N. PISKUNOV CALCULO DIFERENCIAL E INTEGRAL TOMO Ul LimusaTraducido del ruso por el ingeniero K. MEDKOV Primera edic Segunda e Tercera edicién. 2000 Cuarta edicién. 2002 Quinta edicién. 2004 wa HCHAHCKOM AaBIKe Impreso en Ja URSS © Traduccién al espaiiol. Editorial Mir, 1977CAPITULO XMI ECUACIONES DIFERENCIALES § 4. PLANTEO DEL PROBLEMA ECUACION DEL MOVIMIENTO DE UN CUERPO, SIENDO LA RESISTENCIA DEL MEDIO PROPORCIONAL A LA VELOCIDAD, ECUACION DE LA CATENARIA Supongamos que la funcién y = f (x) expresa cuantitativamente un fenédmeno. Al estudiar este fendmeno es imposible establecer directamente el cardcter de la dependencia entre y y z;.sin embargo, se puede establecer una dependencia entre las magnitudes 2,” y, y las derivadas de y respecto az: y’, y", -.. y(s es decir, se puede escribir una ecuacién diferencial. De la dependencia obtenida entre zx, y y las derivadas es preciso deducir la dependencia directa entre x e y, es decir, hallar y = f(z), 0, como suele decirse, integrar una ecuacién diferencial. Estudiemos dos’ ejemplos. Ejemplo i. Desde una cierta altura se ha arrojado un cuerpo de masa m. Determinar la ley segin la cual cambia la velocidad de caida v, si sobre el cuerpo, ademés de la fuerza de gravedad, actiia la fuerza de resistencia del aire, proporcional a la velocidad v (el eoeficiente de proporcionalidad es i), es decir, es preciso encontrar v = f (2). Solueién. En virtud de la segunda ley de Newton mit =F, donde, a es Ja aceleracién del cuerpo en movimiento (la derivada de la velocidad respecto al tiempo), y F es una fuerza que acttia sobre el cuerpo en la direccién del movimiento. Esta Ultima es resultante de dos fuerzas: la de gravedad, mg, y Ja de la resistencia del aire, kv (se toma con signo menos, puesto que esta diri- gida en direccién opuesta a la velocidad). Entonces mopamg— ho. w Hemos obtenido una relacién entre una funcién desconocida v y su derivada di . 2 2 : - 22 es decir, una ecuacién diferencial respecto a la funeién desconocida v (la ecuacién del movimiento de paracafdas de ciertos tipos). Resolver esta ecua- cién diferencial significa encontrar una funcién v =f (¢) tal que satisfaga idénticamente a la ecuacién diferencial dada. Existe una infinidad de fun- ciones de este'tipo. Es facil comprobar que toda funcién del tipo tk vate ™ 478 26 Ecuaciones diferenciales satisface la ecuacién (1) cualquiera que sea el niimero constante C. éPero, eudl de estas funciones dara la dependencia buscada entro v y ¢? Para encon- trarla, usemos una condicién adicional: al arrojar el cuerpo, le damos una velo- cidad ‘inicial vp {gues en particular, puede ser igual a cero); supongaimos cono- sida esta velocidad inicial. Pero, en este caso, la funcién buscada v= j (1) debe ser tal que para t= 0 (al principio del movimiento) se verifique la con diciéa v= vp. Poniendo t= 0, v = v en la férmula (2), obtenemos: m=C478, de donde: Cm vy — 78, De esta manera se determina la constants C. Por consiguiente, la depen- dencia buscada entre vy # es: at mg aad mg ) v= (w—"E) « ke e) De esta formula so deduce que si t es suficientemente grande, la velovidad v depende poco de x. Notemos que si k = 0 (es decir, la resistencia del aire no existe o os ten pequefia. que podemos despreciarla), obtenemos el resultado*) hien conocido en fisica: » vot gt. e") Esta funcién satisface la ecuacién diferencial (1) y Ia“condicién inicial: ve vp para t= 0. Ejemplo 2. Un hilo flexible homogéneo est suspendido por sus dos extro- mos. Hallar la eouacién de la curva cuya forma va a tomar ef hilo bajo su pro- pio peso (esta forma es la quo toman las cuerdas, cables y cadenas suspendidas), Solueién. Ser Mo (0, ) el punto més bajo del hilo, y M, un punto arbitrario (lig. 244), Examinemos la parte MoM dol hilo. Esta parte esté equilibrada bajo la accién de tres fuerzas: 4) la tensién 7’, que actiia a lo largo de la tangente al punto M, y forma con el eje Oz el Angulo 9; 2) la tensién H, en el punto Mo, que actia horizontalmente; 3) el _poso ys del hilo, dirigido verticalmento hacia abajo; donde s es la longitud del arco MoM, yes el peso especifico lineal del hilo. Descomponiendo 7 en sus componentes hori- Fig, 2dd zontal y vertical, obtenemos las ecuaciones’ del equilibrio: 7 cosp =H, Peng = ys. idiendo Ja segunda igualdad por la primera, obtenemos: eo= @ *) La formula (2") puede obtenerse de la (2), pasando al limite: 4 mg) om 4 mE] Be[ (AE) + FE] vot eeEcuacién det movimiento de un cuerpo. Ecwacién de 1a catenaria 7 Supongamos ahora quo la ecuacién de la curva buscada se puede escribir en la forma: y = f(z). Aqui, f (2) es la funcién que debemos encontrar Noto, mos que wear (ae. Por tanto, : dy 4 co (4) q in donde por a esté designada la razén 4 , Derivemos respecte a ambos miembros de la igualdad (4): dy 1 ds deta dz * ©) Pero ya sabemos (véase § 1, cap. VI) qui “Vey Poniendo esta expresiém en 1a ecuacién (5) obtenemos la ecuacién dife- rencial de la curva buscada: 4 dy \3 4VH(H : (6) Esta funcién expresa la relacién entre derivadas primera y sogunda de la fun cién desconocida y. Sin prestar atencién a los métodos de resolucién de ecuaciones, indique- mos que toda funcién de la forma : ap Hota) -(2+0) , v=s[e ( +e ]¥e @ satisface la ecuacion (6), cualesquiera que sean los valores de las constanies Cry Cs. Esto es facil comprobar, introduciendo las derivadas primera y segunda de la funcién mencionada en la ecuscién (6). Indiquemos sin denrostraciéa que estes funciones (para diferentes C, y C2) abarcan todas las soluciones posi- bles de la ecuacién (6), lo que sord demostrado mas adelante (en el § 18). Las gréficas de todas las funciones obtenidas de esta manera se aman catenarias, Aclaremos, ahora, como se debe elegir las constantes C, y C2 para obiener precisamente la catenaria en Ja que el punto inferior M tenga las coor- denadas (0, 6). Puesto que, para « = 0, el punto de la catenaria ‘ocupa la posi- cién més baja, In tangonte a este punto es horizontal, es decir, Y = 0, Ade- mds, segtin la hipdtesis, en el punto indicado la ordenada es igual a 6, es decir sestin la De le ecuacién (7) se deduce: 1 (ee ete) C1), Por tanto, Cy= Poniendo aqui 20; obtonemos: Om (et8 Ecudciones diferenciales Si 6 es la ordenada del punto Mg, entonces y= b para z = 0. Suponiendo que z=0, C,=0 de la ecuacién (7) obtenemos b = =zit 1)+ Cz, de donde: C,=b—a. En definitiva encontramos: (este *) +b—a. La ecuacién (7) se simplifica considerablemente, si tomamos la ordenada del punto Mo'igual ai ntmero a, Entonces, Ja ecuacién de Ja catenaria seri: a et +e *), § 2.: DEFINICIONES Definicin 1. Una ecuacién que establece una relacién entre la variable independiente x, la funcién buscada y = f(z) y sus derivadas y’, y", ... y se Hama ecuacién diferencial. Una ecuacién diferencial se puede escribir simbélicamente en la forma siguiente: PR WY a, ion Y™)=0 a, #1) dx’ ae” oot dx” Si la funeién buseada y =f (2) es la de una sola variable inde- pendiente, la ecuacién diferencial se Uama ordinaria. Ocupémonos, por ahora, sélo de las ecuaciones diferenciales ordinarias*). Defimici6n 2. El orden de la derivada superior que entra en la ecuacién se Hama orden de la ecuacién diferencial. Por ejemplo, la ecuacién y —2ay?