo para apoyo en tareas de cultivo de café
Objetivo Específico: - Construir un vehículo terrestre capaz de desplazarse en entornos no estructurados

- Validar el funcionamiento del vehículo
- Seleccionar los sensores necesarios para el movimiento autónomo terrestre
- Identificar los procesos requeridos para programar el control de movimiento
- Implementar el programa para el control autónomo del movimiento del vehículo terrestre
- Validar resultados en ambiente controlado
Planteamiento y Formulación del Problema de Investigación: En la actualidad se está presentando un desplazamiento de la mano de obra de
recolección de café (trabajo rural) hacia otras actividades (trabajo urbano) que son mejor
remuneradas y menos penosas. La situación anterior hace que sea cada vez más difícil
contar con el personal que se requiere para la cosecha, lo cual a su vez incrementa los
costos para el productor.
A este fenómeno de migración laboral, se suma el desplazamiento por el conflicto, la

expansión de los cultivos de café en el sur del país y un incremento en la producción en
las zonas tradicionales. (Reuters, 2016)
Según el gerente de la Federación de Cafeteros Roberto Vélez Vallejo ¿Todo esto pone en
déficit a la caficultura en términos de mano de obra para la recolección¿. Por lo tanto
¿Colombia busca implantar el uso de máquinas para recolectar su cosecha se café y
solucionar el definitivamente el perpetuo problema de escasez de mano de obra que cada
año pone en riesgo las metas de producción y exportaciones¿ (Reuters, 2016)
La apreciación del gerente de la Federación va en línea con las estadísticas presentadas

en el ODS 9, en donde apenas el 30% de la producción agrícola se somete a procesos
industriales. En otros países cafeteros como Brasil, principal productor, la utilización de
mano de obra es menor ya que su recolección ha sido mecanizada con la ayuda de
grandes máquinas que no pueden ser utilizadas en los cultivos colombianos por su
tamaño, costo e imposibilidad de funcionamiento en los terrenos montañosos de
Colombia.
Por tal motivo, con este proyecto se busca apoyar la recolección del café facilitando las
actividades a los obreros y beneficios a los productores por medio de un vehículo terrestre
que navegue de forma autónoma entre los cultivos de café y que en una etapa futura
tenga herramientas para el mantenimiento y producción en las plantaciones de café.
Marco Teórico / Marco Referencial del Campo Artístico:: Ver archivo "Anexo Informe vehículo autónomo" subido a la plataforma
Estado del Arte:: Ver archivo "Anexo Informe vehículo autónomo" subido a la plataforma
Aportes Originales de la Propuesta: Actualmente existen vehículos autónomos pero estos no están adaptados a la topografía colombiana, es decir, generalmente funcionan en terrenos planos o en
entornos estructurados (fábricas, almacenes, bodegas, etc.)
El vehículo terrestre propuesto para esta convocatoria está diseñado para navegar en cultivos de café en la orografía colombiana.
Metodología / Proceso de Creación: La metodología escogida es un modelo de diseño originalmente creado para la planeación
y el desarrollo de software. Esta metodología fue adaptada para el diseño mecatrónico por
la Asociación Alemana de Ingenierías.
El modelo V es una representación gráfica rigurosa del ciclo de vida del desarrollo de
sistemas. El modelo V resume los pasos principales a ser llevados a cabo en conjunto con
los entregables dentro del marco de la validación de los sistemas mecatrónicos. Describe
las actividades a ser realizadas y los resultados que deben ser producidos durante el
Fecha: 13/03/2019
desarrollo del producto.
El modelo V está compuesta por varios pasos sucesivos que profundizan en el nivel de
detalle del diseño hasta llegar a la etapa de prototipado. Después de construido el
prototipo se procede a la validación de cada una de las etapas previas para comprobar su
funcionamiento.
Para el desarrollo del presente proyecto se utilizarán las siguientes actividades basadas
en el modelo V:
Primera utilización del modelo

1. Construcción, montaje y pruebas del vehículo a utiliza, ya que se validan los datos
a partir de requisitos recabados con anterioridad
Segunda utilización del modelo

2. Recopilación bibliográfica y estado de arte relacionado con sensores y elementos
para el movimiento autónomo.
3. Seleccionar sensores necesarios para la ubicación GPS e identificación de
espacios para controlar el movimiento del vehículo
4. Diseño de software para el control y movimiento autónomo del vehículo
5. Implementación del programa para controlar el vehículo y realización de pruebas
controladas.
6. Validación y análisis de los resultados obtenidos.
Importe total financiable: 112.287.688
Detalle Presupuesto Financiable: Publicaciones y Patentes 3000000; Personal 89127688; Equipos y Software de Uso 10560000; Salidas de Campo 500000; Materiales, Suministros y Bibliografía 9100000
Impactos esperados a partir del uso de los resultados:: Con este proyecto se busca desarrollar un vehículo dotado de elementos que permitan realizar actividades con movimiento autónomo, en
espacios inclinados, que pueda seleccionar evitar obstáculos y además, facilitar tareas de los recolectores de cafe. Fortalecerá la productividad con apoyo en herramientas alternativas para el trabajo pesado.
Aportará en la modernización de la infraestructura y como apoyo a la sostenibilidad y eficacia mediante la adopción de nuevas tecnologías, el fomento de la investigación científica para el desarrollo.
Referencias Bibliográficas:: Gerald Chikosi, 2014. Autonomous guided vehicle for agricultural application Biglarbegian, M., & Al-Turjman, F. (2014, August). Path planning for data collectors in Precision
Agriculture WSNs. In 2014 International Wireless Communications and Mobile Computing Conference (IWCMC) (pp. 483-487). IEEE. Darrell Etherington. (2017). BMW, intel and mobileye will put 40 self-driving test
cars on roads in 2017. Retrieved from https://search.proquest.com/docview/1855695587 Ford targets fully autonomous vehicle by 2021. (2016). Construction Week, Gong, X. (2017). Automatic guided vehicle
application: Precision agriculture IUPUI University Library. doi:10.7912/C2S077 Jo, K., Lee, M., Kim, D., Kim, J., Jang, C., Kim, E., ... & Huh, K. (2013). Overall reviews of autonomous vehicle a1-system architecture
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interior navigation. KnE Engineering, 3(9), 191. doi:10.18502/keg.v3i9.3655 P Mi, P B, J Gi LASMEA, UMR 660 CNRS, U Bl Pl d ClFd, F63 Ai C, . . . F 33 306.Automatic guided vehicles in agricultural and green space
fields Published 12 September 2016 - ID G00316307 - 3 min read, ARCHIVED T, conditions., & Analysts Michael Ramsey.Volvo, autoliv create unique approach for autonomous vehicle software Published: 24 July
2013 ID: G00252515.Hype cycle for human-computer interaction, 2013 Published: 9 December 2013.Smart machines lead to competitive advantage as well as ethical challenges Reuters. (2016, 23 de agosto). Se
acabaron los recolectores de café: Colombia le apunta a máquinas para su cosecha. Portafolio. Recuperado de https://www.portafolio.co/economia/colombia-le-apunta-a-maquinas-para-la-cosecha-de-ca fe-499805
Shi, W., Alawieh, M. B., Li, X., & Yu, H. (2017). Algorithm and hardware implementation for visual perception system in autonomous vehicle: a survey. Integration, the VLSI Journal, 59, 148-156.
Producto Colciencia Beneficiario (Especificación/cantidad de

