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Etapa 3.

Analizar comportamiento transitorio y estacionario de sistemas en dominio


de la frecuencia

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Electrónica

Bogotá, 17 de octubre de 2020


Introducción

El presente trabajo corresponde al desarrollo dela actividad relacionada con la Etapa 3


Analizar comportamiento transitorio y estacionario de sistemas en dominio de la
frecuencia, referente al cursode Sistemas Dinámicos que imparte la Universidad Nacional a
Distancia - UNAD, dentro del pensum académico de la formación profesional de Ingeniería
Electrónica.

El contenido del trabajo comprende los siguientes temas:

1. Selección del sistema C. Circuito RLC

2. Obtener las ecuaciones diferenciales que representan matemáticamente el sistema.

3. Aplicar principios físicos y matemáticos que le permitan linealizar el sistema.

4. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático

5. Crear y publicar un video con evidencia del desarrollo en MATLAB

6. Desarrollo de trabajo independiente

7. Conclusiones

8. Referencias bibliográficas.
Objetivos

a. Analizar la respuesta transitoria y estacionaria de sistemas dinámicos en el dominio


de la frecuencia mediante la aplicación de transformada de Laplace y criterios de
estabilidad de sistemas.

b. Modelar los diagramas de bloques que representan los sistemas dinámicos mediante
el uso de herramientas de software.

c. Participar activamente en el foro de discusión socializando el desarrollo de los


ejercicios y retroalimentando los aportes realizados por los demás compañeros del
grupo.
Actividades a desarrollar.

1. Descripción de la actividad.

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial


que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Este equipo consta de
cinco (5) etapas o sistemas como se relacionan a continuación y cada uno de ellos tiene
unas características independientes que garantizan el correcto funcionamiento del nuevo
equipo.

1.Cada estudiante debe leer y analizar el problema planteado en el anexo y seleccionar


uno de los sistemas propuestos e informa en él a través del foro y tema de la
actividad.

c) El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que garantiza bajos
niveles en la pérdida de voltaje de alimentación de este equipo. Este sistema
corresponde al circuito presentado en la figura 3, relacionada a continuación:

Figura 1. Circuito RLC alimentado por corriente continua

Datos.
V1 = 9 V Entrada
R1 = 10 Ω
R2 = 5 Ω
L1 = 3 H
C1 = 4 F
Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una batería de 9𝑉 y la salida
que se analiza para obtener el modelo matemático que representa el circuito eléctrico es el
voltaje almacenado en el condensador 𝑉𝑐.
+6.00

0.00
Volts

Volts
R1 L1
+0.60 +0.60
10 Amps 3H Amps

+3.00 R2 C1 +3.00
Volts 5 4F Volts

BAT1
9V

+0.60
Amps

Amps
0.00
Figura 2. Circuito RLC alimentado por corriente continua en Proteus

2. Obtener las ecuaciones diferenciales que representan matemáticamente el sistema


seleccionado.

Definición de variables de estado.


vC ( t )=x 1 ( t )
i L ( t )=x 2 ( t )

Hallar Ecuación diferencial de la Malla1.


Malla 1: V1, R1, L1 y R2.
V ( t ) =V R 1 +V L1 +V R 2

Hallar VR1.
V R 1=I R 1∗R 1
I R 1=I L
V R 1=I L∗R1
Reemplazar valor de R1.
V R 1=10 I L

Hallar VL.
d IL
V L=L
dt

Reemplazando L por valor de la bobina en Henrios.


dIL
V L=3
dt

Hallar VR2
I R 2=I L−I C

Multiplicar los términos por valor de R2


V R 2=(5 I ¿ ¿ L−5 I C ) ¿

Derivar IC.
dVC
V R 2=5 I L −5C
dt

Reemplazar C por valor del capacitor en faradios


dVC
V R 2=5 I L −5∗4
dt
d VC
V R 2=5 I L −20
dt

Reemplazando valores en V(t).

( Vt ) =V R 1 +V L1 +V R 2
d IL dVC
V ( t ) =10 I L +3 +5 I L −20
dt dt

Se obtiene la ecuación Diferencial de la Malla1.


d IL d VC
V ( t ) =15 I L +3 −20
dt dt

Hallar Ecuación diferencial de la Malla2.