+5=0 6 f («. yw es de primer orden. *) A la par con las ecuaciones diferenciales ordinarias, en el anélisis mate- mético se estudian también las ecuaciones en derivadas parciales. Las ecuacio- nes que establecen una relacién entre la funcién desconocida z, dependiente de dos 0 varias variables 2, y, .. ., las propias variables z, y, -.., y las deri- Cet eee E =, TS, etc., se Haman ecwaciones en derivadas par- Be? By? Fak vadas parciales de 2: ciales. oe ae + OF oz . «. : Por ejemplo, 1a ecuacién x32 = y% sord on derivadas parciales con la funcién desconocida 2 . Es facil comprobar que la funcién z= 2%y? satisface la ecuacién dada (asi como infinidad de otras funciones). En el curso presente las ecuaciones en deri- vadas parciales se, estudian en el capitulo XVIII, tomo Il.po Ecuaciones diferenciales de primer orden 9 La ecuacién y" + ky! — by —sen 2 =0 es de segundo orden, etc. La ecuacién examinada en el ejemplo 4 del parrafo anterior es de primer orden, y la del ejemplo 2, de segundo orden. Definicién 3. Toda funcién y =f (2) que, introducida en la ecuacién, la transforma en una identidad, se Mama solucién © integral de una ecuacién diferencial. Ejemplo 4. Sea la ecuacién diferencial dy _ gar tuno 3 sen x —cos 2, y, en gene- Las funciones y = sen x, y = 2 cos 2, y Cy cos x, ral, toda funcién de la forma y = C, sen 2, y é y= C, senz-+ C2 cose son soluciones de la ecuacién dada cualesquiera que sean las constantes C, y Cz. Esto es f4cil comprobar, al introducir las funciones mencionadas en la ecuacién. Ejemplo 2, Examinemos la ecuacién: yo—at—y=0. . Sus soluciones son funciones de la forma: yoo Cz, donde € es una constante arbitraria. En efecto, derivando la funcién y =a" Cx, hallamos: yo =wte. Sustituyendo las expresiones y ¢ y/ en la ecuacién original, obtenemos la identidad: Qz+ C)x—2?— 2? C2=0, Cada una de las ecuaciones examinadas en los ejemplos 1 y 2 tiene una infinidad de soluciones. § 3, ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN (GENERALIDADES) 1. La ecuacién diferencial de primer orden tiene la forma: F (, y, y') = 0. (4) Si esta ecuacién se resuelve respecto a y’, se puede escribirla en la forma: =1(@ y)- a) En este caso se dice que la ecuacién diferencial esté solucionada respecto a la derivada, Para tal ecuacién es valido el siguiente teo- rema acerca de la existencia y la unicidad de la solucién de una ecuacién diferencial.10 Ecuaciones diferenciales Teorema. Si en Ia ecuacién y=f@y) la funcion f (x, y) y su derivada parcial # respecto a y son continuas en cierto dominio D del plano Oxy, y si (xo, yo) es un punto de este dominio, entonces existe la wnica solucién de esta ecuacién, y = 9 (2), que. satisface la condicién y = yo, para & = xo. m geom: 2 del 2 es gue existe sélo la ién y = @ (2) cuya grdfica pasa por ch punte (Zo, yo) Del tedrema anterior se deduce que la ecuacién (1’) tiene una infinidad de soluciones diferentes [por ejemplo, la solucién cuya grdfica pasa por el punto (xp, yo), otra solucién cuya gréfica pasa por el punto (x, y1), por el punto (xp, ys) ete., siempre cvando estos puntos se encuentren en el dominio D]. La condicién de que la funcién y debe tomar valor del nfimero dado yo, para x = a, se Hama condicién inicial. Muy a menudo esta condicién se escribe en la forma: 63 que existe sélo la Y hemay = Yor Definieién 4. Se’Iama solucién general de una ecuacién dife- rencial de primer orden_a la funcién = 9 (2, €), Q) que depende de una constante arbitraria C y satisface las condicio- nes siguientes: a) satisface la ecuacién diferencial para cualquier valor concreto de la constante C; b) cualquiera que sea la condicién inicial y = yo, para x = a, * es decir (y)s-x) = Yor Se puede encontrar un valor C = Cy tal, que la funcién y = @ (@, Co) satisfaga la condicién inicial dada. En este caso se supone que los valores x e yo pertenecen al dominio de variacién de las variables x e y, en eb que se verifican las condiciones del teorema sobre la existencia y la unicidad de la solucién. 2. Durante la basqueda de la solucién general de una ecuacién, diferencial Negamos a menudo a una correlacién de la forma: ® (z, y, C) = 0; (2) no resuelta respecto a y. Al résolverla respecto a y, obtenemos la solucién general. Sin embargo, no siempre es posible expresar y a partir de la correlacién (2’) mediante las funciones elementales. En tales.casos la solucién general se queda en forma implicita. Una igualdad de la forma ® (x, y, C) = 6, que da la solucién general en forma implicita, se Hama.integral general de la ecuacién diferencial.Ecuaciones diferenciales de primer orden i Definicién 2. Toda funcién y = g (a, Co) deducida de la solu- cién general y = @ (x, C), dando a la constante C un valor determi- nado C = Cp, se llama solucién particular. En este caso la correla- cién ® (z, y, Co) = 0 se llama integral particular de la ecuacién. Ejemplo 1. ba ecuacién de primer orden S + . . C tiene por solucién general una familia de funciones y= ; esto se puede comprobar mediante una simple sustitueién en 1a ecuacién, Hallemos una solucién particular-que satisfaga la siguiente condicién inicial: =4, para xj=-2. Poniendo estos valores on la férmula yk : 1=2ee cién particular buscada. obienemo: 2. Por consiguiente, ia funcién y = es la solu- © Desde un punto de vista geométrico, la integral general repre- senta una familia de curvas en ol plano de coordenadas, dependiente de una constante arbitraria C (0, como se suele decir, de un pard- metro C). Estas curvas se llaman curvas integrales de la ecuacién diferencial dada. Cada integral particular estA representada por una curva de esta familia, que pasa por un punto dado del plano. Asi, en dltimo ejemplo la integral general esté representada geométricamente mediante la familia de hipérbolas y ec =, yle integral particular, determinada por la condicién inicial indicada, mediante una de estas hipérbolas que pasa por el punto Mp (2,1). En la figura 245 estan representadas las curvas de la familia que 4 4,€ mos solueién de la ceuacién no solo a la funcién y que satisface la ecuscién, sino también a la curva integral corres. con esto trataremos, por ejemplo, de la al punto (to, us). ad ' o Observaci6n: La eouacién SY -# no tiene solucién que pase por un punto del eje Oy (véase fig. 245). Esto se debe a que el segundo miembro de la ecuaciéu no estd definido para x = 0, y, por tanto, no es, continuo,1s ctemevryreee_ wee Solucionar 0, como se dice a menudo, integrar una ecuacién diferencial significa: a) encontrar su solucién general o la integral general (si.no estén dadas las condiciones iniciales), 0 b) hallar la solucién particular de la ecuacién que satisfaga las condiciones iniciales dadas (si éstas existen). Fig. 245 3. Demos la interpretacién geométrica de la ecuacién diferencial de primer orden. Sea una ecuacién diferencial, resuelta respecto a la derivada: Ye 4¢e, v), w y sea y= @ (2, C) su solucién general. Esta solucién general deter- mina toda la familia de curvas integrales en el plano Ozy. Para todo punto M, de coordenadas z e y, la ecuacién (1’) deter- . ae : = mina un valor de la derivada 54, es decir, el coeficiente angular de da’ la tangente a la curva integral que pasa por este punto. Por consi- guiente, la ecuacién diferencial (4”) define un conjunto de direcciones 0, como ge dice, determina el campo de direcciones en el plano Oxy. Desde el punto de vista geométrico el problema de la integracién de una ecuacién diferencial consiste en hallar las curvas, cuyas tan- gentes estén. orientadas de modo que su direccién coincida con la direccién del campo en estos puntos.Ecuaciones diferenciales de priiner orden 13 En la figura 246 se representa el campo de direcciones definido por la ecuacién diferencial wy _ 4d, de z 4, Examinemos, ahora, el problema siguiente: Sea una familia de funciones que depende sélo de un paréme- tro C: = 9 (2, C) (2) de modo que por todo punto del plano (0 de un dominio en el plano) pase solo una curva de esta familia. 