Equipo de investigación Número de Documento
(Especificación/cantidad Actividades) Actividades)
RUEDA SANCHEZ, OSCAR EDUARDO 91490984 13 Articulo de Investigación A2 UNAB GICYM GTI
ROA PRADA, SEBASTIAN 13512525
CACERES BECERRA, CLAUDIA ISABEL 63297593

Fecha: 13/03/2019
Producto Colciencia Beneficiario (Especificación/cantidad de
Equipo de investigación Número de Documento
(Especificación/cantidad Actividades) Actividades)
Total:

Fecha: 13/03/2019
27/2/2019 Rover autonomo - Documentos de Google
Propuesta de Proyecto de investigación
VEHÍCULO TERRESTRE CON NAVEGACIÓN AUTÓNOMA PARA APOYO EN TAREAS

DE CULTIVOS DE CAFÉ
Investigador principal
OSCAR EDUARDO RUEDA SÁNCHEZ
Co-investigadores
SEBASTIÁN ROA PRADA
CLAUDIA ISABEL CÁCERES BECERRA
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BUCARAMANGA

FACULTAD DE INGENIERÍA
BUCARAMANGA
2019
https://docs.google.com/document/d/1dEF5zmxlVV5vQ5dmS7SBKE0aEkg_et2Y-yLvNF_FQLQ/edit 1/18
Título del proyecto

Vehículo terrestre con navegación autónoma para apoyo en tareas de cultivos de café
Acrónimo del proyecto

Vehículo terrestre, navegación autónoma, cultivos café veagro
Resumen
La agricultura actual necesita el desarrollo de nuevas alternativas para aumentar la
productividad y facilitar las tareas del personal encargado de las labores en los cultivos.
Tal es el caso de los cultivos de café, cuya producción representa uno de los
componentes más importantes de la capacidad exportadora nacional y al mismo tiempo
presenta dificultades para mantener su producción por escasez de mano de obra.
Para atender a la anterior problemática, la presente investigación está enfocada a la

implementación de tecnologías existentes para crear vehículos que sean capaces de
conducirse de manera autónoma en entornos agrícolas y en un futuro cercano dotarlos de
herramientas que sirvan de apoyo a los trabajadores del café.
Esto es posible gracias al relativamente reciente desarrollo de arquitecturas de sistemas

autónomos que permiten la creación de un gran rango de equipo agrícola basado en
pequeñas máquinas inteligentes.
La metodología propuesta para el logro de los objetivos incluye la instalación del sistema
de visión artificial para el vehículo, el desarrollo del sistema de posicionamiento, la
programación de algoritmos de planeación de trayectorias y evasión de obstáculos, y la
validación experimental del funcionamiento del vehículo con su sistema de navegación
autónoma en un ambiente controlado.
Tipo de proyecto
Desarrollo Tecnológico
Duración en meses
24
Planteamiento y formulación del problema de investigación
En la actualidad se está presentando un desplazamiento de la mano de obra de

recolección de café (trabajo rural) hacia otras actividades (trabajo urbano) que son mejor
remuneradas y menos penosas. La situación anterior hace que sea cada vez más difícil
contar con el personal que se requiere para la cosecha, lo cual a su vez incrementa los
costos para el productor.
A este fenómeno de migración laboral, se suma el desplazamiento por el conflicto, la

expansión de los cultivos de café en el sur del país y un incremento en la producción en
las zonas tradicionales. (Reuters, 2016)
Según el gerente de la Federación de Cafeteros Roberto Vélez Vallejo “Todo esto pone en
déficit a la caficultura en términos de mano de obra para la recolección”. Por lo tanto
“Colombia busca implantar el uso de máquinas para recolectar su cosecha se café y
solucionar el definitivamente el perpetuo problema de escasez de mano de obra que cada
año pone en riesgo las metas de producción y exportaciones” (Reuters, 2016)
La apreciación del gerente de la Federación va en línea con las estadísticas presentadas

