CAPITULO 1

CONCEPTOS BASICOS DE MECANISMOS

1.1 DEFINICIONES FUNDAMENTALES

Mecanismo: Se llama mecanismo a un sistema de cuerpos creado artificialmente y destinado a transformar el
movimiento de uno o varios cuerpos en el movimiento exigido de otros cuerpos. Todo mecanismo se
compone de varios cuerpos separados (piezas). En los mecanismos de tipo estacionario algunas piezas son
inmóviles y otras se mueven con relación a aquellas. En los mecanismos de tipo móvil, cómo por ejemplo el
motor del automóvil, se toma condicionalmente como inmóviles aquellas piezas que están unidas
solidariamente al marco del automóvil.

Cada pieza móvil o grupo de piezas, que conforman un sistema rígido de cuerpos se denomina eslabón móvil
del mecanismo. De esta manera, por ejemplo, la biela de un motor de combustión interna es un eslabón móvil,
aunque se componga de varios elementos o piezas: cuerpo de la biela, tapa, casquillos, espárragos, etc.

Todas las piezas inmóviles conforman un solo sistema rígido e inmóvil de cuerpos, llamado eslabón inmóvil o
bastidor. Refiriéndonos al ejemplo anterior: el bloque, los apoyos del cigüeñal, etc. conforman el bastidor del
motor.

De esta manera, en cualquier mecanismo tenemos un eslabón inmóvil y varios eslabones móviles.

La unión de dos cuerpos que se tocan y que permite el mutuo movimiento relativo de ellos se llama par
cinemático o junta cinemática.

Un sistema de eslabones unidos entre sí por medio de pares cinemáticos, se denomina cadena cinemática. Las
cadenas cinemáticas son la base de todos los mecanismos. Se puede llamar mecanismo a aquella cadena
cinemática, en la cual los eslabones realizan movimientos útiles que cumplen con las necesidades del
problema de ingeniería para el que fue creada.

1.2 PARES CINEMÁTICOS Y SU CLASIFICACIÓN

Las posibles uniones de eslabones en pares cinemáticos son numerosas. Por ejemplo, en la fig. 1.1 se muestra
el llamado par giratorio, en el que la unión de los eslabones 1 y 2 se logra mediante dos cilindros que se
encuentran en permanente contacto. Las salientes laterales impiden el movimiento relativo de los dos
cilindros en la dirección del eje x-x, pero no impiden el giro.

En la fig. 1.2. se muestra otra manera de unir los eslabones 1 y 2. Este par cinemático permite la rodadura, el
deslizamiento y el giro relativo de los dos eslabones.
x

1
x x

2
2
1

Fig. 1.1 Fig. 1.2.

De esta manera podemos decir que al movimiento relativo de cada eslabón del par cinemático se le imponen
limitaciones. Estas limitaciones dependen del método de unión de los eslabones. A estas limitaciones las
llamaremos condiciones de enlace en los pares cinemáticos.
 CAPÍTULO 1. CONCEPTOS BÁSICOS

Como es sabido, en el caso general cualquier cuerpo que se mueve libremente en el espacio posee seis grados
de libertad. La posición de un cuerpo absolutamente rígido (fig. 1.3) se fija en el espacio con las coordenadas
de tres de sus puntos A, B y C. Es decir, con sus nueve coordenadas (xA, yA, zA), (xB, yB, zB), (xC, yC, zC), entre
sí estas coordenadas están unidas por tres condiciones de distancia constante: AB, BC, CA. De manera que el
número de parámetros independientes que determinan la posición del cuerpo rígido en el espacio es seis. El
movimiento libre de un cuerpo en el espacio puede ser visto como el giro alrededor de los ejes x, y, z y tres
movimientos de traslación a lo largo de estos mismos ejes.