Malla 2: R2 y C1.
V R 2−V C 1=0
V R 2=V C 1

Reemplazar VR2.
V R 2=(I ¿ ¿ L−I C )∗R2 ¿
V R 2=(I ¿ ¿ L−I C )∗5 ¿

Multiplicar los términos por valor de R2


V R 2=(5 I ¿ ¿ L−5 I C ) ¿

Derivar IC.
dVC
V R 2=5 I L −5C
dt

Teniendo en cuenta que:


V R 2=V C

Entonces.
dV C
V C =5 I L −5 C
dt

Reemplazar C por valor del capacitor en Faradios.


d VC
V C =5 I L −5∗4
dt

Se obtiene la Ecuación Diferencial de la Malla2.


dVC
V C =5 I L −20
dt

Se despeja dVC/dt de la ecuación de la malla2.


dVC
V C =5 I L −20
dt
dV C
V C −5 I L =−20
dt
dVC
−20 =V C −5 I L
dt
dVC VC 5 IL
= −
dt −20 −20

Ecuación diferencial 1.
d V C −V C I L
= +
dt 20 4

Se reemplaza dVC/dt de la ecuación anterior en la ecuación de la malla1.


d IL d VC
V ( t ) =15 I L +3 −20
dt dt
d IL −V C I L
V ( t ) =15 I L +3
dt
−20
20[+
4 ]
d I L 20 V C 20 I L
V ( t ) =15 I L +3 + −
dt 20 4
d IL
V ( t ) =15 I L +3 +V C −5 I L
dt
d IL
V ( t ) =10 I L +3 +V C
dt

Se despeja dIL/dt de la ecuación anterior.


d IL
V ( t ) −10 I L−V C =3
dt
Ecuación diferencial 2.
d I L V ( t ) 10 I L V C
= − −
dt 3 3 3

Conjunto de ecuaciones diferenciales que representan matemáticamente el sistema


del Circuito RLC.
dVC 1 1
= I L − V C Ecuación 1.
dt 4 20

dIL 1 10 1
= V ( t )− I L− V C Ecuación 2.
dt 3 3 3

3. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le permitan


linealizar el sistema.

4. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático linealizado del


sistema seleccionado, teniendo en cuenta que, una vez transcurridos los 5 primeros
segundos, el sistema recibe una señal de perturbación que altera en una unidad la señal
de entrada, aumentando así su valor.

Figura 4.Diagrama de Bloques en Matlab del circuito RLC


Figura 5.Señales en Matlab de entrada y salida del circuito RLC

5. Trabajo Independiente.

La actividad consiste en dar solución al ejercicio seleccionado del Anexo 2, teniendo en


cuenta las siguientes indicaciones:

1. Cada estudiante continua con el mismo sistema seleccionado del Anexo 2, tomando
como base para este desarrollo el modelo matemático obtenido en el dominio del
tiempo en la Etapa 2.

dIL 1 10 1
= V ( t )− I L− V C Ecuación 1
dt 3 3 3

dVC 1 1
= I L − V C Ecuación 2.
dt 4 20

Tabla 1. Modelo matemático obtenido en el dominio del tiempo del circuito RLC

2. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le permitan


obtener el modelo matemático del sistema en el dominio de la frecuencia.
Aplicar la transformada de Laplace en las dos ecuaciones del dominio del tiempo para
hallar el sistema en el dominio de la frecuencia.
Se realiza la sustitución de variables y se aplica la transformada de Laplace a la
Ecuación 1 del dominio del tiempo
Se efectúa el cambio de variables.
V C ( t ) =V C ( s ) = Y(s)
V ( t ) =V ( s ) = U(s)
I L ( t )=i L ( s )
d I L (t)
=s∗i L ( s )
dt
Se realiza sustitución de variables.
dIL 1 10 1
= V ( t )− I L− V C Ecuación 1.
dt 3 3 3
Se obtiene la ecuación 3 en el dominio de la frecuencia.
1
S∗i L ( s )= ( V ( s ) −10i L ( s )−V C ( s ) ) Ecuación 3
3
Ahora, se sustituye Vs por Us (Entrada) y VC(s) por Y(s) (Salida)
1
S∗i L ( s )= ( U ( s )−10 iL ( s )−Y ( s ) ) Ecuación 3
3
Se realiza la sustitución de variables y se aplica la transformada de Laplace a la
Ecuación 2 del dominio del tiempo.
V C ( t ) =V C ( s ) = Y(s)
I L ( t )=i L ( s ) = U(s)
d I L (t)
=s∗i L ( s )
dt
d V C ( t)
=s∗v C ( s )
dt
Se realiza sustitución de variables.