en el ODS 9, en donde apenas el 30% de la producción agrícola se somete a procesos
industriales. En otros países cafeteros como Brasil, principal productor, la utilización de
mano de obra es menor ya que su recolección ha sido mecanizada con la ayuda de
grandes máquinas que no pueden ser utilizadas en los cultivos colombianos por su
tamaño, costo e imposibilidad de funcionamiento en los terrenos montañosos de
Colombia.
Por tal motivo, con este proyecto se busca apoyar la recolección del café facilitando las
actividades a los obreros y beneficios a los productores por medio de un vehículo terrestre
que navegue de forma autónoma entre los cultivos de café y que en una etapa futura
tenga herramientas para el mantenimiento y producción en las plantaciones de café.
Objetivo
Desarrollar un vehículo terrestre autónomo para apoyo en tareas de cultivo de café
Objetivos específicos
- Construir un vehículo terrestre capaz de desplazarse en entornos no estructurados
- Validar el funcionamiento del vehículo
- Seleccionar los sensores necesarios para el movimiento autónomo terrestre
- Identificar los procesos requeridos para programar el control de movimiento
- Implementar el programa para el control autónomo del movimiento del vehículo
terrestre
- Validar resultados en ambiente controlado
Metodología
La metodología escogida es un modelo de diseño originalmente creado para la planeación

y el desarrollo de software. Esta metodología fue adaptada para el diseño mecatrónico por
la Asociación Alemana de Ingenierías.
Figura 1: Metodología de diseño
El modelo V es una representación gráfica rigurosa del ciclo de vida del desarrollo de
sistemas. El modelo V resume los pasos principales a ser llevados a cabo en conjunto con
los entregables dentro del marco de la validación de los sistemas mecatrónicos. Describe
las actividades a ser realizadas y los resultados que deben ser producidos durante el
desarrollo del producto.
El modelo V está compuesta por varios pasos sucesivos que profundizan en el nivel de
detalle del diseño hasta llegar a la etapa de prototipado. Después de construido el
prototipo se procede a la validación de cada una de las etapas previas para comprobar su
funcionamiento.
Para el desarrollo del presente proyecto se utilizarán las siguientes actividades basadas
en el modelo V:
Primera utilización del modelo

1. Construcción, montaje y pruebas del vehículo a utiliza, ya que se validan los datos
a partir de requisitos recabados con anterioridad
Segunda utilización del modelo

2. Recopilación bibliográfica y estado de arte relacionado con sensores y elementos
para el movimiento autónomo.
3. Seleccionar sensores necesarios para la ubicación GPS e identificación de
espacios para controlar el movimiento del vehículo
4. Diseño de software para el control y movimiento autónomo del vehículo
5. Implementación del programa para controlar el vehículo y realización de pruebas
controladas.
6. Validación y análisis de los resultados obtenidos.
Aportes Originales de la Propuesta

Actualmente existen vehículos autónomos pero estos no están adaptados a la topografía
colombiana, es decir, generalmente funcionan en terrenos planos o en entornos
estructurados (fábricas, almacenes, bodegas, etc.)
El vehículo terrestre propuesto para esta convocatoria está diseñado para navegar en
cultivos de café en la orografía colombiana.
Figura 2: cafetales colombianos

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/41/Cafetales.jpg
Objetivos de Desarrollo Sostenible

ODS 8: Trabajo decente y crecimiento económico
Enfocado en la modernización tecnológica e innovación para fortalecer la productividad y
ofrecer alternativas al trabajo pesado.
ODS 9: Industria, innovación e infraestructura

Para modernizar la infraestructura y apoyar la sostenibilidad y eficacia mediante la
adopción de nuevas tecnologías, el fomento de la investigación científica para el
desarrollo
Clasificación Áreas Científicas de la OCDE

Ingeniería y Tecnología
Ciencias Agrícolas
Marco Teórico
1. Introducción
Desde el siglo XIX, las máquinas han ido jugando un papel muy importante en todos los
aspectos del mundo, especialmente en fábricas modernas. Donde una línea de
producción mecánica bien diseñada es capaz de realizar el trabajo en el cual se requería
de cientos de trabajadores.
En concreto, las máquinas trajeron no sólo eficiencia, sino también la precisión y

fiabilidad. Por lo tanto, automatizando la producción o, el reemplazar a los trabajadores
humanos con robots es imperativo para cada planta de producción.
2. Principios básicos de los robots móviles:
Los robots móviles que operan en ambientes no estructurados, en los cuales deben
enfrentarse a significativas incertidumbres en la posición e identificación de objetos. La
mayoría de los robots móviles poseen características particulares que los hacen aptos
para una determinada tarea. Donde esta tarea nos ayuda a determinar en una primera
etapa las particularidades estructurales del robot que van desde el tipo de rueda, el
sistema de tracción, dirección y la forma física del robot. En una segunda etapa, la tarea
determinará las características sensoriales del robot.
3. ¿Qué es un AGV?
En la actualidad los vehículos de guiado automático conocidos como AGV, por sus siglas
en inglés, son un desarrollo que se viene presentando desde la década de 1950, cuando
Barrett Electronics construyó el primer AGV, el cual consistía en un sistema de guiado por
cable enterrado en el suelo de la fábrica el cual creaba un campo magnético que servía de
pauta para la movilidad del vehículo. Después de décadas de desarrollo, los AGV pueden
ayudar en tareas de transporte no tripulado en una línea de producción en muchas
fábricas. Los AGVs modernos incorporan microprocesadores, los cuales son controlados
por computadora.
4. Componentes de un AGV:
a. Host: se encarga de la generación de órdenes, sobre la base de la comunicación

