Etapa 2 - Identificar e investigar los elementos del diseño

Estudiante
GILBERTO BARRIOS GARCÍA - COD 80072939
Grupo: 203044_1

Tutor
SANTIAGO RUA
203044A_761 - Control Fuzzy

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Ingeniería Electrónica
10 de abril de 2020
Tabla de contenido
Descripción del Problema....................................................................................................................3
Individual - Identificar e investigar los elementos del diseño.....................................................3
Variables Lingüísticas:......................................................................................................................4
Fusificación de las Variables Lingüísticas:..................................................................................5
Conclusiones...........................................................................................................................................7
Bibliografía...............................................................................................................................................8
 Descripción del Problema

Usted trabaja para una empresa de proyectos de control. Su jefe le asigna el

siguiente problema:

Se pretende controlar un sistema de suspensión magnética, el cual actúa

inyectando voltaje al sistema para que un cuerpo levite. Este tipo de sistema es
comúnmente usado en trenes magnéticos. Un modelo equivalente se puede
representar con una bola que levita magnéticamente. Ver Figura 1 para entender la
construcción del sistema físico.

Figura 1. Sistema de suspensión magnética. Tomado de Passino, 1998 .

Las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema vienen dadas por

d 2 y (t) i 2(t)
M =Mg−
dt2 y (t)
di(t)
v ( t )=Ri ( t )+ L
dt

donde 𝑦(𝑡) es la posición de la bola en metros, 𝑀 es la masa de la bola, 𝑔=9.8

m/s2 es la aceleración gravitacional, 𝑅 es la resistencia del embobinado, 𝐿 es la
inductancia de la bobina, 𝑣(𝑡) es el voltaje de entrada, 𝑖(𝑡) es la corriente de la bobina.
La posición de la bola es detectada por un sensor de posición. El sistema automatizado
se encarga de mantener la bola en una posición deseada.

Individual - Identificar e investigar los elementos del diseño

De la etapa 1, la propuesta elegida fue la del compañero JAIRO VELÁSQUEZ

BUSTOS, a continuación se muestra el diagrama de bloques propuesto para el control
del sistema de suspensión magnética:
 Figura 2. Diagrama de bloques del sistema de control propuesto en la etapa 1.

Para identificar los elementos de diseño a continuación se definen las variables

lingüísticas y la fusificación de las variables lingüísticas.

Variables Lingüísticas:

Como primer paso se definirán las variables lingüísticas de entrada y salida del
controlador difuso, de la figura 2 se define:

Figura 3. Variables de entrada y salida del controlador difuso. Fuente elaboración propia.

 Variable de Entrada:
o Error, que corresponde al error de posición de la esfera respecto a
la posición deseada, es decir: error=y(t)-sensor.
o dy/dt, que corresponde a la velocidad con que cambia la posición,
grandes cambios implican un error grade y el sistema tiende a
 desestabilizarse, cambios pequeños implican que el error tiende a
0 y se está acercando a la posición deseada.

 Variable de Salida:
o Voltaje Bobina, corresponde al voltaje aplicado a la bobina para
mantener la esfera en la posición deseada.

Matrix de Reglas Difusas

La figura 4, muestra gráficamente el error cuantificable cuando la esfera esta por

encima o por debajo de la posición deseada.

Figura 4. Error cuando la esfera está por encima o por debajo de la posición deseada.
Fuente elaboración propia.

De la figura 4 se puede deducir que el error esta dado por:

Error= y ( t ) − y (t)medido

Por lo tanto, se pueden definir los posibles valores de la variable lingüística Error
en función de si es negativo (esfera por encima) o si es positivo (esfera por debajo).

