Alumnos:

Jorge Cabello Oqueña 20174110K

Johrdan Huamanchumo León 20170070D

Solución del problema 1:

Solución del problema 2:

𝑚2 = 32𝑘𝑔

𝐼1 = 0.34𝑘𝑔. 𝑚2 , 𝐼2 = 0.72𝑘𝑔. 𝑚2 , 𝐼3 = 3.3𝑘𝑔. 𝑚2

𝑟1 = 0.16 𝑚, 𝑟2 = 0.2125 𝑚

20𝑀𝑁 𝑁𝑚
𝑘= , 𝑘𝑡 = 5 × 1010
𝑚 𝑟𝑎𝑑

a) DCL’s de los cuerpos involucrados en la vibración:

• Volante:

𝜃3 𝐼3

෍ 𝑀𝑂3 = 𝐼3 𝜃ሷ3

𝐼3 𝜃ሷ3 = −𝑘𝑡 (𝜃3 − 𝜃1 )

𝑂3
𝐼3 𝜃ሷ3 − 𝑘𝑡 𝜃1 + 𝑘𝑡 𝜃3 = 0
𝑘𝑡 𝑘𝑡
𝜃ሷ3 − 𝜃1 + 𝜃3 = 0 … (𝐼)
𝑘𝑡 (𝜃3 − 𝜃1 ) 𝐼3 𝐼3

• Rueda dentada 1:
Se puede considerar que la fuerza de contacto entre las ruedas dentadas
1 y 2 es horizontal, ya que la constante elástica 𝑘 es muy grande, por lo
que 𝑥2 será de un valor muy pequeño.

𝜃1

෍ 𝑀𝑂 1 = 𝐼1 𝜃ሷ1
𝑟1

𝑅 𝐼1 𝜃ሷ1 = −𝑘𝑡 (𝜃1 − 𝜃3 ) − 𝑓𝑟1

𝑂1
𝐼1 𝜃ሷ1 + 𝑘𝑡 𝜃1 − 𝑘𝑡 𝜃3 + 𝑓𝑟1 = 0
𝐼1 𝑘𝑡 𝑘𝑡
𝑘𝑡 (𝜃1 − 𝜃3 ) − 𝜃ሷ1 − 𝜃1 + 𝜃3 = 𝑓 … (𝐼𝐼)
𝑟1 𝑟1 𝑟1
𝑓
• Rueda dentada 2:

𝑓 ෍ 𝑀𝑂2 = 𝐼2 𝜃ሷ2
𝜃2
𝑟2 𝐼2 𝜃ሷ2 = 𝑓𝑟2
𝑘𝑥2 𝐼2
𝜃ሷ = 𝑓 … (𝐼𝐼𝐼)
𝑂2 𝑟2 2
𝑊 𝑁
෍ 𝐹 = 𝑚2 𝑥ሷ 2

𝑚2 𝑥ሷ 2 = −𝑘𝑥2 + 𝑓 … (𝐼𝑉)

Debido a que las ruedas están en contacto, sus ángulos de giro

presentan la siguiente relación:
𝜃1 𝑟1 = 𝜃2 𝑟2 … (𝑉)
Reemplazando (III) y (V) en (II):

𝐼2 𝐼1 𝑘𝑡 𝑘𝑡
2
𝑟1 𝜃ሷ1 = − 𝜃ሷ1 − 𝜃1 + 𝜃3
𝑟2 𝑟1 𝑟1 𝑟1

𝑟1 2
(𝐼1 + 𝐼2 ( ) ) 𝜃ሷ1 + 𝑘𝑡 𝜃1 − 𝑘𝑡 𝜃3 = 0 … (𝑉𝐼)
𝑟2

Reemplazando (V) en (VI):

𝑟2 𝑟1 𝑟2
(𝐼1 + 𝐼2 ) 𝜃ሷ2 + 𝑘𝑡 𝜃2 − 𝑘𝑡 𝜃3 = 0 … (𝑉𝐼𝐼)
𝑟1 𝑟2 𝑟1

Reemplazando (VII) y (III) en (IV):