4 Y=4x Aid Fig. 246 eCuél es la eouacién diferencial que acopta esta familia de fun- ciones como integral general? Derivando respecto a x, encontramos de la relacién (2): wy, s=—q. (xr, C). é Bae (3) Puesto que por todo punto del plano pasa una sola curva de’la familia, para cada par de némeros « ¢ y se determina un valor Gnico C de la écuacidn (2). Introduciendo este valor Cen la corre- lacién (3) hallamos $4 como funcién de 2 © y. Ast obtenemos la eouacién diferencial satisfecha por toda funcién de la familia (2).44 Ecuaciones diferénciales Por consiguiente, para establecer Ja relacién entre x, yy 22, es decir, para escribir la ecuacién diferencial cuya integral general se determina por la formula (2), es preciso eliminar € de (2) y (8). Ejemplo 2. Hallar la ecuacién diferencial de la familia de pardbolas y = = Cx? (fig. 247). Fig, 247. Derivando la ecuacién respecto a 2, hallamos: dy raat Cx, Introduciendo en esta tltima el valor y Car definido por la ecuacién de 1a familia, obtenemos una ecuacién derivable de la familia dada: cee ue ea Esta ecuacién diferencial se verifica para x #0, es decir, en todo domi- nio que no tenga puntos en el eje Oy. § 4. ECUACIONES CON VARIABLES SEPARADAS Y SEPARABLES. PROBLEMA DE LA DESINTEGRACION DEL RADIO Estudiemos una ecuacién diferencial de la forma 2 p@hO, ®Ecuaciones con variables separadas-y separables 45 donde, el segundo miembro es el producto obtenido mediante la multiplicacién de una funcién que depende slo de z por una fun- cién dependiente sélo de y. Suponiendo que f, (y) 0, transforme- mos (1) del modo siguiente: 4 f(y) Suponiendo que la funcién y de z es conocida, la ecuacién (1’) se puede considerar como igualdad de dos diferenciales, cuyas inte- grales indefinidas se diferenciarén en un sumando constante. Inte- grando el primer miembro respecto a y y el segundo, respecto a x, obtenemos dy = f, (2) dx. (’) a a=} dr +0. bts ly = \ fa (we) da Hemos obtenido una correlacién entre la solucién y, la variable independiente x y la constante arbitraria C, es decir, hemos obtenido la integral general de la ecuacién (1). 4, La ecuacién diferencial de la forma (4’) M (a) dx + N (y) dy =0 (2) se Hama ecuacién con variables separadas. Segin lo demostrado, su’ integral general es IM(@)de+SN@)dy=c. Ejemplo i. Sea la ecuacién con variables separadas: ade+ ydy=0. Integrando, obtenemos la integral general: _ pty Puesto que el primer miembro de la dltima ecuacién no es negativo, lo mismo seré el segundo miembro. Designemos 2C, por C*: zt y= C8, ___ Bsta os la ecuacién de una familia de circunferencias concéntricas (lig. 248) de radio € y ceniro en el origen de coordenadas. 2, La ecuaciéa de Ia forma My (2) Ny (y) da + Me (2) No (y) dy =0 (3) se Hama ecuacién con variables separables, Esta puede ser reducida*) *) Estas transformaciones son vdlidas sélo en un dominio donde tanto N,(y), como Mz (z) no se anulan.16 Ecuaciones diferenciales a una ecuacién con variables separadas, dividiendo ambos miembros por la expresion Ny (y) Mz (2): MND gy 4 Ma) Nel gy 9 MMe) Ns) Mao) he Fig. 248 Ejemplo 2. Sea la ecuacién ye dz = Separemos las variables: dy _ da YOO e Integrando, encontramos: dy dz ,, Sfa-SE+e es decir, In|y|=—lalel-+in|e|*) 6 infyi=ta| S| : de donde obtenemos 1a solucién general: y= . *) Teniendo en cuenta las transformaciones ulteriores, hemos designado la constante arbitraria mediante In |C| lo que es admisible puesto que In| C | (cuando C #0) puede tomar cualquier valor en los.limites de — co hasta + co.Ecuaciones con variables separadas y separables 47 Ejemplo 3. Sea la ecuacién (1442) yde-++(i—y)« dy=0. Separando las variables, encontramos: ite t-v yo (4 a ; Se de AS ay= 03 (S41) e+ (2-1) ov Integrando, obtenemos: lale|t2+lnjyl—y=C 6 In|ay|+e—y=C; la filtima relacién es la integral general de la ecuacién dada. Bjemplo 4, Se ha establecido que la velocidad de la desintegracion del radio es directamente proporcional a st masa en cada instante dado. Determi. nar la ley de variacién de la masa del radio en funeién de tiempo, si para ¢ = 0 la masa del radio fue mo. La velocidad de la desintegracién se determina del modo siguiente. Sea m la masa al instante ¢ y.m-+ Am, al instante ¢-+ At. La masa desintegrada durante el tiempo At es Am. La razon “ es la velocidad media de desintegra- cién, El limite de esta razén para At—> Am _ dm ght gae es la velocidad de desintegracién del radio al instante 1. Segiin la hipdtesis: am apa rkn, ® donde es un coeficiente de proporcionalidad (k > 0), Ponemos el signo me- nos, porque a medida que transcurre el tiempo la masa del radio disminuyo y, | por eso: bg <0. La ecuacién (4) es una ecuacién con variables separables. Soparemos las variables: om kat, ™ Resolviendo 1a ecuacién, obtenemos: Inm=—kt-++In€, de donde 5) Siendo dada ld mas 0, entonces © debe satis amp = Ce Introduciendo el valor de C en la.ecuacién (5), obtenemos la dependencia buscada (yéase la fig. 249) de la masa del radio en funcién del tiempo: m—mge-tt, (6) El coeficiente & se determina experimentalmente de la manera siguiente. Sea a el % de la masa inicial del radio desintegrada durante el tiempo f. Por 2—60248 Ecuaciones diferenciales tanto se cumple la correlacién: —) ing — impo tto, (=i) mo—inoe*, de donde: i a ba =n (1-3) - De tal modo hemos establecido que para el radio & = 0,00044 (ia unidad de medida del tiempo es ei. aiio). Poniendo este valor de # en Ja férmula (6), tenemos: m= ge 0000848, Hallemos el periodo de samidesintegracién. del radio, o sea el intervalo ae tiempo durante el-cual se desintegra la mitad de la masa inicial del radio. mn Fig. 249 Sustituyendo m en la filtima formula por el valor > , obtenemos Ja ecuacién para determinar el periodo 7 de semidesintegracién: 200. mge™ 0000642, —0,00044T = — In 2, In2 0,00044 Notemos que muchos otros problemas fisicos y quimicos desembocan en una ecuacién de la forma (4). Observacién. La ecuacién diferencial con variables separadas de la forma de donde: © sea, r =1590 afios. =f) 6 dy= fade es la més simple. Su integral general tiene la forma: =Si@dz+e. A la. solucién de ecuaciones de este tipo est dedicado el capi- fas XeEcwaciones homogéneas de primer orden 19 § 5. ECUACIONES HOMOGENEAS DE PRIMER ORDEN Definicién 1. La funcién f (@, y) se lama homogénea de grado nrespecto a las variables xe y, si para todo A se verifica la identidad: [ (ha, Ay) =F (x, y). Ejemplo 1. La funcién f(x, y)= puesto que 1 ty Wy) =V Oa OB =A P= I (es vy). Ejemplo 2. f(xy) =2y—y? es una funcién homogénea de segundo grado puesto que (2) (Ay) —(y)2=22 [xy —y2] Ejemplo 3. f(x, »)="—"" es una funcién homogénea de grado cero (ax) (hy)? tye. 5 Rata) apn es devin: F(x, M)=F (ev) 6 fhe, Ly) =Mf (@, ¥)- 25TH es homogénea de primer grado, puesto que Definicién 2. La ecuacién de primer orden dy | Ze » @ se lama homogénea respecto a ae y, si la funcién f (x, y) es homogé- nea de grado cero respecto axe y. Solucién de una ecuacién homogénea. Segin la hipétesis, | FO by) =f (@ y). Haciondo .