establecida con los datos capturados en la planta y con el sistema de gestión del
cliente, ERP o WMS.
b. Gestor de órdenes: recibe las órdenes generadas, las trata y reordena
persiguiendo la máxima optimización del sistema y respetando las prioridades del
cliente.
c. Control de tráfico: asigna las órdenes a cada AGV del sistema y vigila su correcto
cumplimiento.
d. AGVs: son los encargados de ejecutar las órdenes y de realizar el movimiento
físico de la mercancía.
5. Plataforma AGV:
Dependen de la función para la cual están destinadas y del entorno en el que operarán.
Estas plataformas pueden variar dependiendo de la integridad estructural requerida y
complejidad de sus funciones. Los AGV se encuentran en una amplia gama de industrias.
Sin embargo, las plataformas más comunes son las transportadoras, utilizadas en
instalaciones militares, industriales y hospitalarias.
a. Montacargas:
Estos AGVs se utilizan para soluciones de almacenamiento y manejo de
materiales, debido principalmente a su versatilidad. Son capaces de cargar y
descargar cargas simples o múltiples para diferentes estaciones. El tipo más
común de AGVs (Egemin Automation, 2011) (Bastian Solutions, 2011).
b. Abrazaderas:
Estos AGVs son dispositivos de manejo de pinzas, son muy sofisticados para
evitar cualquier daño a las cargas durante la operación, estas tienen diferentes
formas, tales como las abrazaderas de rodillo para la industria de papel y la
imprenta entre otras formas o planas para almacenamientos de bloques.
c. Remolcador:
Los AGVs son robots móviles especiales capaces de jalar carros sin conducir,
estos poseen un sistema de enganche automático o manual para enlazar y jalar
los carros. Debido a su capacidad para tirar de varios carros, son capaces de
transportar más bienes que cualquier otro tipo (MHI Automated Guided Vehicles,
2013) (Transbotic,2012). Este tipo de AGV también se encuentran en el uso militar,
que realizan una serie de funciones, algunos se usan para espiar al enemigo (Arial
AGV), otros para misiones de rescate, y otros campos, son lentas pero seguras.
d. AGV Agrícola:
La industria agrícola no se ha librado de la invasión de tecnología AGV. Hay una
gran cantidad de robots móviles que ahora se utilizan en la agricultura para
aumentar el rendimiento. Estos robots se utilizan para plantar, rociar, desyerbar,
cosechar, tomar muestras del suelo y demás actividades.
6. Captación y fusión de sensores:

La capacidad de adquirir información sobre el medio, en la aplicación de un robot móvil es
importante, por tanto, es indispensable el uso de sensores. Los sensores se clasifican en:
a. Propioceptivo: recepción de señales internas del robot, medidas de carga de

baterías, velocidad del motor.
b. Exteroceptivos: son sensores obtienen información del entorno, tales como las
mediciones de distancia y la intensidad de la luz.
c. Pasivos: miden la energía ambiental que ingresa al sensor, por ejemplo, los
micrófonos y las sondas de temperatura.
d. Activos: emiten energía al medio ambiente y miden la reacción ambiental, por
ejemplo, los sensores ultrasónicos y los buscadores de rango láser.
Debido al proyecto, solo se tratarán los siguientes sensores:
● Sensores de rumbo:
Estos sensores se utilizan para determinar la orientación y la inclinación. Estos
sensores pueden ser giroscopios, inclinómetros o brújulas.
● Sensores de velocidad:
Para saber si un robot se está moviendo a una velocidad deseada o establecida,
se debe tener la capacidad de medir su velocidad. Existe una gran cantidad de
sensores disponibles en el mercado que pueden realizar esta tarea. Existen los
llamados, El radar Doppler o los sensores de velocidad de rueda.
● Sensores de proximidad:
Estos sensores se encuentran en muchas formas utilizando diferentes técnicas
para medir la distancia de los objetos. La revisión en esta sección se limitará a los
sensores que sean relevantes para este proyecto.
1. Sensores infrarrojos: es un tipo de dispositivo optoelectrónico que tiene la

capacidad de medir la radiación electromagnética infrarroja que emiten los
cuerpos que se encuentran dentro de su campo de visión. Se trata de un
tipo de radiación que emiten todos los cuerpos de forma independiente a
que exista otro tipo de luz ambiental. De este modo, permite observar
espacios y objetos sin necesidad de que exista luz visible o de otro tipo en
el entorno.
2. Sensores ultrasónicos: estos utilizan básicamente el mismo principio de
funcionamiento que los sensores IR. La única diferencia es que se usa un
transductor piezoeléctrico para enviar y detectar ondas de sonido. La
distancia entre el sensor y el objeto se calcula midiendo el tiempo de vuelo
de la onda desde el momento en que se emite hasta que se detecta.
3. Sensores inductivos: se producen para aplicaciones de detección de
metales sin contacto. Comprenden un oscilador con devanados que
conforman la cara de detección. Trabajan generando un campo magnético
desde la cara de detección. Cuando un objeto metálico se mueve en el
campo de detección del sensor, se desarrollan corrientes de Foucault que
amortiguan el campo magnético. Esta reducción del campo magnético
dispara la salida.
● Codificadores angulares: Un codificador rotatorio, también llamado codificador del
eje o generador de pulsos, suele ser un dispositivo electromecánico usado para
convertir la posición angular de un eje a un código digital, lo que lo convierte en
una clase de transductor. Hay dos tipos principales: absoluto e incremental
(relativo). los potenciómetros también se utilizan como sensores de posición
angular. Son uno de los más sencillos y menos costosos de medir la posición
angular, pero los más utilizados y el más utilizado es el encoder.
7. Mecanismos de locomoción AGV:

Los robots han tenido un gran éxito en la industria manufacturera. Han introducido la
precisión y la velocidad sobrehumanas. Sin embargo, a pesar de todo esto, su falta de
movilidad presenta un gran retroceso. Los mecanismos de locomoción permiten a los
robots moverse dentro de su entorno con limitaciones mínimas, si las hay. Estos
mecanismos varían desde caminar, correr, rodar, patinar, saltar, deslizarse, volar, nadar,
que son réplicas directas de sus contrapartes biológicas, sin embargo, la rueda es una
excepción ya que es el resultado del ingenio humano y aún es un misterio hasta ahora
sobre quien la invento.
En general, los robots se mueven utilizando dos mecanismos básicos, que son
mecanismos de patas articulados o con ruedas.
A. Mecanismo de ruedas: un problema de investigación de locomoción es el

equilibrio, ya que se requiere mínimo de tres ruedas para lograr un equilibrio
estable. Los robots de dos ruedas también pueden ser estables, pero esto
requeriría algoritmos complejos. Si se usan más de tres ruedas, se requerirá una
suspensión para asegurar que todas las ruedas permanezcan en contacto con el
suelo en caso de que el terreno sea desigual. Aunque los mecanismos con ruedas
simples todavía presentan problemas con la tracción, la maniobrabilidad y el
control. Estos problemas pueden atribuirse a la elección de ruedas,
configuraciones de ruedas y sistemas de transmisión, entre otros factores.
a. Tipos de ruedas: según Siegwart y Nourbacksh (2004), hay cuatros tipos

básicos de ruedas, como se muestra en la figura 1-1.
Figura 3 Tipos básicos de ruedas. [1]
En la figura 1-1a se muestra la rueda estándar con dos grados de libertad, es decir la
rotación alrededor del eje de la rueda y alrededor de la superficie en contacto, mientras
que en la figura 1-1b se muestra la rueda giratoria con dos grados de libertad, la rotación
alrededor del eje de la rueda y la junta de dirección compensada. La Figura 1-1c muestra
la rueda sueca 45 ° y sueca 90 ° u Omnidireccional, que tiene tres grados de libertad, que
son rotaciones alrededor del punto de contacto, alrededor del eje de la rueda y alrededor
de los rodillos. Por último, la figura 1-1d muestra la bola o la rueda esférica. Esta rueda es
omnidireccional, pero su realización es técnicamente difícil.
La rueda estándar, así como la rueda giratoria, resultan ser las más simples y fáciles de
implementar. Ambos son altamente direccionales debido a su principal eje de rotación. Por
lo tanto, para cambiar su dirección de desplazamiento, se debe aplicar una fuerza de
dirección a sus ejes verticales.
b. Configuración de ruedas: Las configuraciones de las ruedas están

estrechamente relacionadas con el tipo de rueda seleccionada y el entorno
en el que funcionará el robot. Por lo tanto, a menudo se elige una
configuración que maximice la maniobrabilidad, el control y la estabilidad.
B. Motor Eléctrico: La mayor carga en industrias e instalaciones comerciales es

presentada por motores cuya función es convertir la energía eléctrica en mecánica.
Casi todos los motores se ejecutan explotando la fuerza ejercida sobre un cable
portador de corriente en un campo magnético. Estos motores forman la base del
accionamiento detrás de los mecanismos de locomoción con ruedas.
a. Motor DC: son motores muy sencillos de controlar. Sus altas capacidades
de torsión los hacen muy atractivos para aplicaciones de maquinaria. La
velocidad de salida de un motor de CC es directamente proporcional a la
tensión suministrada, mientras que el par de salida es directamente
proporcional a la corriente suministrada. La dirección de rotación se puede
cambiar invirtiendo la polaridad del motor. El motor funciona de la siguiente
manera: cuando la corriente fluye a través del rotor o armadura, que es el
eje giratorio y sus partes asociadas, se fuerza a rotar debido al campo
magnético que lo rodea. Este campo lo produce el estator, que puede ser
un imán permanente o un electroimán.
b. Motor paso a paso: Los motores paso a paso son accionadores giratorios
electromagnéticos que convierten mecánicamente los pulsos digitales en
rotaciones incrementales del eje. En esencia, los motores paso a paso son
motores de corriente continua que giran en pasos incrementales. Estos
pasos pueden variar de 0,5° a 45°. La velocidad a la que se ejecutan está
determinada por la frecuencia de los impulsos, mientras que el número de
impulsos determina el número de pasos por los que gira el motor. Por lo
tanto, mantener un registro del número de pulsos en el motor proporciona la
ubicación angular exacta del rotor. Esto elimina la necesidad de un sistema
de control de bucle cerrado. Los motores paso a paso exhiben un rasgo
distinguido que es la capacidad de mantener su posición entre pasos sin el
uso de frenos o embragues. Este tipo de motor ha encontrado un gran uso
en aplicaciones donde se requiere una posición angular precisa. Debido a
su movimiento paso a paso, los motores paso a paso tienden a ser difíciles
de controlar, ya que requieren una secuencia de conmutación correcta de
las bobinas para lograr la rotación.
c. Servo Motores: Los servomotores son motores de CC con un circuito de

control dedicado que permite un control preciso de la posición angular, la
velocidad y la aceleración. Estos motores generalmente giran 90° grados
en cualquier dirección. Los servomotores tienen un circuito de
retroalimentación incorporado que comprende un potenciómetro para el
control de posición. A medida que el motor gira, la resistencia del
potenciómetro cambia, regulando así cuánto movimiento hay y en qué
dirección. La posición deseada del motor se controla por la duración de los
impulsos que se le envían. Esta posición se compara con la posición actual
(retroalimentación a través del potenciómetro) y se toma la acción

apropiada si hay una diferencia. La velocidad de los servomotores está
determinada por la diferencia entre la posición deseada y la actual, por lo
tanto, cuanto mayor sea la diferencia, más rápida será la rotación. Los
servomotores son los más adecuados para aplicaciones de dirección
debido a su respuesta rápida y precisa.
d. Motores AC: Los motores de corriente alterna (CA) utilizan corriente alterna
monofásica o polifásica como fuente de alimentación. Tienden a ser el tipo
más común de motores, especialmente en aplicaciones industriales, debido
a la disponibilidad generalizada de energía de CA. Estos motores son
adecuados para aplicaciones de velocidad constante. Sin embargo, su
velocidad se puede ajustar variando la frecuencia de la corriente
suministrada que requiere un controlador dedicado. Los motores de CA no
son adecuados para aplicaciones de robots móviles, ya que requieren
acceso directo a la alimentación de la tensión de red. Esto significa que el
robot siempre tendrá un cable de alimentación posterior que puede ser un
obstáculo para su movimiento suave, además de limitarlo a un cierto radio.
Aunque este desafío se puede superar mediante el uso de baterías junto
con un inversor, puede ser bastante engorroso. Por lo tanto, los motores de
CC son ideales para aplicaciones de robot móviles.
C. Control del Motor:

El control del motor se puede lograr directamente desde el cerebro del robot, que puede
ser un controlador lógico programable (PLC) o un microcontrolador. Esto depende de los
requisitos de voltaje y corriente del motor. Sin embargo, es preferible utilizar un
controlador o controlador dedicado para el motor.
Existen muchos controladores disponibles en el mercado hoy en día para diferentes tipos
de motores. Se debe tener mucho cuidado al seleccionar uno para evitar problemas de
compatibilidad. La mayoría de los controladores se controlan mediante una señal de
Modulación de ancho de pulso (PWM) o una señal analógica del cerebro del robot. Sin
embargo, para usar estos controladores, uno debe estar bien familiarizado con las
técnicas de control de motores. Estos incluyen el control PID, PWM y el uso de un
H-Bridge.
a. Control PID:
El control PID es una abreviatura de control proporcional, integral y derivado. Es
ampliamente utilizado en la industria para controlar maquinaria. En los sistemas de control
de procesos, más del 95% de los bucles de control son de tipo PID. Se basa
fundamentalmente en la capacidad de medir y monitorear la diferencia entre el estado
deseado y el estado actual y proporcionar una acción afirmativa mientras se compensan
las perturbaciones. Si un motor está configurado para funcionar a una velocidad
específica, normalmente hay un error entre la velocidad establecida y la velocidad real
debido a la fricción, el tiempo de respuesta del motor, las variaciones de carga, etc.
Figura 4 lazo cerrado sistema PID.
b. Modulación por ancho de pulsos (PWM):

de una señal o fuente de energía es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo
de una señal periódica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir
información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de
energía que se envía a una carga. El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho
relativo de su parte positiva en relación con el período. La construcción típica de un
circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos entradas y una salida. Una
de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra, mientras que la otra
queda disponible para la señal moduladora. En la salida la frecuencia es generalmente
igual a la de la señal dientes de sierra y el ciclo de trabajo está en función de la portadora.
La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya
interferencias generadas por radiofrecuencia. Estas pueden minimizarse ubicando el
controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentación.
c. Puente H:
La dirección de rotación de un motor de corriente continua depende de su polaridad. Así,
invirtiendo la polaridad, se puede lograr un cambio en la dirección de rotación. Esta es la
función básica de un puente H. Este dispositivo se implementa principalmente utilizando
transistores, pero la elección de los transistores a usar se rige por la cantidad de corriente
involucrada en esa aplicación específica. Esta solución de estado sólido es más común ya
que permite una conmutación más rápida y sin ruido. Un puente en H también se puede
implementar utilizando medios no sólidos.
Estado del Arte
a. Boni Rob:
Figura 5 BoniRob AGV.[1]
Es un 4WD, 4WS AGV desarrollado por AMAZONEN-WERK, en compañía de Osnabruck

University of Applied Sciences, Robert Bosch GmbH y otros compañeros. Este AGV utiliza
el GPS para la navegación con la capacidad de mapear y documentar el trabajo que
realiza. También es capaz de adquirir datos de muchas plantas individuales
automáticamente usando cámaras y sensores especiales. Estos datos se utilizarán para
administrar la cantidad correcta de productos químicos a cada planta específica, ya que la
información sobre su salud estará disponible.
b. Weeding AGV with Cycloid Hoe:
Figura 6 Weeding AGV with Cycloid Hoe. [2]
Este AVG utiliza un mecanismo para el deshierbe mecánico utilizado como herramienta de
tractor, fue desarrollado en la Universidad de Copenhague en Dinamarca.
c. Autonomous Wheeled Robot:
Figura 7 Autonomous Wheeled Robot. [3]
Este proyecto se construyó en la Universidad de Aalborg en conjunto con el Instituto

Danish de Ciencias Agrícolas, Royal Veterinary y Agricultural University. La intención era
determinar la viabilidad de utilizar plataformas autónomas para monitoreo de campo y
cuidado de plantas. El AGV posee un número de módulos electrónicos que proporcionan
información sobre el estado del vehículo. Estos módulos incluyen una cámara de hilera,
un giroscopio, un radar Doppler, comunicaciones, computadora a bordo (OBC), brújula y
GPS.
d. AGV en el campo de la agricultura:
Figura 8 Cosechadora. [4]
Este proyecto fue realizado por P. Martinet, P. Bonton y J. Gallice en la universidad Blaise
Pascal de Clermont-Ferrand, en colaboración con una firma europea. El cual consiste en
guiar una cosechadora combinada por medio de un sistema de guía AGV con visión con
respecto al límite de corte y no-corte.
Para la recolección de café se han desarrollado máquinas, como en Brasil, donde con
máquinas de gran tamaño se realiza el proceso. Allí es posible, debido a que la mayoría el
terreno es plano o con pocas pendientes.
En Colombia debido a la topografía de las zonas aptas para el cultivo de café, los árboles
son plantados en pendientes empinadas buscando el mayor aprovechamiento de los
terrenos.
En el proceso de cosecha del café, los trabajadores pasan el día recogiendo la fruta
madura y depositandola en recipientes recolectores o “cocos” que llevan consigo. En la
medida en que estas cestas se van llenando, vierten los frutos recogidos en una bolsa
más grande (costales de fibra sintética o cabuya), para ser llevadas al beneficiadero, labor
que implica levantar y transportar bastante peso, que se complica debido a la distribución
del terreno tanto por desnivel del suelo y peso.
En la actualidad se están desarrollando robots para diversos tipos de actividades y con