A C
O

x y

Fig. 1.3

Como se dijo antes, la participación de un eslabón en un par cinemático con otro eslabón impone al
movimiento relativo de ellos condiciones de enlace. Es evidente que el número de estos enlaces debe ser
entero y menor que seis, ya que en el caso de que el número de enlaces sea seis, los eslabones pierden su
movilidad relativa y el par cinemático se convierte en una unión rígida de los dos eslabones. Así mismo el
número de enlaces no puede ser menor que uno, ya que en el caso de que el número de enlaces sea igual a
cero, los eslabones no se tocan y desaparece el par cinemático.

Es decir, 1 ≤ S ≤ 5, donde S es el número de condiciones de enlace. Entonces el número de grados de libertad

H de un par cinemático puede expresarse por:
H=6-S (1.1)

Todos los pares cinemáticos se dividen en clases de acuerdo con el número de condiciones de enlace,
impuestas por ellas, al movimiento relativo de sus eslabones. Ya que el número de condiciones de enlace
puede ser de 1 a 5, entonces correspondientemente tenemos pares cinemáticos de I, II, III, IV y V clases. La
clase de un par puede ser determinada por la relación:

S=6-H (1.2)

Si se cuentan el número de movimientos simples que posee un eslabón de un par cinemático en su

movimiento relativo y se resta este número de seis encontramos el número de condiciones de enlace y en
correspondencia determinamos la clase del par. Miremos algunos ejemplos.

En la figura 1.4. se muestra el par cinemático que consiste de la esfera 1 que rueda con deslizamiento por la
superficie 2. El movimiento de la esfera puede ser descompuesto en tres rotaciones alrededor de los ejes x, y,
z; y el movimiento por la superficie 2. Este movimiento, a su propio tiempo, puede ser descompuesto en los
movimientos a lo largo de los ejes x y y. El movimiento por el eje z es imposible, ya que esta limitado por la
superficie 2 y al moverse hacia el otro lado se rompería la unión de los eslabones y el par dejaría de existir. El
número de posibles movimientos simples es igual a cinco y el número de condiciones de enlace:

S = 6 - H = 6 - 5 = 1.
Es decir, el par es de primera clase (clase I).

1.2
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – SÍNTESIS DE MECANISMOS

z
z

2
1 2
x
y

x y

Fig. 1.4 Fig. 1.5

En la figura 1.5 se muestra un par que consiste de un cilindro 1 sobre una superficie 2. El movimiento del
cilindro con respecto a la superficie, o al contrario, se resume al giro alrededor de los ejes x y z, y al
deslizamiento a lo largo de x y y. El número de posibles movimientos simples es igual a cuatro. Entonces el
número de condiciones de enlace S es igual:

S = 6 - H = 6 - 4 = 2.

Es decir, el par es de segunda clase (clase II).

En la figura 1.6 se muestra un ejemplo de par de III clase. El eslabón 1 está terminado en forma de esfera, la
cual está comprendida dentro de la cavidad esférica del eslabón 2. El movimiento del eslabón 1 con respecto a
2, o al contrario, se limita al giro alrededor de los ejes x, y y z. En consecuencia, el número de grados de
libertad H del eslabón del par cinemático es igual a tres. El número de condiciones de enlace S es:

S = 6 - H = 6 - 3 = 3.

Este par debe ser clasificado como de III clase. También se denomina par esférico o rótula.

2
1

x y
2 x

Fig. 1.6 Fig. 1.7

El par de la figura 1.7 es de IV clase. El cilindro 1 está comprendido dentro del cilindro hueco 2. El cilindro 1
puede girar y deslizarse alrededor y a lo largo del eje x. Número de grados de libertad H = 2; número de
condiciones de enlace:

S = 6 - H = 6 - 2 = 4.

Este par también se denomina par o junta cilíndrica.

En la fig. 1.1 se mostró un par de V clase, cada uno de los eslabones de esta junta posee solo un movimiento
simple: giro alrededor del eje x - x. Por esto el número de grados de libertad H de este par es igual a uno y el
número de condiciones de enlace:

1.3
 CAPÍTULO 1. CONCEPTOS BÁSICOS

S = 6 - H = 6 - 1 = 5.

Este par recibe el nombre de par o junta giratoria.