=+, tenemos: ( te, yrs, 2 7@ wait, 2), es decir, la funcién homogénea de grado cero depende sélo de la | razén de los argumentos. En este caso, la ecuacién (4) toma la forma: dy y #—7(1,4). a Efectuemos la sustitucién: w= +, es decir, y = ux. Entonces tenem: Sustituyendo este valor de la derivada en (1’) obtenemos: upet=sil, wv,20 Ecuaciones diferenciales que es una ecuacién con variables separables: Sustituyendo w por la razén %, después de integrar, obtenemos la integral de la ecuacién (1’). Ejemplo 4. Sea la ecuacién tt dz ee En el segundo miembro tenemos una funcién homogénea de grado cero, Por consiguiente, se trata de una ecuacién homogénea, Realicemos la sustitu- y cién: de =p entonces _ a de, duu da yeu Zoeuteg ys utes Separando las variables, resulta: (aut) du de, (2 a) dx ue = wee de donde, después de-integrar, encontramos: 4 —stp—ln] But : i Infeltinj@| 6 —yip=in|uae |. Sustituyendo: w= obteiemos le integral general de 1a ecuacién inicial: Esimposible en el caso dado expresar y° como funcién oxplicita de x mediante las funciones elementales. Sin embargo, es facil oxpresar x en funcién’ dey: y V—2in ey]. Observaci6n.. La ecuacién de Ia’forma ME (x, yy du +N (x, y) dy = 0 ser homogéniea s6lo en aquel tinico caso, en que M (2, y) ¥N (w, y) sean funciones homogéieas de un mismo grado. Esto se deduce dol hecho de que la raz6n do dos funciones homogéneas de un mismo gtado es una funcién homogénea de grado cero.Ecuaciones que se reducen a ecuacioiies homogéneas 24 Ejemplo 5. Las ecuaciones (2x +-3y) dx + (w—2y) dy=0, (22-2) de—2ey dy=0 son homogéneas. § 6. ECUACIONES QUE SE REDUCEN A ECUACIONES HOMOGENEAS Se reducen a ecuaciones homogéneas las ecuaciones de la forma dy ax+byte dx aye by +e Si c= c= 0, la ecuacién (1) es, evidentemente, homogénea. Supongamos, ahora, que ¢ y c, (o uno de ellos) son diferentes de cero. Realicemos el cambio de variables: z=auy+th, youth (4) Entonces, dy d oo 2) dx de, Introduciendo en la ecuacién (2) las expresiones de 2, y ¥ Hf tenemos: a2, + by; -- ah + bk-+e ayy + Diya + aha + dyke +c Elijamos k y k de tal modo que se verifiquen las ecuaciones Dies Hf @ ih + dyke + y= 0, es decir, determinemos h y k como soluciones del sistema de ecuacio- nes (4). Bajo esta condicién la ecuacién (3) es homogénea: ayy ax + by de, at, + bays (3) Al solucionar esta ecuacién, y pasando de nuevo a x e y, segin las férmulas (2), obtenemos la solucién de la ecuacién (1). a 5 El sistema (4) no tiene solucién, si a bs aby= a,b. Pero en este caso HPA, os devin, ay—Ra b,=2d, =0, es decir, si22 Ecuaciones diferenciales | | Y; Por consiguiente, se puede transformar la ecuacién (1) en la forma: ; ty _ (az) $e . 5) de A (ax-+ by) +e ®) Haciendo la sustitucién Bes 6 Ja ecuacién se reduce a una ecuacién con variables separables, En efecto, dz dy Gated, de donde: « bao @ Poniendo las expresiones (6) y (7) en la ecuacién (5) obtenemos: Ad a _ate bde b Aste,’ que es una ecuacién con variables separables. E] procedimiento utilizado para la integracién de la ecuacién (1) se aplica, también, a la’ integracién la ecuacién dy _ (tute) de" Nae + by +e) ' donde, f es una funcién continua arbitraria, Ejemplo 4. Sea la ecuacién dy ae Para transformarla en una ecuacién homogénea hacemos la sustitucion: 2+h; y=uy-+k. Entonces, ayy eb uy th k—3 dzy yyy hk Resolviendo el sistema de dos ecuaciones A+k-3=0; h—k— ay encontramos: hed, k=. Como resultado obtenemos la ecuacién homogénez erty { dz yy”Ecuaciones que se reducen a ecuaciohes homogéneas 23 ‘ ee que resolvemos mediante la sustitucién 41 =u; entonces, y obtenemos una ecuacién con variables separables du _ Awe ie Separamos las variables: teu, du Thue a > Integrando, hallamos: arctg u—4 In (1-+-u2)=In ey +1nc, arctg u= In (Cx, V1 u2) aretg u Sustituyendo « por “4 en Ja wltima igualdad, tenemos: 1 Cay VT Ua z Por fin pasando a las variables x e y, obtenemos en definitiva: * ran tg bt CVE=FFUH ae, Bjemplo 2. La ecuacién arf y—4i Za 2y+5 no se puede resolver mediante la sustitucién 2 = 2,-+ h, y = yi th, puesto que en este caso el sistema de ecuaciones, que sirve para determinar fh y k, es irresoluble (aqui, el determinante lis] de los coeficientes de las variables es igual a cero). . ‘ Se puede reducir esta ecuacién a una ecuacién con variables separables mediante ja sustitucién: detyas. Entonces y’ —2 y la ecnacién se reduce a la forma: © sea, fe24 Ecuactones diferenciales Resolviéndola, encontvamos: Seth in|iepolnete. Come 22+y, obtenemos Ja solucién definitiva de Ia ecuacién inicial en la form: (eet y+ ln | 102-4 5y49|-2240 10y—5e+7 in| 402+5y49[|=C,, es decir, en la forma de una funcién implicita y de a. § 7, ECUACIONES LINEALES DE PRIMER ORDEN Difinicién. La ecuacién quo es lineal respecto a la funcién des- conocida y su derivada, se Mama ecuacién lineal de primer orden, La eeuacién tiene la forma: 2+ P@ye OW, ® donde P (2) y @ (2) son funciones continuas dadas de « (0 constantes). Resolueién de Ia ecuacién lineal (1). Busquemos la solucion de la ecnacién (4) en la forma de un producto de dos funciones de x: y= ue) v(a). (2) Se puede tomar arbitrariamente una de estas funciones, la otva se determinard entonces-segiin la ecuacién (4). Derivando los.dos miembros de la igualdad (2) encontramos: 84 oft, Poniendo Ja expresién obtenida de la dervada 3 en la ecua- cién. (1), tenemos: av du - Et pet Puw=e Oo dv’ du u (4 Pr) pom, () Elijanios la funcién_v de tal manera que fy Pu=0. OyEcuaciones lineales de pritier orden 25 Separando las variables en esta ecuacién diferencial respecto a la funcién v, ‘encontramos: a Pads, D Integrando, obtenemos: —In€;+inv=—J Pdz vee Pax Puesto que es suficiente tener una solucién cualquiera, distinta de coro, de la ecuacién (4), tomemos por la funcién v (2): vow e SP, 6) donde | Pdzes una funcién primitiva cualquiera, Es evidente que v(z)£0. Sustituyendo el valor encontrado de v(z) en la ecua- cién (3), obtenemos (teniendo en cuenta que $24 Po—0 o(o) H = 0, © sea, de donde: um j 28 ge 4c, »(@) Introduciendo esta expresién en la ecuacién (2) obtenemos en definitiva: v(2) [J £2 acse], v=o) | 22 ae4c09. (6) v(2) Observacién, Es evidente que la expresién (6) no variar4, si, en lugar de la funciéa v (2) determinada por la ecuacién (8), tomamos alguna otra funcién v; (x) = Cv (@). En-efecto, sustituyendo en (6)26 Ecuaciones diferenciales ~ v(z) por % (2), obtenemos: y=Co(2) j 2G ae + C001 En el primer término se elimina €, en el segundo término el producto CC es una constante arbitraria la que designemos por C y regresamos de nuevo a la expresién (6). Si designamos: J 22 ao v (a) la expresién (6) toma la forma : y = v (2) @ (2) + Cv (2). 