Con base en la anterior definición, la tabla 1 muestra las reglas lógicas del
controlador difuso, mediante el valor esperado de la variable lingüística de salida
cruzada con los valores posibles de las variables lingüísticas de entrada:

Variables Cambio Cambio Cambio Cambio Cambio

Lingüísticas Grande Mediano Mínimo Mediano Grande
 de Entrada Negativo Negativo Positivo Positivo
Bajar Bajar
Error Grande Bajar Poco Bajar Poco Bajar Poco
Mucho Mucho
Negativo Voltaje Voltaje Voltaje
Voltaje Voltaje
Error Bajar
Bajar Poco Bajar Poco Bajar Poco Bajar Poco
Mediano Mucho
Voltaje Voltaje Voltaje Voltaje
Negativo Voltaje
Bajar Poco Bajar Poco No Cambiar Subir Poco Subir Poco
Error Mínimo
Voltaje Voltaje Voltaje Voltaje Voltaje
Error Subir Subir Subir
Subir Poco Subir Poco
Mediano Mucho Mucho Mucho
Voltaje Voltaje
Positivo Voltaje Voltaje Voltaje
Subir Subir Subir Subir
Error Grande Subir Poco
Mucho Mucho Mucho Mucho
Positivo Voltaje
Voltaje Voltaje Voltaje Voltaje
Tabla 1. Matrix de reglas difusas. Fuente elaboración propia.

Fusificación de las Variables Lingüísticas:

Variables de Entrada Error:

Consideraciones para la variable de entrada Error: a partir de la figura 1 se

puede determinar que:

i. Cuando la esfera esta abajo a nivel del suelo, la lectura del sensor es 0.
ii. Cuando la esfera esta arriba unida a la bobina, la lectura del sensor es
0,27m porque:
sensor=0,3 m−d
sensor=0,3 m−0,03 msensor=0,27 m

Teniendo en cuenta lo anterior se pueden definir los valores posibles que tomará
la variable de entrada error, los cuales estarán entre -0,27m y 0,27m, por lo tanto, el
universo de discurso de los conjuntos difusos de la entrada es el segmento:

[-0,27 , 0,27].
 Figura 4. Conjuntos difusos variable de entrada Error. Fuente elaboración propia.

La figura 4 muestra los 5 términos lingüísticos definidos para la variable de

entrada:

 Error grande negativo: Cuando el error es menor que -0,6m.

 Error mediano negativo: Cuando el error se ubica entre -0,12m y 0m.
 Error minimo: Cuando el error se ubica entre -0,6m y 0,6m.
 Error mediano positivo: Cuando el error se ubica entre 0m y 0,12m.
 Error grande positivo: Cuando el error es mayor que 0,6m.

Para representar las funciones de membresía de la variable de entrada error, se

eligen funciones de tipo trapezoidal y triangular (García & Medel & Sánchez, 2005, pg
26-27), a continuación se definen cada una:

Error grande negativo=trapeziodal { error ;−0.27 ,−0.27 ,−0.12 ,−0,6 }

Error mediano negativo=triangular { error ;−0.12 ,−0.6 ,0 }

Error minimo=triangular {error ;−0.6 , 0 , 0.6 }

Error mediano positivo=triangular { error ; 0 ,0.6 , 0.12 }

Error grande positivo=trapeziodal {error ; 0.6 , 0.12 , 0.27 , 0.27 }

Variables de Entrada dy/dt:

Consideraciones para la variable de entrada dy/dt: Entendiendo la variable como

la razón de cambio de la posición respecto al tiempo, para fusificar la variable se toman
los siguientes términos lingüísticos:

 Cambio grande negativo: Cuando el cambio es menor que -0,15m/s.

 Cambio mediano negativo: Cuando el error se ubica entre -0,3m/s y 0m/s.
 Cambio mínimo: Cuando el error se ubica entre -0,15m/s y 0,15m/s.
 Cambio mediano positivo: Cuando el error se ubica entre 0m y 0,3m/s.
 Cambio grande positivo: Cuando el error es mayor que 0,15m/s.
 La figura 5 muestra las funciones de membresía definidas para la variable de
entrada dy/dt:

Figura 5. Conjuntos difusos variable de entrada dy/dt. Fuente elaboración propia.