En la fig. 1.8 se muestra otro par cinemático de V clase, cada uno de los eslabones de este par posee solo un
movimiento simple posible: desplazamiento a lo largo del eje x. Por esto el número de grados de libertad es
H = 1 y el número de condiciones de enlace es igual a:

S = 6 - H = 6 - 1 = 5.

De esta manera este par debe clasificarse como de V clase. Esta junta recibe el nombre de corredera,
prismático o deslizador.
x
B

b
a

x x
Fig. 1.8 Fig. 1.9

Los pares vistos arriba tienen la particularidad de que los posibles movimientos instantáneos de sus
eslabones no dependen unos de otros. Sin embargo en la técnica se encuentran con frecuencia juntas en las
cuales los movimientos relativos de sus eslabones están unidos con alguna relación geométrica
complementaria. En el par helicoidal Fig. 1.9 el cilindro B posee rosca externa b y en correspondencia en el
eslabón A está tallada la rosca interna a. En este caso los movimientos relativos están enlazados por la
condición de que para un ángulo dado ϕ de rotación de uno de los eslabones con respecto al otro alrededor del
eje x - x, corresponde un desplazamiento h a lo largo del mismo eje. En este caso aunque los eslabones poseen
movimiento de rotación y traslación estos movimientos están enlazados por la condición:

h = f (ϕ)

Es decir, se ha impuesto un enlace complementario al movimiento relativo de los eslabones del par. En este
caso el par debe ser clasificado no como de IV clase sino como de V clase.

Los pares cinemáticos también se dividen en inferiores y superiores. La junta que se realiza por contacto de
los elementos de sus eslabones por una superficie se llama inferior. La junta que se realiza por contacto de los
elementos por medio de líneas o puntos se denomina superior. Un ejemplo de par inferior se muestra en la
fig. 1.1. En este par los eslabones se contactan por superficies cilíndricas. En el par superior de la fig. 1.2 los
eslabones se contactan en una línea. Para que los elementos de los pares cinemáticos se encuentren
permanentemente en contacto se pueden usar cierres de forma o geométricos o cierres de fuerza.

El cierre geométrico se realiza gracias a la forma de los elementos de los eslabones (fig. 1.1 y 1.6 - 1.9). Al
contrario, para conservar la unión de los eslabones de los pares de las figuras 1.4 y 1.5, es necesario presionar
la esfera y el cilindro contra la superficie aplicando una fuerza. Esta fuerza puede ser la gravedad, un resorte,
etc.

1.4
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – SÍNTESIS DE MECANISMOS

1.3 REPRESENTACIÓN ESQUEMÁTICA DE LOS PARES CINEMÁTICOS

Cuando se representa esquemáticamente los mecanismos en los dibujos técnicos resulta muy cómodo usar en
vez de la representación constructiva de los pares cinemáticos y de los eslabones la representación
esquemática. Miremos algunos ejemplos:

Fig. 1.10 Representación esquemática de la

1 2
junta giratoria (clase V)

2 2
Fig. 1.11 Representación esquemática del
A A mismo par cuando uno de los eslabones es
el bastidor. Este par también se denomina
1 apoyo giratorio.
1
A
2 A 2
Fig. 1.12 Representación esquemática de un
1 1 par de deslizamiento de V clase (corredera
A o deslizador. Cuando ambos eslabones son
2 2 A móviles o uno de los dos es el bastidor.
1 1

Si es necesario estudiar el movimiento de sólo dos puntos de un eslabón entonces se puede representar éste
como se muestra en la fig. 1.13. En este caso el eslabón “entra” en las dos juntas giratorias A y B.

En la fig. 1.14 se muestra la representación de un eslabón que “entra” en tres pares giratorios: A, B y C. En el
dibujo 1.15 se muestra un eslabón que “entra” en tres pares giratorios A, B y C con ejes de rotación paralelos
y sobre un mismo plano.
B C
B
A C
B
B

A A C A
Fig. 1.13 Fig. 1.14 Fig. 1.15

En la tabla 1 se muestran las representaciones esquemáticas de los pares cinemáticos más usados en la
práctica de ingeniería.