6) Es evidente que (6’) es la integral general, puesto que se puede elegir € de tal modo que se satisfaga la condicién inicial y = yo para z= ap. I valor de C se determina de la ecuacién: Yo = v (0) @ (%0) + Cv (a). Ejemplo. Hallar la solucién de la ecuacién Solucién. Hagamos: you. Entonces: dy dv , du age au ce Introduciendo 1a expresién 54 en Ja ecuacién inicial,. tenemos: az up se — eal uv= (+4), a sire) te gene (7) Para determinar v, obtenemos la ecuacién: dv dz es decir, de donde: Inv=2In(e+1),Ecuacion de Bernoulli 27 © sea +4), Introduciendo Ja expresién de la funcién v en la ecuacién (7) obtenemos la ecuacién para déterminar u, e+ Baws 6 Hales), de donde: un ED 10, Por consiguiente, la integral general de la ecuacién dada tendré 1a forma: : j= ELM Lo ep ap. La familia obtenida es la solucién general. Cualquiera que sea la condi- cién inicial (zo, yo), donde z 7 —1, siempre se puede elegir C de tal manera que la solucién particular correspondiente satisiaga la condicién inicial dada. Por ejemplo, la solucién particular que satisface la condicién yp = 3 para ay= 0 se encuentra del modo siguiente: 4 an OED cots, eng. Por tanto, la solueién particular buscada es: eM" Seto, Sin embargo, si se toma la condicién inicial (x9, yo) de modo tal que x; = —1, entonces no serd posible encontrar una solucién particular que satis- faga esta condicin, Esto se explica por el hecho de que la funcién P (2) = es discontinua en el punto x= — 1 y, por tanto, no se cumpien 2 +4 las condiciones del teorema de la existencia de la solucién. § 8. ECUACION DE BERNOULLI Estudiemos una ecuacién de la forma*) Ws Pe y= Ors’, donde P (x) y Q(z) son funciones continuas de « (0 constantes), y,n30,n% 1 (en el caso contrario resulta una ecuacién lineal). *) Esta ecuacién'se reduce del problema sobre el movimiento de un cuerpo, si la resistencia F del medio depende de la velocidad: P= 2y0-f Azo”. , a , av 2 imi 8 av —agur, 6 24 My 32 yn. La ecuacién del movimiento seré m= —hyv—hyw, 6 2+! an28 Ecuaciones diferenciales Esta ecuacién, Hamada de Bernoulli, se reduce a una ecuacién lineal mediante la siguiente transformacién: Dividiendo todos los términos de la ecuacién por y", obtenemos: dy — n att yt Py =e. (2) Efectuemos ahora la sustitucién: _ Entonces, dz dy Bans. Introduciendo esta expresién en la ecuacién (2), obtenemos una ecuacién lineal: 24 (m4 Psa (—n+-0. Al encontrar su integral general, y sustituyendo z por su expro- sién_y-™#, obtenemos la integral general de la ecuacién de Ber- noulli, Efemplo. Hallar la solucién de Ja ecuacién ay ae ot ey = 232, (3) Solucién, Dividiendo todos los términos por y8, tenemos: y4y’ pay 28, @ Introduzcamos una nueva funcién: entoncos, ds ay Hays de a Sustituyendo este valor en Ja ecuacién (4), obtenemos la ecuacién lineal: ds Fe Pa — 228, ) Hallemos ahora su integral general: dz a= . dv | du Ee hae Sustituyendo les expresiones de s y $2 en Ja eouacién (5), obtenemos: dv, du 2S yoru = — 208 Uae tag Peru = 20 u (Z-2) fv Sh 208,Ecuaciones en diferenciales totales 29 Igualemos a cero la expresién entre paréntesis: Inv=2% Para determinar u obtengamos 1a ecuacién: ext du ee. ae 223, Separemos las variables: du=—2e-"28de, uw Integrando por partes, encontramos: uae Pye MiG. g ~2) e*esde4 0. Safi pce, Por consiguiente, la integral general de la ecuacién dada es: 2444Ce Observacién:. Andlogamente a lo que heros hecho en el caso de las ecuaciones lineales se puede demostrar que es posible buscar da solucién de la ecuacién de Bernoulli en la forma de producto de dos funciones: y=u@rv(@), donde v (z) es una funcién arbitraria distinta de cero, que satisface la ecuacién v’ + Pu = 0. § 9. ECUACIONES EN DIFERENCIALES TOTALES Definicién, La ecnacién M (x, y) da+ N (a, y) dy = 0, (4) se llama ecuacién en diferenciales totales, si M (x, y) y N (x, y) son funciones continuas y derivables para las que se cumple la corre- Jacién: OM _ OW oy ae” ‘ ' MeN. ae oe siendo — y &* continuas en un cierto dominio. ay » Oe Integracién de las eeuaciones en diferenciales totales. Demos- tremos que si el primer miembro de la ecuacién (1) es una diferen cial total, se cumple la condicibn (2), y, viceversa, si so cumple la30 Ecuaciones diferenciales condicién (2), entonces el primer miembro de la ecuacién (1) es la Giferencial total de cierta funcién u (2, y), es decir, la ecuacién (1) tiene la forma: du (z, y) =0 @) y, por tanto, su integral general es u (x, y) = C. * Supongamos, primeramente, que el primer miembro de la ecua- cién (1) sea diferencial total de cierta funcién w (x, y), es decir, ou, Ou Me, det Ne, Pay du=z det 5 dys entonces: my % Derivando la primera relacién respecto ay, y la segunda, respec to a x, tenemos: am_ du, ON du oy axdy dc Oy Ox” Suponiendo que las segundas derivadas son continuas, tenemos: aM _ ON aye es decir, la igualdad (2) es condicién necesaria para que el primer miembro de la ecuacién (1) sea diferencial total de cierta funcién u(e, y). Mostremos que esta condicién seré también suficiente, ¢s decir, si se cumple la igualdad (2), el primer miembro de la eoua- cién (1) es diferencial total de cierta funcién wu (x, y). De fa relacién du Z=M(e, v) hallamos que: u=JSM(q, yde+ ol), donde a» es 1a abscisa de un punto arbitrario en el dominio de exis- tencia de la solucién. Integrando respecto a x, supongamos y constante. Por eso, la constante arbitraria de integracion puede depender de y. Eligamos Ia funcion @ (y) de tal modo que se cumpla la segunda de las corre-Ecuaciones en diferenciales, totales 31 laciones (4). Para. esto derivemos*) ambos miembros de la ultima igualdad respecto a y e igualamos el resultado a N («, y): z au ( aM i ae =N(e, ys ay \P + (y) (x, y) aM oN = Pero, como =F, s0 puede escribir: | Xatew=n, es decir, N(x, E+ ¢ Y= Oe, y), ie 6 N(2,y) —N oy +9 W=N (ey). Por tanto, . @ Y)=N (20,9), 6 y GY=SN (ty Yay+Cy. he Asi pues, Ja funcién u (2, y) tomaré la forma: u * ¥ SM, Wet SN (am y y+e, Aqui, P (29, yo) es un punto eh cuya vecindad existe la solucién de la ecuacién diferencial (1). Igualando esta expresién a una constante arbitraria C, obtene- mos la integral general de la ecuacién (1): * y SMe, ydz+ | N(x, y)dy=C. () Ejemplo. Sea la eouacién Qe Geet p32? a aU ) La integral | 47 (x, y) de depende de y. Para haliar ia derivada de So esta integral respecto a y, es preciso derivar respecto a y el integrando: a (aa hue nae={ ae 2p Evy Ello se deduce del teorema de Leibniz sobre la derivacién de una integral definida respecto a un parémetro, (Véase § 10, cap. XI, tomo I)32, Ecuaciones diferenciales Averigiomos si. esta’ ecuscién esté dada en diferenciales totales, Designemos: entonces, OM _ bx oy y* Para y 0 so cumple Ie condicién (2). Por tanto, el primer miembro de ia ecuacion dada es ia diferencial ioial de cierta funciéa desconccida u(x, y). Haliamos esta finciéa. du _ Qn Fem ge resulta: Puesto que ua) Bartowa eto donde @(y) es