Versión 2013

CAPITULO 2

MECANISMOS

CASO DE ESTUDIO N° 1

Análisis de mecanismos de 4 barras

UTN-FRBB Cátedra: Elementos de Máquinas. Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan
Versión 2013

1. Introducción
En este caso de estudio se efectuará un análisis sobre un mecanismo de cuatro barras
genérico. Se desarrollarán las ecuaciones que identifican la posición de los puntos
característicos del mecanismo. Se simularán las posiciones en un programa de matemática
simbólica y luego se ejecutará una comparación con un programa de simulación de
mecanismos como SAM 5.1 o Working Model o el que tenga a disposición.

2. Planteo del problema

En la Figura 1 se muestra la posición inicial (y a su vez genérica) de un mecanismo de cuatro
barras. La barra a es la que lleva el movimiento de rotación con respecto al origen A rotando
con una velocidad constante de 2  rad/seg en sentido antihorario.

Figura 1. Descripción del mecanismo de cuatro barras.

Las dimensiones de cada barra son:

a  50mm b  70mm c  85mm d  95mm
La posición inicial del ángulo  es 75º. Se pretende obtener la posición instante a instante de
los puntos C, D, empleando la metodología vectorial vista en clase.
Para poder resolver el problema será necesario recordar algunas expresiones para calcular las
posiciones de tales puntos y garantizar el movimiento del mecanismo.
Para garantizar el movimiento del mecanismo, o sea que el eslabón a gire 360º se debe
cumplir la condición de Grashof-Gruebler,

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3. Solución del problema

En primer lugar se debe determinar si las dimensiones y características del mecanismo
verifican la condición de Grashof-Gruebler:
(1)

Si la expresión (1) se cumple entonces el mecanismo tendrá garantida la rotación completa de

uno de sus eslabones. Efectivamente será el eslabón b quien rote los 360º.

La variación del ángulo  vendrá dada por la siguiente expresión:

(2)

Luego la posición del punto C viene dada por

CX 
(3)
CY 

Mientras que la posición de los puntos D vendrá dada por

DX 
(4)
DY 

Ahora se empleará el programa Mathematica® para efectuar los gráficos correspondientes y

además se empleará el programa SAM 5.1 o en Working Model para simular el movimiento y
comparar lo obtenido en las expresiones anteriores. Para ello es necesario definir las
coordenadas iniciales de los puntos A, B, C, D y cargarlas en el programa SAM 5.1 o en
Working Model teniendo cuidado de no ultrapasar las ventanas graficas ni el dominio de
cálculo del programa.

Las coordenadas iniciales de los puntos A, B, C, D serán:

A X ( 0)  B X ( 0)  C X ( 0)  D X ( 0) 
, , , (6)
AY (0)  BY (0)  CY (0)  DY (0) 

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4. Bibliografía
[1] R.L. Norton, “Diseño de Maquinaria”, 2ª Ed., McGraw Hill, Mexico, 2000.
[2] J.E. Shigley. “The standard handbook of machine design”. McGraw-Hill, 2004.
[3] A.G.Erdman y G.N Sandor, “Diseño de mecanismos. Análisis y síntesis”. 3ª Ed. McGraw-
Hill, Mexico, 1998.
[4] SAM 5.1, http://www.artas.com
[5] Working Model V3.0. http://www.krev.com

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