En algunos casos es necesario dar más información sobre los elementos con los cuales entran en contacto los
eslabones del par. En estos casos en el esquema se representa completamente los elementos de contacto del
par. Ejemplos de la representación de tales pares se muestran en la figura 1.16. En la figura 1.16 a, el rodillo
1está en contacto con la curva a - a del eslabón 2; en la figura 1.16 b el diente A de una de las ruedas dentadas
toca el diente B de la otra.

1
A
B
a 2 a

Fig. 1.16a Fig. 1.16 b

1.5
 CAPÍTULO 1. CONCEPTOS BÁSICOS

TABLA 1. Representación esquemática de los pares

Clase Condiciones Grados de Nombre Dibujo Representación
del par de enlace Libertad Esquemática

I 1 5 Esfera - plano

II 2 4
Esfera - cilindro

III 3 3
Esférica o rótula

III 3 3 Plana

IV 4 2 Cilíndrica

IV 4 2
Rótula con pasador

Prismático
V 5 1

V 5 1 Rotación

V 5 1

Helicoidal

1.6
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – SÍNTESIS DE MECANISMOS

1.4 CADENAS CINEMÁTICAS

Se llama cadena cinemática al sistema de eslabones unidos entre sí por pares cinemáticos (ver tabla 1). En la
figura 1.17 se muestra una cadena cinemática que consta de cuatro eslabones, los cuales forman tres pares
cinemáticos. Los eslabones 1 y 2 conforman la junta giratoria A (de clase V), los eslabones 2 y 3 entran en el
par de deslizamiento B (de clase V) y los eslabones 3 y 4 entran el par giratorio C (V clase).

B
B

2 C
3 A
A
C
1 4

Fig. 1.17 Fig. 1.18

Las cadenas cinemáticas pueden ser simples o complejas. Cadena cinemática simple es aquella en la cual
ninguno de sus eslabones entra en más de dos juntas (Fig. 1.18 y Fig.1.20)

C C
B 3 C 2 3 2 3
2 5 B D B D
G
D 1
A E 4 1 4
6 A
4
1 E A E
6 5 6 5
F F

Fig.1.19 Fig. 1.20 Fig. 1.21

Cadena cinemática compleja es aquella que posee por lo menos un eslabón que toma parte en más de dos
pares cinemáticos (Fig. 1.19 y Fig. 1.21)

Cadena cinemática cerrada es aquella en la que los eslabones forman uno o varios contornos cerrados
(Fig. 1.20 y Fig. 1.21). En las cadenas cinemáticas abiertas los eslabones no forman contornos cerrados
(Fig. 1.18 y Fig. 1.19).

1.5 FÓRMULA ESTRUCTURAL DE LAS CADENAS CINEMÁTICAS

Si al movimiento de un eslabón en el espacio no se le impone ninguna restricción o condición de enlace,

entonces éste, como es sabido, posee seis grados de libertad. De manera similar, si el número total de
eslabones de la cadena cinemática es k, el número total de grados de libertad que tienen estos k eslabones
antes de su unión en pares cinemáticos es 6k. Cada par impone restricciones al movimiento relativo de los
eslabones que la conforman de acuerdo con su clase. Si asumimos que:

pI es el número de pares de I clase que posee la cadena cinemática,

pII es el número de pares de II clase,
pIII es el número de pares de III clase,
pIV es el número de pares de IV clase y
pV es el número de pares de V clase;
Debemos restar de los 6k grados de libertad que tenían los eslabones antes de formar los pares, los grados de
libertad que se pierden a cuenta de cada par. Por lo tanto, el número de grados de libertad H de la cadena
cinemática es igual:

1.7
 CAPÍTULO 1. CONCEPTOS BÁSICOS

H = 6k - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI (1.1)

En las construcciones mecánicas comúnmente se usan cadenas cinemáticas en las cuales uno de los eslabones
es inmóvil (bastidor). Por lo tanto podemos estudiar el movimiento absoluto de los eslabones como el
movimiento de éstos relativo al bastidor.