una funcién de y, que es preciso determinar. Denivando respecto a y esta relacién y tomando en cuenta que hallamos: Por consiguiente, 4 4 4 eW= a ew= apts u(x, Nap te 'Asf, Ia integral general de Ia ecuacién inicial es: § 40. FACTOR INTEGRANTE Suponemos que el primer miembro de la eovacién M (x, y) de +N (e, y) dy =0 @) no es ‘una diferencial total. Se logra a veces elegir una funcion 2 (@ y) tal que, si multiplicamos todos Jos términos de la ecuacién por esta funcién, el primer miembro se convierte en una diferencial fotal, La solucién general de la ecuacién asi obtenida coincide con la solucién general de la ecuacién inicial; la funcién pt (x, y) se Hama factor integrante de la ecuacién (4). Para hallar un factor integrante p procedemes del modo siguien- rr r—rlr—r——“C?FEPEUE Ft el factor integrante w, por ahora desconocido: uM dz + uN dy = 0.Factor_integrante 33 Para que la Gltima ecuacién esté dada en diferenciales totales es necesario y suficiente que se cumpla la relacién (uM) _ a(u) oy da es decir, pO yg OH ON yy ay oy ax ax o sea wy Oh (22) ay Ox ax by Al dividir por p Jos dos miembros de la dltima ecuacién, obtenemos: yO yy Oinw aN ane ay x ax by Es evidente que toda funcién p (x, y) que satisface la altima ecuacién es un factor integrante de la ecuacién (1). La ecuacién (2) es una ecuacién en derivadas parciales con una funcién desconocida 2, dependiente de dos variables z ¢ y. Se puede demostrar que en ciertas condiciones la ecuacién posee una infinidad de soluciones y, por tanto, la ecuacién (4) tiene el factor integrante. Pero en el caso general el problema de la busqueda de yi (x, y) de la ecuacién (2) es més dificil que el de integrar la ecuacién (1). Sélo en algunos casos particulares se logra determinar la funcién ji (2, y). Supongamos, por ejemplo, que Ja ecuacién (1) admita un factor integrante que depende s6lo de y. Entonces, ain Ox y para hallar p obtenemos una ecuacién diferencial ordinaria: (2) =0, aN _ aM Ox oy de la que se determina (por medio de una cuadratura) Inp y, por tanto, el propio p. Es evidente, que de esta manera se puede pro- aN aM ceder sélo cuando Ia expresién ~2% no depende de 2. 360234 Ecuaciones diferenciales oN aM : . a nocpeaoy Anélogamente, si la expresign. ——y no depende de y, sino exclusivamente de z, es facil hallar el factor integrante que depende solamente de z. Ejemple. Hallar la solucién de la ecuacién (yay?) deo dy Soluciéa. Aqui: M=y+2y% N= aM Gp cht Ge —4, 2M a + ay Oe” 7 Por consiguiente, ol primer miembro de la ecuacién ne es diferencial total. Bxaminemos si esta ecuacién admite un factor integrante que depende sdlo de y. Notemos que av aM concluimos que la ecuacién lo admite. Encontremos ahora este factor intogrante: alnp _ ay de donde: Inp=—2Iny, es deoir wt Después de multiplicar todos los téminos: de la ecuacién dada por el factor integrante determinado pt obtenemos Ja ecuacién (4 +e) de—Fay=0 ai on diferenciales totales (24 su integral general: eta * $41, ENVOLVENTE DE UNA FAMILIA DE CURVAS Sea dada una ecuacién de la forma @ (a, y, €C) = 0, w donde ze y son las coordenadas variables de Descartes y C, un pardmetro que pueda tomar diferentes valores fijados.Envolvente de una familia de-curvas 35 Para cada valor dado del parémetro ¢ la ecuacién (1) determina cierta curva en el plano Oxy. Dando a C todos los valores posibles obtenemos una familia de eurvas que dependen de un solo pard metro, 0, como suele decirse, una familia de curvas monoparamétrica. Asi, la ecuacién (1) es la ecuacién de una familia de curvas mono. paramétriea (puesto que contiene una sola constante arbitraria), 5 Definiciém. La linea L se Hama envolvente de una familia de curvas monoparamétrica, si en cada uno de sus puntos toca una w otra yy Fig. 250 curva de la familia, y también, diferentes curvas de la familia dada tocan Ja linea Zen distintos puntos (fig. 250). Ejemplo 1. Examinamos la familia de curvas GO +P=R, donde A es una constante, y C, un pardmetro. Es la ecuacién de una familia do circunferencias de radio R “Y ceniros en al eje Oz. -Hs evidente que esta familia admite como envolventes las estas y=R, y=—F (fig. 254). Fig. 251 Bisqueda de la eeuacién de la envolvente de una familia dada. Sea la familia de curvas ® (2, y, C) = que dependen de un pardmetro C. (f) 3°36 Ecuaciones dijerenciales Supongamos que esta familia tenga una envolyente euya ecuacién se puede escribir en la forma y = @ (2), donde @ (z) es una funcién continua y derivable de z, Examinemos un punto M (:, y) que se halla en ia envolvente. Este punto perteneco, también, a cierta curva de la familia (4). A esta curva corresponde un valor deter- minado del parametro C, este valor para dadas (x, y) se define de la ecuacién (4) C = € (x, y). Por tanto, para todos los puntos @e ja envolvenie se verifica la igualdad (x, y, C(x, y)) = 9. (2) Supongamos que C (x, y) sea funcién derivable, no constante on ningim intervalo de los valores estudiados de x, y. Partiendo de la ecuacién (2) de la envolvente, encontremos el coeficiente angular de la tangente a la envolvente en el punto M (x, y). Derivemos la ecuacién (2) respecto a x, considerando y como funcién de 2: aD | ow [= oo) x | P O44 |e = 0 a aC az ay 7 a ay” =0. (3) , eo ~ | ac 6c. 0,4 Oy +e, #y| ax Oy Luego, el coeficiente angular de la tangente a la curva dela familia (1) en el punto M (x, y) se deduce de 1a ecuacién: 0, + O,y =0 (4) (en la curva dada C es constante). Supongamos que @, 0; en caso contrario consideremos « como Ja funcién ¢ y, como el argumento. Puesto que el coeficiente angular k do la envolvente es igual al de la curva de la familia, de las ecuaciones (3) y (4) se deduce: ac, a @% [# Hy\—o. lan oye Pero como C (z, y) const en la envolvente, entonces: ac, oa ae ant oy por lo que para sus puntos es valida la igualdad: Oe (x, y, C) = 0. 6) oo /Envolvente de una familia de curvas 37 Asi, para determinar la envolvente sirven las dos ecuaciones siguientes: O(q, y, ae a 6 ola, y, C) / o Si, eliminando C de estas ecuaciones, obtenemos y — @ (c), donde (2) es una funcién derivable, siendo C ~ const en esta curva, entonces y = @ (2) es la ecuacién de la envolvente, Observacién i. Si una funcién y — (2) es la ecuacién del lugar geométrico de puntos singulares de la familia (1), es decir, de los puntos donde ®; = 0 y @; = 0, entonces jas coordenadas de estos puntos también satisfacen las ecuaciones (6). En efecto, las coordenadas de los puntos singulares se pueden expresar en funcién del pardmetro C que entra en la ecuacién (1): 2=2(0), y=pC). (1) ~Poniendo estas expresiones en la ecuacién (1), obtenemos una identidad respecto a C: @(C), pC), cl=0. Derivando esta identidad respecto a C, obtenemos: wo dig di iw oO, 4 =0; aC +O, aC +0¢ puesto que para los puntos cualesquiera se cumplen las igualdades © = 0, ©; = 0, para estos puntos se cumple, también, la ecuacion 2 = 0. De esta manera hemos demostrado que las coordenadas de los puntos singulares satisfacen las ecuaciones (6). Asi, las ecuaciones (8) definen la enyolvente, o bien el lugar geométrico de los puntos singulares de la familia (i), 0 bien la com- binacién de ambas cosas. Por consiguiente, al obtener una curva que satisface las ecuaciones (6), hace falta realizar un estudio con el objeto de determinar, si esta curva es envolvente o lugar geomé- trico de los puntos singulares. Ejemplo Z. Hailar la envolvente de ia familia de circunferencias (e@— C+ y?