dVC 1 1
= I L − V C Ecuación 2.
dt 4 20
Se obtiene la ecuación 4 en el dominio de la frecuencia.
1 1
S∗V C ( s ) =
4 ( )
i L ( s )− V ( s ) Ecuación 4
5 C

Ahora, se sustituye VC(s) por Y(s) (Salida


1 1
S∗Y ( s )= ( )
i ( s )− Y ( s ) Ecuación 4
4 L 5
Ahora, se despeja iL(s) de la ecuación de la ecuación 4.
S∗Y ( s ) 1
=i L ( s ) − Y ( s )
1 5
4
S∗Y ( s ) 1
+ Y ( s ) =i L ( s )
1 5
4
1
i L ( s ) =4 S∗Y ( s ) + Y ( s )
5
3. Obtener la ecuación que representa la función de transferencia del sistema,
interpretando de forma adecuada la entrada y la salida del sistema seleccionado.

Y ( s) Transformada LaplaceY ( s ) Salida


FT = =
U ( s ) Transformada LaplaceU ( s ) Entrada

Ahora, se reemplaza iL(s) en la ecuación 3.


1
S∗i L ( s )= ( U ( s )−10 iL ( s )−Y ( s ) ) Ecuación 3
3

1 1 1
( 5 3 ) ( ( 5 )
S∗ 4 S∗Y ( s ) + Y ( s ) = U ( s )−10 4 S∗Y ( s ) + Y ( s ) −Y ( s )
)
( 4 S ∗Y ( s) + 15 S∗Y ( s ))= 13 (U ( s )−40 S∗Y ( s )− 105 Y ( s)−Y ( s) )
2

( 4 S ∗Y ( s) + 15 S∗Y ( s ))= 13 ( U ( s )−40 S∗Y ( s )−2Y ( s) −Y ( s ))


2

1 U ( s ) 40 S∗Y ( s ) 2Y ( s ) Y ( s )
4 S 2∗Y ( s ) + S∗Y ( s ) = − − −
5 3 3 3 3

1 U ( s ) 40 S∗Y ( s ) 3 Y ( s )
4 S 2∗Y ( s ) + S∗Y ( s ) = − −
5 3 3 3
1 40 S∗Y ( s ) U ( s ) 3 Y ( s )
4 S 2∗Y ( s ) + S∗Y ( s ) + = −
5 3 3 3
203 S∗Y ( s ) U ( s ) 3Y ( s )
4 S 2∗Y ( s ) + = −
15 3 3
203 S∗Y ( s ) U (s )
4 S 2∗Y ( s ) + +Y ( s )=
15 3
Factorizando Y(s).

( 20315S +1)= U3( s)


Y ( s ) 4 S 2+

203 1 U ( s)
Y (s )(S + S+ ) =
2
4∗15 4 4∗3
203 1 U (s )
(
Y ( s ) S2 +
60
S+ =
4 12 )
Función de Transferencia.

Y ( s) 2 203 1 1
FT =
U (s )(S+
60
S+ =
4 12 )
1
Y ( s) 12
FT = =
U (s ) 203 1
( S2 +
60
S+
4 )
Función de transferencia del sistema.

1
Y ( s) 12
FT = =
U (s ) 203 1
S 2+ S+
60 4

4. Determinar la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh-Hurwitz.

Para comprobar la estabilidad del sistema se analiza el polinomio del denominador de la


función de transferencia de la ecuación característica.