Si uno de los eslabones es inmóvil, el número total de grados de libertad de la cadena se disminuye en seis, es
decir el número de grados de libertad W con relación al eslabón inmóvil será

W = H - 6. (1.2)

Sustituyendo (1.1) en (1.2)

W = 6 (k -1) - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI. (1.3)

Si nombramos n = (k -1) como el número de eslabones móviles tenemos

W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI. (1.4)

Ejemplo 1. Determinar los grados de libertad de la cadena cinemática cerrada mostrada

C
3
4 B 4
C D 3 D
B
2 2

A 1 A 1
1 1

Como puede verse del esquema cinemático los eslabones 1 (bastidor) y 2 se unen en la junta A (V clase) ; los eslabones 2
y 3 en la junta B (V clase) ; los eslabones 3 y 4 en la junta C (IV clase) y los eslabones 4 y 1 (bastidor) se unen en la junta
D (III clase). Es decir:

número de eslabones móviles n = 3

Cantidad de juntas de V clase pV =2
Cantidad de juntas de IV clase pIV =1
Cantidad de juntas de III clase pIII =1

W = 6n -5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI = 6⋅3 - 5⋅2 - 4⋅3 - 3⋅1 = 1,

La cadena cinemática mostrada posee un grado de libertad.

Como se puede deducir de la fórmula (1.4) el número de grados de libertad con relación al eslabón escogido
como inmóvil (bastidor) caracteriza el grado de movilidad del mecanismo. Entonces si el mecanismo posee
un grado de libertad podemos comunicarle a uno de los eslabones una ley de movimiento completamente
determinada con respecto al bastidor (una coordenada generalizada del mecanismo), por ejemplo un
movimiento de desplazamiento, giratorio o helicoidal con velocidad determinada. En este caso todos los
demás eslabones del mecanismo recibirán movimientos completamente determinados que son función del
movimiento comunicado. Si el mecanismo posee dos grados de libertad, es necesario comunicar a uno de los
eslabones dos movimientos independientes (dos coordenadas generalizadas) con respecto al bastidor o a dos
eslabones de a un (1) movimiento independiente con respecto al bastidor y así sucesivamente. Por ejemplo el
mecanismo del ejemplo 1, como se demostró posee un grado de libertad. Por consiguiente si le imprimimos a
uno de sus eslabones una ley de movimiento, el resto de sus eslabones se mueven de manera determinada.

1.8
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – SÍNTESIS DE MECANISMOS

La cadena cinemática del ejemplo 2 posee 6 grados de libertad, por consiguiente para que todos los
movimientos de todos los eslabones sean completamente determinados es necesario definir seis coordenadas
generalizadas. Por ejemplo, las leyes de giro del eslabón 2 alrededor de los tres ejes que se intersecan en el
punto O ; Las leyes de giro y deslizamiento del eslabón 3 alrededor y a lo largo del eje a - a, y la ley de giro
del eslabón 4 alrededor del eje b - b.

En la práctica para definir cada coordenada generalizada se requiere de algún tipo de accionador o actuador,
ya sea un operario humano o un “esclavo” en forma de motor, solenoide, cilindro u otro dispositivo de
conversión de energía.

Por lo general en las máquinas e instrumentos de medida se usan mecanismos con un grado de libertad. En
algunas máquinas se encuentran frecuentemente mecanismos con dos y más grados de libertad (diferenciales,
manipuladores, etc)

1.6 FÓRMULA ESTRUCTURAL DE LOS MECANISMOS PLANOS

En el caso general para determinar los grados de libertad de un mecanismo puede usarse la fórmula (1.4)

W = 6n - 5pV - 4pIV - 3pIII - 2pII - pI

Esta fórmula puede ser usada sólo en el caso de que al movimiento de los eslabones del mecanismo no se le
haya aplicado alguna determinada condición global. Estas restricciones generales para todo el mecanismo
pueden ser muy diversas. Por ejemplo: exigir que para un mecanismo compuesto sólo de pares giratorios de V
clase, todos los ejes de rotación de las juntas sean paralelos, o se intersequen en un punto, etc. Resulta que
tales condiciones cambian de manera sustancial el carácter del movimiento del mecanismo.