— BR? =0, que dependen de un solo pardmetro C. Solucién. Derivando la ecuacién de la familia respecto a C, tenemos: 2(e@—C)=0. Eliminando C de estas dos ecuaciones, obtenemos la ecuacién: Y—R=06y=4R.38 Ecuaciones diferenciales De consideraciones geométricas resulta que el par de rectas obtenido es la envolvente (y no lugar geométrico de los puntos singulares, puesto que les cireunferencias.que integran Ja familia no tienen puntos singulares). Ejempio 3. Hallar la envolvente de la familia de las rectas: zoosa+ ysena —p=0 (a) donde, a es un parémetro. Solucion. Derivando respecto a a ia ecuacién dada de 1a familia, tenemos: —zsena-+ y cosa = 0. (b) Para eliminar el parémetro a de las ecuaciones (a) y (b), multipliquemos los términos de la primera ecuacién por cos y los téminos de la segunda, Yo v a = a % Fig. 252 por sen. Luego restamos la segunda ecuacién de la primera. En este caso obtenemos: a= pcosa. Sustituyendo esta expresién’ en la ecuacién (b), hallamos: y= psn. Elevando al cuadrado los miembros dé las dos wiltimas ecuaciones y suman- dolas miembro a miembro obtenemos: at y= pr Es la ecuacién de una circunferencia que sirve de envolvente de 1a fami- lia de rectas (y no lugar geométzico de los puntos singulares, puesto que las rectas no tienen estos puntos) (fig. 252). Bjemplo 4. Hallar ia envolyente de las trayectorias de los proyectiles lan- uados, por una pioza de artilleria, con velocidad vp hajo diferentes Angulos de inclinacién del cafién respecto al horizonte. Supongamos que los proyectiles son lanzados desde el oxigen de coordenadas y que sus trayectorias se hallan en el plano Oxy (despreciando la resistencia’ del aire). Solucién. Hallemos al principio la ecuacién de la trayectoria de un pro- yeetil Janzado bajo el Angulo « en la direccién positiva del eje Ox. Durante su Yuelo el proyectil participa simulténeamente en dos movimientos: un movi- miento-uniforme en la direccién del lanzamiento, con velocidad vo; y otro movimiento de caida por accién de la fuerza de gravedad.Envolvente de una familia de curvas 39 Por eso, a cada instante 1, la posicién del proyectil M (fig. 253) esta deli- nida por las ecuaciones: a =vt cos &, git y=upt sen a= Estas son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria (el pardmetro es el. tiempo 1). Pig. 253 Eliminando #, obtenemos la ecuacién de la trayectoria en la siguiente forma: ‘ yartga Sheare e@ introduciendo las designaciones: tga—k, apa obtenemos: ys kx —ax9 (4149), ro} Esta ecudcién define una pardbola oon el eje vertical, que pasa por él origen de ooordenades y las ramas dirigidas hacia abajo. Para distinics valo- res de k obtenemos trayectorias diferentes. La eouacién (8), por consiguienta, Fig, 254 es la ecuacién de una familia monoparamétrica de parébolas que son les tra- yeetorias del proyectil a diferentes Angulas c., con una velocidad inicial dada | % (fig. 254). i Hallemos la envolvente de esta familia de pardbolas. | Derivando respecto a # ambos miembros de la ecuacién (8), tenemos: | w—2akzt=0. (9)40 Ecwaciones diferenciales Eliminando k de las ecuaciones (8) y (9), obtenemos: 1 Za 5 . an t Bs la ccuacién de wna pardbola con el vértice en el punto (0, z) , cuyo i aje coineide con el Oy. Esta ecuacién no es un lugar geométrico de los puntos Fig. 255 sulares (puesto que las pardbolas (8) no tiene puntos singulares). Asi, la parabola 4 ta —~axt y es envolvente para la familia de trayectorias. Se Nama pardhoia de seguridad, puesto que ningun punto situado fuera de sus limites puede ser alcanzado por un proyectil lanzado de este cafién dado con Ja velocidad inicial vo. Ejemplo 5. Hallar la envolvente de la familia de pardbolas semicdbicas ye—(2—C}2=0. Solucién. Derivemos la ecuacién dada de la familia respecto al pard- metro 2(e—C)=0. Eliminando el parémetro C de ambas ecuaciones, obtenemos: y= El eje Ox es un lugar geométrico de los puntos singulares: los ‘dé retro- geso de primera especie (lig. 255). En efecto, hallemos los puntos singulares jo la curva yw — CP =0, fijando el valor de C. Derivando respecto az @ y, hallamos: Pr=—2(2—C€) aa ‘ Fy=3y? = 0. Resolvierido simulténeamente las tres ecuaciones anteriores, hallamos las coordenadas de un punto singular: c= C, y= 0. Por tanto, cada curva de Ja familia dada tiene un punto singular en’el eje Oz. Si el parémetro C varia continuamente, los puntos singulares Henan todo el eje Ox. Oo;Envolvente de una familia.de curvas 44 Ejemplo 6. Hallar la envolvente y el lugar geométrico de los puntos sin- gulares de la familia: w—0—4 (2-0) =0. (40) Solucién. Derivando respecto a C ambos miembros de la ecuacién (10), encontramos: =2(y—0)+ $3 (e-O)=0 6 y—C—(e—CP=0. (i) Eliminemos ahora el pardmetro C de las ecuaciones (10) y (11). Poniendo Ja expresién y—C=(2—C en la ecuacién (10), obtenemos: (e—ot—F (e085 =0, cy feo) -F ]=0. de donde obtenemos dos valores posibles de C a los que corresponden dos soluciones del problema. Primera solucién: C=a; 3; por eso, de la ecuacién (11) pot eso, de la ecuacién (14) encontramos: encontramos: 2 - 2 yoe—(e—ayr=0 yet $—[2—-#+ 5] 6 é yeas - La primera de ellas es es, 1a segunda es envolvente Hemos obienido dos rectas: y=2 e y= Observacién 2. Hemos demostrado en el § 7, cap. VI, que las normales a una curva son las tangentes a la evoluta de esta curva. Por consiguiente, la familia de las normales a una curva dada es al mismo tiempo la familia de las tangentes a su evoluta. Asi, la evoluta de una curva es la envolvente de la familia de las normales a esta curva (fig. 257).42, Ecuaciones diferenciales g = 5 8 x & Fig. 256 Fig. 257 La observacién dada permite utilizar un método més para hallar la evoluta: para obtener la ecuacién de la evoluta es preciso hallar al principio la familia de todas las normalas a la curva dada y des- pués encontrar la envolvente de esta familia. § 42, SOLUCIONES SINGULARES DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN Supongamos que la ecuacién. diferencial r(s, v, 4) 0 “ tenga la integral general © (@, y, C)=0. 