Para representar las funciones de membresía de la variable de entrada dy/dt, se

eligen funciones de tipo trapezoidal y triangular (García & Medel & Sánchez, 2005, pg
26-27), a continuación se definen cada una:

Cambio grande negativo=trapeziodal { dy /dt ;−0.27 ,−0.27 ,−0.3 ,−0 ,15 }

Cambio mediano negativo=triangular { dy /dt ;−0. 3 ,−0. 15 , 0 }

Cambio minimo=triangular { dy /dt ;−0. 15 ,0 , 0. 15 }

Cambio mediano positivo=triangular { dy /dt ; 0 , 0. 15 , 0.3 }

Cambio grande positivo=trapeziodal { dy /dt ; 0. 15 ,0. 3 , 0.27 , 0.27 }

Variable de Salida:

Consideraciones para la variable de Salida Voltaje Bobina: El modelo físico

puede considerar dos limites, un voltaje mínimo antes que la esfera empiece a ser
atraída y un máximo voltaje donde la esfera es atraída al núcleo de la bobina,
conociendo estos dos limites se puede deducir que la diferencia de ambos es el rango
de voltaje a variar para mover la esfera a lo largo del recorrido vertical, este voltaje lo
llamaremos Voltaje de Actuador Vact:

Vact=Vmax−Vmin

Entonces, si el Voltaje Actuador o fraccion de este se suma o resta al voltaje de

la bobina, el resultado será que el voltaje final sobre la bobina se incrementa para
atraer más o se decrementa para atraer menos. La figura 6 hace detalle a la salida del
controlador difuso (descrito en la figura 3) y muestra el concepto de suma del Voltaje
actuador con el Voltaje de Bobina:
 Figura 6. Salida Controlador Difuso. Fuente elaboración propia.

De acuerdo con la definición anterior, para fusificar la variable se toman los

siguientes términos lingüísticos:

 Bajar mucho voltaje: Cuando se requiere sumar voltajes menores que (-

1/4)Vact.
 Bajar poco voltaje: Cuando se requiere sumar voltajes entre (-2/4)Vact y 0
 No cambiar voltaje: Cuando se requiere sumar voltajes entre (-1/4)Vact y
(1/4)Vact.
 Subir poco voltaje: Cuando se requiere sumar voltajes entre 0 y (2/4)Vact
 Subir mucho voltaje: Cuando se requiere sumar voltajes mayores a
(1/4)Vact.

La figura 7 muestra las funciones de membresía definidas para la variable salida

Voltaje Actuador:

Figura 7. Conjuntos difusos variable de salida Voltaje Actuador. Fuente elaboración propia.

Para representar las funciones de membresía de la variable de entrada dy/dt, se

eligen funciones de tipo trapezoidal y triangular (García & Medel & Sánchez, 2005, pg
26-27), a continuación se definen cada una:

2 1
{
Bajar mucho voltaje=trapeziodal Voltaje Actuador ;−Vact ,−Vact ,− Vact ,− Vact
4 4 }
 2 1
{
Bajar poco voltaje=triangular Voltaje Actuador ;− Vact ,− Vact , 0
4 4 }
1 1
{
No cambiar voltaje=triangular Voltaje Actuador ;− Vact , 0 , Vact
4 4 }
1 2
{ }
Subir poco voltaje=triangular Voltaje Actuador ; 0 , Vact , Vact
4 4
1 2
{
Subir mucho voltaje=trapeziodal Voltaje Actuador ; Vact , Vact ,Vact ,Vact
4 4 }
 Conclusiones

 El éxito en el diseño de un controlador difuso depende de definir acertadamente

las variables de entrada y salida, estas determinaran los conjuntos difusos, las
reglas lingüísticas y las funciones de membresía.

 Se pueden deducir que a más funciones de membresía definidas mayor será la

exactitud en el resultado del control, pero una gran cantidad de funciones hace
mas complejo el controlador además de consumir más recursos de computo, no
obstante, la práctica y necesidad de exactitud y suavidad en los cambios del
control determinaran la cantidad de funciones de membresía como parámetro de
diseño.
 Bibliografía

García, I. J. C., Medel, J. J. D. J., & Sánchez, G. J. C. (2005). Sistemas con lógica
difusa. Páginas 24-34.

Vukadinovic, D. (2012). Fuzzy Control Systems. New York: Nova Science Publishers,
Inc. Páginas 25-46.