𝐼1 𝑘𝑡 𝑘𝑡
𝑚2 𝑥ሷ 2 + 𝜃ሷ1 + 𝜃1 − 𝜃3 + 𝑘𝑥2 = 0 … (𝑉𝐼𝐼𝐼)
𝑟1 𝑟1 𝑟1

Como se puede apreciar, la rueda dentada 2 es conducida por la rueda

dentada 1, por lo que 𝜃2 no sería considerado un grado de libertad, ya
que depende de 𝜃1 . Entonces, las ecuaciones diferenciales del
movimiento son (I), (VI) y (VIII):
 𝜃ሷ1 + 6.683 × 1010 𝜃1 − 6.683 × 1010 𝜃3 = 0 … (1)

𝜃ሷ3 − 1.515 × 1010 𝜃1 + 1.515 × 1010 𝜃3 = 0 … (2)

𝑥ሷ 2 + 0.066𝜃ሷ1 + 0.977 × 1010 𝜃1 − 0.977 × 1010 𝜃3 + 6.25 × 105 𝑥2 = 0 … (3)

Luego, formamos las matrices:

1 0 0
[𝑀] = [ 0 1 0]
0.066 0 1

6.683 −6.683 0
[𝐾] = 1010 [−1.515 1.515 0 ]
−5
0.977 −0.977 6.25 × 10

Se resolverá la ecuación:

det([𝐾] − 𝜆[𝑀]) = 0

Con ayuda de MATLAB, obtenemos los valores propios:

𝜆1 = 6.25 × 10−5

𝜆2 = 3.1035 × 10−16

𝜆3 = 8.1978

Entonces, las frecuencias naturales de vibración serán:

𝑟𝑎𝑑
𝑤1 = √1010 × 6.25 × 10−5 = 790.57
𝑠

𝑟𝑎𝑑
𝑤2 = √1010 × 3.1035 × 10−16 ≅ 0
𝑠

𝑟𝑎𝑑
𝑤3 = √8.1978 × 1010 = 2.863 × 105
𝑠

Los modos correspondientes (ya normalizados) a cada valor propio

son:
 0
𝑣1 = (0)
1

1 −1
𝑣2 = (−1)
√2 0

1 −1
𝑣3 = ( 0.2267 )
1.0285
−0.0802

Graficando los modos de vibración:

✓ 𝑣1 :

0 0

✓ 𝑣2 :

-1 -1
 ✓ 𝑣3 :

0.2267

-0.0802

-1

De acuerdo con el problema, las condiciones cinemáticas iniciales son nulas.

Entonces, aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales,
se obtienen las siguientes ecuaciones (asumimos las posiciones iniciales
𝜃10 , 𝜃30 , 𝑥20 )

(𝑠 2 + 6.683 × 1010 )ℒ{𝜃1 } − 6.683 × 1010 ℒ{𝜃3 } = 𝑠𝜃10

(𝑠 2 + 1.515 × 1010 )ℒ{𝜃3 } − 1.515 × 1010 ℒ{𝜃1 } = 𝑠𝜃30

(𝑠 2 + 6.25 × 105 )ℒ{𝑥2 } + 0.0797𝑠 2 ℒ{𝜃1 } = 0.0797𝑠𝜃10 + 𝑠𝑥20

Con estas ecuaciones, podemos obtener las ecuaciones de movimiento de cada

variable, incluida 𝜃2 . Resolviendo en MATLAB este sistema de ecuaciones, y
aplicando transformada inversa de Laplace, obtenemos:

𝜃1 (𝑡) = 0.1848𝜃10 + 0.8152𝜃30 + cos(2.8632 × 105 𝑡) × (0.8152𝜃10 − 0.8152𝜃30 )

𝜃2 (𝑡) = 0.1391𝜃10 + 0.6138𝜃30 + cos(2.8632 × 105 𝑡) × (0.6138𝜃10 − 0.6138𝜃30 )

𝜃3 (𝑡) = 0.1848𝜃10 + 0.8152𝜃30 − cos(2.8632 × 105 𝑡) × (0.1848𝜃10 − 0.1848𝜃30 )

𝑥2 (𝑡) = cos(790.5694𝑡) × (0.065𝜃10 − 0.065𝜃30 + 𝑥20 ) − cos(2.8632 × 105 𝑡) × (0.065𝜃10

− 0.065𝜃30 )