203 1
S2 + S+
60 4

• Sistema de grado 2.
• Se observa que el polinomio del denominador es completo.
• También, que los coeficientes son positivos.

Se establece la tabla de Routh.

1
S2 1
4
1 203
S 0
60
S0 b1 0
Hallar b1.

203
∗1
60
−1∗0
4
b 1=
203
60

203
∗1
60
−0
4
b 1=
203
60
1
b 1=
4

Se sustituye b1 por 3.

1
S2 1
4
203
S1 0
60
1
S0 0
4

Se comprueba que los coeficientes de la primera columna no presentan cambios de signo,


por tanto se evidencia que el sistema del circuito RLC es estable.

Igualmente, el sistema es estable, teniendo en cuenta que los dos polos del denominador
son valores Reales negativos, de acuerdo a los siguientes valores del software MATLAB:

Polos = [-3,3078 ; -0,0756]


5. Determinar el comportamiento transitorio(amortiguado, subamortiguado o
sobreamortiguado) y estacionario del sistema. (valor finito)

1
Y ( s) 12
FT = =
U (s ) 203 1
S 2+ S+
60 4

Y ( s) 0,833
FT = = 2
U ( s ) S + 3,383 S+ 0,25

Forma general del denominador de la Función de Transferencia.

S2 +2 δ W n +W 2n

Se sustituye el segundo término por valor del coeficiente.

2 δ W n =3,383

Se halla sustituye el tercer término y se halla Wn

W 2n =0,25 ⇒ W n= √0,25 ⇒ W n=0,5


Se calcula el coeficiente de amortiguación.

3,383
δ=
2W n

3,383
δ=
2(0,5)

δ =3,383

Teniendo en cuenta que el coeficiente de amortiguación de 3,383 es mayor a 1 (δ >1) y las


raíces (polos) son reales negativas distintas, se determina que el comportamiento transitorio
del sistema es Sobreamortiguado.

6. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema


seleccionado, teniendo en cuenta que, una vez transcurridos los 5 primeros segundos, el
sistema recibe una señal de perturbación que altera en una unidad la señal de entrada,
aumentando así su valor.

7. Crear y publicar un video (en su cuenta de Youtube), donde se evidencie la


interpretación del estudiante respecto al comportamiento del modelo obtenido mediante
la representación en el software especializado.
Video publicado en Youtube.

6. Conclusiones.

Con el desarrollo de los ejercicios de la Guía de actividades y rúbrica de evaluación,


considero haber comprendido la temática Analizar la respuesta transitoria y estacionaria de
sistemas dinámicos en el dominio de la frecuencia mediante la aplicación de transformada
de Laplace y criterios de estabilidad de sistemas, relacionados con el curso de Sistemas
Dinámicos y adquirido los conocimientos previos en las siguientes competencias:

a. Aplicar los procedimientos matemáticos y algebraicos necesarios para obtener


las ecuaciones diferenciales que representan matemáticamente el sistema
seleccionado.

b. Aplicar los principios físicos para el modelado de sistemas en el dominio del


tiempo por medio de las ecuaciones diferenciales que lo representan.

c. Determinar la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh-Hurwitz.

d. Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema.

e. Analizar y modelar los diagramas de bloques que representan los sistemas


dinámicos mediante el uso del software MATLAB.

f. Visualizar e interpretar mediante las gráficas del software MATLAB, el


comportamiento de la señal de entrada de voltaje al circuito RLC, la señal de
salida de corriente de la bobina y la salida de voltaje del condensador.

7. Bibliografía.

 Basu, S., & Ahmad, R. (2017). Control System: Vol. First edition. Laxmi
Publications Pvt Ltd (pp. 4-14). Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=2196259&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_4
 Basu, S.,& Ahmad, R. (2017). Control System: Vol. First edition. Laxmi
Publications Pvt Ltd (pp. 21-23). Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
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direct=true&db=nlebk&AN=2196259&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_21
 Basu, S., & Ahmad, R. (2017). Control System: Vol. First edition. Laxmi
Publications Pvt Ltd (pp. 35-38). Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=2196259&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_35
 Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. [Archivo de
video]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/22255
 Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del
tiempo. [OVA]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/22323

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