Miremos por ejemplo el mecanismo de la Fig. 1.23 el cual consta sólo de pares giratorios de V clase cuyos
ejes son paralelos. Debido a la condición global impuesta los eslabones no pueden girar alrededor de los ejes y
y z ni desplazarse a lo largo del eje x; es decir, de los seis movimientos posibles tres no pueden ser realizados.
El movimiento de los eslabones se realiza completamente en un plano paralelo a S.

B 3
A C
S

1 4

x 4
y

Fig. 1.23

Si sobre el movimiento de todos los eslabones del mecanismo se impusieron tres restricciones, entonces
debemos tener esto en cuenta para el cálculo de los grados de libertad. Si en el caso general el número de
grados de libertad de los eslabones móviles sería igual a 6n (n = número de eslabones móviles), para el
mecanismo en cuestión será (6 - 3)⋅n = 3n. En correspondencia en vez de 5pV condiciones de enlace
impuestas por los pares de clase V, en este mecanismo este tipo de juntas imponen (5 - 3)pV = 2 pV

1.9
 CAPÍTULO 1. CONCEPTOS BÁSICOS

condiciones de enlace, ya que tres restricciones ya fueron impuestas por la condición de paralelismo de los
ejes de los pares. La fórmula estructural del mecanismo tiene la siguiente forma:

W = (6 - 3) n - (5 - 3) pV - (4 -3)pIV - (3 - 3)pIII,
W = 3n - 2pV - pIV. (1.5)

Esta es la formula estructural para los mecanismos planos. En los mecanismos planos no pueden existir pares
de clase I, II ó III, ya que éstas poseen movimientos relativos posibles de carácter espacial.

1.7 ALGUNAS CONSIDERACIONES SOBRE LOS MECANISMOS PLANOS

Además de los grados de libertad de los eslabones y de las condiciones de enlace que influyen activamente en
el carácter del movimiento del mecanismo, es posible encontrar grados de libertad y restricciones que no
ejercen ninguna influencia en el carácter del movimiento del mecanismo en general. Se pueden retirar de los
mecanismos los eslabones y pares a los que pertenecen esos grados de libertad y condiciones de enlace sin
cambiar el carácter general del movimiento del mecanismo. Estos grados de libertad se llaman grados de
libertad redundantes y las condiciones de enlace, condiciones de enlace redundantes o pasivas.

A manera de ejemplo examinaremos el mecanismo de la Fig. 1.24. Las medidas de los eslabones cumplen con
las siguientes condiciones

LAB = LCD, LAD = LEF = LBC, LAE = LBE y LDF = LFC.

L L

H 7 7
G G
I I
B 3 C 6 1 B 3 C 1
4
2 4 2
E 5 F K

A D K A D
1 1 1 1
Fig.1.24 Fig. 1.25

De esta manera la figura ABCD siempre es un paralelogramo y por consiguiente la distancia entre los puntos
F y E siempre se conserva constante e igual a la distancia entre los puntos A y D ó B y C. Entonces, sin temor
a cambiar el carácter del movimiento del mecanismo se puede retirar el eslabón EF (ó BC), ya que este
eslabón, el cual entra en los pares cinemáticos E y F, le impone al mecanismo una condición de enlace
redundante. Examinemos ahora el rodillo 6 el cual forma con el eslabón 4 la junta de rotación de V clase H al
contactar el perfil recto HC. Podemos darnos cuenta de que podemos girar el rodillo 6 alrededor de eje que
pasa por el punto G sin influir en nada el carácter del movimiento del mecanismo en general. El rodillo que
gira libremente da al mecanismo un grado de libertad redundante. Por esto sin cambiar para nada el
movimiento global del mecanismo podemos retirar el rodillo y unir directamente los eslabones 4 y 7 en una
nueva junta de IV clase, (Fig. 1.25).