aplicación en diferentes áreas, usando tecnologías como GPS, sistemas de información
geográfica y visión artificial. En el campo de la agricultura se han desarrollado soluciones
para diversos tipos de cultivos, que se encuentran disponibles comercialmente con
limitaciones como la dependencia y el control humano, donde en algunos casos se
dificulta el uso por factores de visibilidad, especialmente en las noches (Chikosi, 2014).
En su investigación Chikosi desarrolló un vehículo que podía ser controlado por el usuario
con diversos modos de operación.
Por su parte (P Mi, et all) trabajaron en su proyecto enfocados en la seguridad agrícola,

incorporando percepción visual para responder ante diversas situaciones, aplicándolo a
una podadora. Otros trabajos se han concentrado en planeación de rutas en terrenos con
desniveles, concentrándose en ahorrar en el consumo de energía (Biglarbegian, 2014).
Impactos esperados a partir del uso de los resultados

Con este proyecto se busca desarrollar un vehículo dotado de elementos que permitan
realizar actividades con movimiento autónomo, en espacios inclinados, que pueda
seleccionar evitar obstáculos y además, facilitar tareas de los recolectores de cafe.
Fortalecerá la productividad con apoyo en herramientas alternativas para el trabajo

pesado.
Aportará en la modernización de la infraestructura y como apoyo a la sostenibilidad y

eficacia mediante la adopción de nuevas tecnologías, el fomento de la investigación
científica para el desarrollo.
Resultados esperados
1. Vehículo con navegación autónoma en entorno controlado
2. Artículo de revista A2
3. Ponencia en evento
4. Informe de proyecto
Referencias Bibliográficas
Gerald Chikosi, 2014. Autonomous guided vehicle for agricultural application
Biglarbegian, M., & Al-Turjman, F. (2014, August). Path planning for data collectors in
Precision Agriculture WSNs. In 2014 International Wireless Communications and Mobile
Computing Conference (IWCMC) (pp. 483-487). IEEE.
Darrell Etherington. (2017). BMW, intel and mobileye will put 40 self-driving test cars on
roads in 2017. Retrieved from https://search.proquest.com/docview/1855695587
Ford targets fully autonomous vehicle by 2021. (2016). Construction Week,
Gong, X. (2017). Automatic guided vehicle application: Precision agriculture IUPUI

University Library. doi:10.7912/C2S077
Jo, K., Lee, M., Kim, D., Kim, J., Jang, C., Kim, E., ... & Huh, K. (2013). Overall reviews of
autonomous vehicle a1-system architecture and algorithms. IFAC Proceedings Volumes,
46(10), 114-119.
Luis Tinajero, J., Lozada, P., Alvarez, A., & Salazar, N. (2018). Algorithms for the detection
and evasion of obstacles on a differential mobile platform for interior navigation. KnE
Engineering, 3(9), 191. doi:10.18502/keg.v3i9.3655
P Mi, P B, J Gi LASMEA, UMR 660 CNRS, U Bl Pl d ClFd, F63 Ai C, . . . F 33

306.Automatic guided vehicles in agricultural and green space fields
Published 12 September 2016 - ID G00316307 - 3 min read, ARCHIVED T, conditions., &

Analysts Michael Ramsey.Volvo, autoliv create unique approach for autonomous vehicle
software
Published: 24 July 2013 ID: G00252515.Hype cycle for human-computer interaction, 2013
Published: 9 December 2013.Smart machines lead to competitive advantage as well as

ethical challenges
Reuters. (2016, 23 de agosto). Se acabaron los recolectores de café: Colombia le apunta

a máquinas para su cosecha. Portafolio. Recuperado de
https://www.portafolio.co/economia/colombia-le-apunta-a-maquinas-para-la-cosecha-de-ca
fe-499805
Shi, W., Alawieh, M. B., Li, X., & Yu, H. (2017). Algorithm and hardware implementation for
visual perception system in autonomous vehicle: a survey. Integration, the VLSI Journal,
59, 148-156.
ANEXO
Actividades
Objetivo Actividades Resultado esperado
Construir un vehículo ● Construcción del chasis Vehículo terrestre construido

terrestre capaz de ● Construcción y montaje de la
desplazarse en entornos transmisión
no estructurados ● Construcción y montaje de la
suspensión
● Construcción y montaje del
sistema de tracción
● Montaje de los elementos
electrónicos
Validar el funcionamiento ● Pruebas con carga útil en Videos de pruebas del vehículo
del vehículo terreno plano moviéndose en entornos no
● Pruebas con carga útil en estructurados
terreno inclinado
Seleccionar los sensores ● Estudio de elementos y Algoritmo que se usará en la

necesarios para el sensores requeridos para la visión artificial del vehículo
movimiento autónomo identificación de obstáculos
terrestre ● Revisión de algoritmos que
permitan encontrar y analizar
obstáculos
● Revisión de algoritmos de
ubicación y orientación
● Selección de criterios de
valoración
● Análisis y comparación de
resultados obtenidos
Identificar los procesos ● Desarrollo del algoritmo para Programa desarrollado

requeridos para el movimiento autónomo
programar el control de ● Pruebas básicas
movimiento ● Pruebas en movimiento
Implementar el programa ● Selección de criterios a tener Vehículo con movimiento