El nuevo par estará formado en el eslabón 4 por la recta KL paralela a DC y situada a una distancia igual al
radio del rodillo 6; y en el eslabón 7 por el punto G. Este mecanismo equivalente reproducirá la misma ley de
movimiento del eslabón 7 que realizaba el mecanismo inicial, pero a diferencia del primero está “liberado” de
grados de libertad y enlaces redundantes.

En la Fig 1.26 se muestran dos mecanismos de cinco eslabones con igual número de pares cinemáticas: tres
pares de rotación y tres pares prismáticos. Al utilizar el criterio de movilidad se obtiene

1.10
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – SÍNTESIS DE MECANISMOS

W = 3 ⋅ ( 5 − 1) − 2 ⋅ 6 = 0 . El mecanismo de la Fig 1.26.a es una estructura. En el mecanismo de la Fig 1.26.b,

los pares cinemáticos prismáticos privan dos veces al eslabón 2 de girar. El par C impide la rotación del
eslabón 2 con respecto al bastidor 5. El par B impide la rotación relativa entre los eslabones 1 y 2, a la vez el
par A impide la rotación relativa del eslabón 1 con respecto al bastidor, por ende la combinación de los pares
A y B del eslabón 1, impide la rotación del eslabón 2 con respecto al bastidor. Por lo tanto, se impone una
restricción redundante que se debe sumar al grado de libertad obtenido con la expresión 1.5.

C C

2 3 2
5
D
B 5 B

1 F 1
4 5
A 5 F
E
5 D 3 4
A E
a) b)
Fig. 1.26 Restricciones redundantes

Dependiendo del número W a la izquierda de la fórmula 1.5 es posible encontrar mecanismos planos con
uno, dos, etc. grados de libertad. Miremos, como ejemplo los mecanismos de las figuras 1.27, Y 1.28.

C
4
C D
3
3
B 4 B 5

2
2 1
A 1 D A E

Fig. 1.27 Mecanismo con un grado de libertad Fig. 1.28 Mecanismo con dos grados de libertad

Cuando una cadena cinemática posee un número de grados de libertad igual a cero, ninguno de sus eslabones
se puede mover y se convierte en una estructura Fig. 1.29. Cuando una cadena cinemática (estructura) posee
un número de grados de libertad menor que cero, estará entonces precargada Fig. 1.30. En los cursos de
estática a tales construcciones se les denomina estáticamente indeterminadas o hiperestáticas. Una estructura
estáticamente determinada o isostática tiene un número de grados de libertad igual a cero.

L
5 1 1
B H
1 2 E
6 7
F

4 K
3 D B
C G 1 A 2
1
Fig. 1.29 Fig. 1.30

1.11
 CAPÍTULO 1. CONCEPTOS BÁSICOS

1.8 REEMPLAZO DE PARES SUPERIORES POR INFERIORES EN LOS MECANISMOS

PLANOS

Para el estudio estructural y cinemático de los mecanismos planos en muchos casos resulta muy cómodo
reemplazar los pares cinemáticos superiores por pares cinemáticos inferiores. Este reemplazo debe cumplir la
condición, de que el mecanismo que resulte después del reemplazo posea el mismo número de grados de
libertad del anterior y que se conserven, en la posición dada, los movimientos relativos de todos sus
eslabones.

Sea dado el mecanismo con un par superior (Fig. 1.31). Los elementos que forman este par son dos curvas
arbitrarias a y b. Para la construcción del mecanismo equivalente trazamos una normal NN en el punto de
contacto de las curvas C y marcamos en ella los centros de curvatura O2 y O3 de las curvas a y b. Entonces el
mecanismo puede ser reemplazado por un mecanismo equivalente del tipo de cuatro barras. Donde el par de
IV clase se sustituye por el eslabón 4, que “entra” en los puntos O2 y O3 en pares de V clase. El número de
grados de libertad del mecanismo de equivalente será el mismo (uno).

a B
N O2 2
N 1
3
C a
C 2
A B 4
4 1
1 3 O2
b A
O3 b
N 1 N

Fig 1.31 Fig 1.32

Si uno de los eslabones en contacto es una curva cualquiera pero el segundo es una recta b (Fig. 2.10),
entonces el centro de curvatura del segundo perfil estará situado en el infinito. El eslabón efectivo 4 en este
caso “entra” a formar un par giratorio de V clase en el centro de curvatura O2. El segundo par giratorio en el
cual debería “entrar” el eslabón 3, tiene el centro de giro situado en el infinito y se convierte en un deslizador
también de V clase.

También es factible el caso cuando uno de los elementos en contacto es una curva a y el otro es un punto (C),
Fig. (1.33). En este caso el centro de curvatura O3 de elemento C coincide con el mismo punto C, por esto el
eslabón efectivo 4 debe “entrar” en dos pares giratorios de V clase: en un par giratorio con el eje que pasa por
el centro de curvatura O2 del elemento curvo a y en un par giratorio con el eje que pasa por C.

1 1 1
B B
3 C
N 3
3
C
4
C (O )
3
2
2
c A 2 4
2' A A

1 1
O2
N
Fig. 1.33 Fig. 1.34 Fig. 1.35

1.12
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – SÍNTESIS DE MECANISMOS

En el caso de que uno de los elementos sea una recta AC y el otro un punto C (Fig. 1.34), el reemplazo se
resume a instalar el eslabón efectivo, el cual entra en un par de deslizamiento y en un par giratorio. El eje de
la junta giratoria y eje de desplazamiento del deslizador deben pasar a través del punto de contacto C. el
mecanismo de reemplazo (equivalente) se muestra en la figura 1.35.

1.9 INVERSION CINEMÁTICA DE MECANISMOS

Un mecanismo es derivado de una cadena cinemática cerrada al fijar al bastidor a un eslabón de la cadena
cinemática, al eslabón que se une al bastidor se conoce como eslabón fijo. Sí se eligen diferentes eslabones
como elemento fijo, se conservan los movimientos relativos entre los eslabones. Sin embargo, el movimiento
con respecto al bastidor es completamente diferente. La inversión cinemática es el proceso de seleccionar
diferentes eslabones de la cadena cinemática como eslabón fijo.

Se pueden obtener muchos mecanismos de una cadena cinemática utilizando la inversión cinemática. Sin
embargo, algunos de estos pueden ser estructuralmente similares con respecto a los otros. En la fig. 1.36.a se
presenta el mecanismo manivela acoplador deslizador, empleado en los motores de combustión interna y en
las prensas. En la inversión de la fig. 1.36.b el eslabón 1 es el fijo y el eslabón 4 gira alrededor de A, este
mecanismo se utilizó en los motores de los primeros aviones. El mecanismo de la fig. 1.36.c se presenta el
mecanismo empleado en las locomotoras, siendo el eslabón 1 la rueda. El mecanismo de la fig 1.36.d se
utiliza en las bombas manuales.
B
B
2 2
1
3 1 3
C D C D
A A
4 4 4

a) b)

B
B
2 2
1 1
3
C D C D
A A
4 4 3
c) d)
Fig. 1.36 Inversión cinemática de mecanismos

1.10 AMPLIACIÓN DE PARES

En ocasiones, la configuración real de mecanismo no permite una identificación rápida del tipo de
mecanismo. Es posible que las dimensiones del par cinemático dificulte esta labor. En la fig. 1.37.a se
presenta dos eslabones enlazados por el par B; en la fig. 1.37.b se amplia el tamaño de dicho par, teniendo el
mismo comportamiento cinemático; en la fig. 1.37.c el tamaño del par es mayor que el eslabón 2.

2 2
2
B B

B
1 1 1

A A A

a) b) c)
Fig. 1.37. Ampliación del par cinemático

1.13
 CAPÍTULO 1. CONCEPTOS BÁSICOS

C3

P2 C2
P1 P3 P2
P3
C1 C2 C3

P1 D3

B1 C1
B2
D2
B3 B1

A D

A D1

P1

P2 C1
P1

3
C1 B1

B1 B2

A3 B2 D1
A1
A2 A1
D1
D3 D2
A2

A3

1.14