para el control autónomo en cuenta en el área de autónomo
del movimiento del movimiento
vehículo terrestre ● Implementación de algoritmo
en del vehículo terrestre.
● Pruebas en ambiente
controlado
Validar resultados en ● Análisis de resultados vs Rover con movimiento

ambiente controlado requerimientos autónomo validado
X CONVOCATORIA BIENAL INTERNA DE PROYECTOS DE INVESTIGACIÓN
UNAB 2019-2020
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Tiempo Mes
Objetivo Responsable
Actividad 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Construcción del chasis
Construcción y montaje de la
transmisión
Construir un vehículo terrestre Construcción y montaje de la
capaz de desplazarse en entornos suspensión
no estructurados Construcción y montaje del sistema de Oscar Eduardo Rueda Sánchez
tracción Sebastián Roa Prada
Montaje de los elementos electrónicos
Validar el funcionamiento del Pruebas con carga útil en terreno plano

vehículo Pruebas con carga útil en terreno
inclinado
Estudio de elementos y sensores
requeridos para la identificación de
obstáculos
Seleccionar los sensores Revisión de algoritmos que permitan Oscar Eduardo Rueda Sánchez
necesarios para el movimiento encontrar y analizar obstáculos Sebastián Roa Prada
autónomo terrestre Revisión de algoritmos de ubicación y Claudia Isabel Cáceres Becerra
orientación
Selección de criterios de valoración
Análisis y comparación de resultados
obtenidos
Desarrollo del algoritmo para el
Identificar los procesos requeridos
movimiento autónomo
para programar el control de Claudia Isabel Cáceres Becera
Pruebas básicas
movimiento
Pruebas en movimiento
Selección de criterios a tener en cuenta
Implementar el programa para el en el área de movimiento
control autónomo del movimiento Implementación de algoritmo en el Oscar Eduardo Rueda Sánchez
del vehículo terrestre vehículo terrestre.
Sebastián Roa Prada
Pruebas en ambiente controlado Claudia Isabel Cáceres Becerra
Validar resultados en ambiente Análisis de resultados vs
controlado requerimientos

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Universidad Autónoma de Bucaramanga

Usuario: Jina Mayerly Suarez Páginas:4

Investigador Ppal.: RUEDA SANCHEZ, OSCAR EDUARDO

Facultad: Facultad de Ingenierías

Programa: INGENIERÍA MECATRÓNICA

Grupos de investigación: 2 Control y Mecatrónica; 8 Tecnologías de Información

Categoría Proyecto de Investigación:: Desarrollo Tecnológico

Clasificación Áreas Científicas de la OCDE: Ingeniería y Tecnología; Ciencias Agrícolas

Usuario: Jina Mayerly Suarez Página: 1 de 4

Objetivo Específico: - Construir un vehículo terrestre capaz de desplazarse en entornos no estructurados

A este fenómeno de migración laboral, se suma el desplazamiento por el conflicto, la

La apreciación del gerente de la Federación va en línea con las estadísticas presentadas

Primera utilización del modelo

Segunda utilización del modelo

Importe total financiable: 112.287.688

Producto Colciencia Beneficiario (Especificación/cantidad de

ROA PRADA, SEBASTIAN 13512525

CACERES BECERRA, CLAUDIA ISABEL 63297593

Usuario: Jina Mayerly Suarez Página: 3 de 4

Usuario: Jina Mayerly Suarez Página: 4 de 4

Propuesta de Proyecto de investigación

VEHÍCULO TERRESTRE CON NAVEGACIÓN AUTÓNOMA PARA APOYO EN TAREAS

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BUCARAMANGA

Título del proyecto

Acrónimo del proyecto

Para atender a la anterior problemática, la presente investigación está enfocada a la

Esto es posible gracias al relativamente reciente desarrollo de arquitecturas de sistemas

Planteamiento y formulación del problema de investigación

En la actualidad se está presentando un desplazamiento de la mano de obra de

A este fenómeno de migración laboral, se suma el desplazamiento por el conflicto, la

La apreciación del gerente de la Federación va en línea con las estadísticas presentadas

La metodología escogida es un modelo de diseño originalmente creado para la planeación

Figura 1: Metodología de diseño

Primera utilización del modelo

Segunda utilización del modelo

Aportes Originales de la Propuesta

Figura 2: cafetales colombianos

Objetivos de Desarrollo Sostenible

ODS 9: Industria, innovación e infraestructura

Clasificación Áreas Científicas de la OCDE

En concreto, las máquinas trajeron no sólo eficiencia, sino también la precisión y

2. Principios básicos de los robots móviles:

a. Host: se encarga de la generación de órdenes, sobre la base de la comunicación

6. Captación y fusión de sensores:

a. Propioceptivo: recepción de señales internas del robot, medidas de carga de

Debido al proyecto, solo se tratarán los siguientes sensores:

1. Sensores infrarrojos: es un tipo de dispositivo optoelectrónico que tiene la

7. Mecanismos de locomoción AGV:

A. Mecanismo de ruedas: un problema de investigación de locomoción es el

a. Tipos de ruedas: según Siegwart y Nourbacksh (2004), hay cuatros tipos

Figura 3 Tipos básicos de ruedas. [1]

b. Configuración de ruedas: Las configuraciones de las ruedas están

B. Motor Eléctrico: La mayor carga en industrias e instalaciones comerciales es

c. Servo Motores: Los servomotores son motores de CC con un circuito de

(retroalimentación a través del potenciómetro) y se toma la acción

C. Control del Motor:

Figura 4 lazo cerrado sistema PID.

b. Modulación por ancho de pulsos (PWM):

Estado del Arte

Figura 5 BoniRob AGV.[1]

Es un 4WD, 4WS AGV desarrollado por AMAZONEN-WERK, en compañía de Osnabruck

b. Weeding AGV with Cycloid Hoe:

Figura 6 Weeding AGV with Cycloid Hoe. [2]