2 Supongamos también que la familia de las curvas integrales, correspondiente a la ecuacién (2), tiene una envolvente. Demostre- mos que esta envolvénte es también una curva integral de la ecuacién diferencial (4). En efecto, la envolvente toca en cada uno de sus puntos a cierta curva de la familia, es decir, ia envolvenie tiene en esie puato una iangenie comin con ja curva. Por consiguienie, en cada punio comtn la envolvente y la curva de la familia tienen valores iguales do las magnitudes 2, y, y’. Pero, pata la curva de la familia las magnitudes z, y, y satis- facen la ecuacién (1). Por tanto, la abscisa, la ordenada y el coef ciente angular de cada’ punto de la envolvente satisfacen también la misma ecuacién lo que significa que la envolvente es una curvaEcuacién de Clairaut 43 integral y que su ecuacién es una solucién de la ecuacién diferencial dada. Pero, como la envolvente no es en general una curva de la familia, su ecuaci6n no se puede deducir de la integral general (2), cualquiera que sea el valor particular de C. La solueién de la ecua- cién diferencial que no se obtiene de Ja integral general cualquiera que sea el valor de C, y que tiene como grdfica la envolvente de la familia de curvas integrales que entran en la solucién general, se Hama solucién singular de la ecuacién diferencial. Suponemos conocida 4a integral general ® (x, y, C)=0, eliminando C de, esta ecuacién y de la ecuacién @¢ (x, y, C)=0 obtenemos la ecuacién (x, y) = 0. Si esta funcidn satisface la ecuacién diferencial (y no pertenece a la familia (2)), entonces es la integral singular. Notemos que por todo punto de la curva que represente la solu- cién singular pasan por lo menos dos curvas integrales, es decir, la unicidad de la solucién se perturba en cada punto de una solucién singular. Ejemplo. Hallar 1a solucién Py?) = Ba, @) Soluciéa. Hallemos su integral general, Resolyamos la ecuacién respecto ay": ingular de la ecuacién De aqui, integrando, encontramos la integral general: (v—C)2-- y2 =F. Us facil ver que la familia de curvas integrales ¢3 la de circunferencias de radio , con centres en el eje de las abscisas. La envolverite de esta familia de curvas osté dada por las dos rectas y R. Las funciones y = ++ # satisfacen la ecuacién diferencial (*), de donde se deduce que es la integral singular. § 13, ECUACION DE CLAIRAUT Examinemos la ecuacién Hamada de Clairaut.44 Ecuactones diferenciales Esta se integra introduciendo un pardmetro auxiliar. Hagamés dy +f “Y — p, entonces Ia ecuacién (1) toma Ja forma: dx y = ap + (p). ce) Derivemos todos los términos de la iltima ecuacién respecto : dy “ a 2, teniendo en cuenta que p=S% es una funcidn de 2: par2 tpt ve ne Ee+¥mle=o Igualande a cero cada factor, ehtenemos: dp _ Eno (2 atv () =0. 8) 4) La integracién de la igualdad (2) da p= C (C = const.). Poniendo este valor de p én la ecuacién (4") encontramos su integral general: y=x +), (o) que, desde el punto de vista geométrico, representa una familia de rectas. 2) De la ecuacién (3) encontremos.p como funcién de x, y pon- gdmoslo en la ecuacién (i’), entonces obtenemos la funcién: y= ape) + olp @), ay la cual es una solucién de la ecuacién (4), lo que es muy facil demos- trar. En efecto, en virtud de la igualdad (3) tenemos: Yan tte + vol e=p. Por eso, introduciendo la funcién (1”) en la ecuacién (1), obtene- mos la identidad: 7 zp + %p (p) = zp + # (p). La solucién (1") no se puede obtener a partir de Ja integral geng- ral (4), cualquiera que sea el valor de C. Es una solucién singular y se obtiene climinando el pardmetro p do las ecuaciones y==p+0(p), } z= (p)=0,Ecuacién de Clairaut 4B ©, lo que es igual, eliminando C de las ecuaciones y= aC +H), z+ ¥o(C)=0. Por consiguiente, la soluciém singular de la eeuacién de Clairaut determina una envolvente de la familia de rectas, dadas por la integral general (4). Ejemplo: Hallar las integrales general y singular de la ecuacién Soluciones ly wticulares Solucién. Sustituyendo 4 por ¢ obtene- a mos la integral general: Fig. 258 Para obtener 1a solucién singular derivamos la iltima ecuacion respecto a C: a tara La solucién singular (ecuacién de la envolvente) se obtiene en la forma paramétrica (donde € es el pardmetro): ® : acs Eliminando el parémetro C podemos obtener la dependencia directa entre . Elevando ambos miembros de cada uacion la potenica 3 + ¥ sumando miembro a miembro las ecuaciones obtenidas, hallamos ia solucién singular en la forma siguiente: } wa4 yaa, 3 Es una astroide, Sin embargo, como envolvente de 1a familia de rectas (y, por tanto, como solucién singular) se presenta no toda la astroide, sino solo su mitad izquierda (puesto que de las ecuaciones paramétricas de la envol- vente se deduce que z <0) (fig. 258).46 Ecuaciones dijerenciales § 14. ECUACION DE LAGRANGE La ecuacién de la forma y = 29 (y’) + p(y’), (t) donde @ y ‘p son funciones conocidas de 4, so Mama ccuactén de ads examinada en él p&rrafo anterior, es un caso particular de la ecuacién de Lagrange, cuando @ (y’) = y’. Lo mismo que en el caso de la ecuacién de Clairaut, la ecuacién de Lagrange se integra introduciendo un parémetro auxiliar p. Esta ecuacién Hagamos: y = Bi entonces, 1a ecuacién original toma la forma: y = 20 (p) + ¥(p)- (i) Derivando respecto a a, obtenemos: p=90) +e) +9 OIE, o P90) =L29 ) +¥ ol B. a’ De esta ecuacién se puede deducir inmediatamente ciertas solu- ciones, a saber: la ecuacién se transforma en una identidad para todo valor constante p = po, que satisfaga la condicién: Po — (Po) = 0. En efecto, siendo p constante, la derivada = 0 y ambos miembros de la ecuacién (£”) se anulan. La solucién que corres- d ponde a cada valor de p= po, es decir, [2 py, es una funeién neal de © (puesto quo ta derivada SY es constante sélo para las funciones Hineales} . Para hallar esta funeién es suficiente susti- éuir en la ecuacién (4’) el valor p= py: Y= G(Do) + *p (Po). Si esta solucién no se deduce de la solucién general, cualquiera que sea'el valor de la constante arbitraria, sera, por tanto, wna solu- cién. singular,— Ecuacién de Lagrange: 47 Encontremos, ahora, la solucién general. Para esto escribamos la ecuacién (1") en la forma: dz 9(P) v (Pp) dp =p—@(p) p—(p) considerando z como funcién de p. La ecuacién obtenida es entonces una ecuacién diferencial lineal respecto a la funcién z de p. Resolviéndola, encontramos: r= o(p, €). ) _ -Eliminando el parémetro p de las ecuaciones (1’) y (2), obtenemos la integral general de la ecuacién (1) en la siguiente forma: ® (2, y, ©) Ejemplo. Sea la ecuacién eo) Ha siendo y’ = p, tenemos: y = ap? + p> a’) Derivando respecto a x, obtenemos: P= P+ Bap-+2p}-22. 2) Hallemos las soluciones singulares. Puesto que _p = p*, cuando. py = 0 BP em calidad de soluciones se presentan las funciones lineales: [véa- se (I’)]: 208-4 0%, es decir, y = 0, e +4 v Te Después de encontrar la integral general, veamos, si estas funciones son las soluciones particulares o singulares. Para halla la integral general escri- bamos la‘ecuacién (i”) en la forma: iar 2 2 a _ P dp P—P considerando z como funcién de la variable independiente p. Integrando la ecuacién lineal (respecto a x) hallamos. oa w=—it . 11 p(t )e a) Eliminando p de ias ecuaciones (i’) y (Ii), obtenemos Ia integral yenerai: y=(C+Variy La integral singular de la ecuacién original serd: y=0, puesto que esta solucién no se deduce de la solucién general cualquiera que sea el valor de C. Sin embargo, la furicién y= 2-+ 1 no es una solucién singular, sino particular, y se deduce de la solucién general, poniendo C = 0.48 Ecuaciones diferenciales § 15, TRAYECTORIAS ORTOGONALES E ISOGONALES Sea una familia de curvas monoparamétrica @ (2, y, C) = 0. (f) Las Iineas que cortan todas las curvas de la familia dada (1) hajo 1m Angulo constante se llaman irayectorias isogonales. Si este Angulo es recto, las trayectorias se Haman ortogonales. ‘Trayectoriag ortogonales. Hallemos la ecuacién de las trayecto- pias ortogonales. Escribamos 1a ecuacién diferencial de Ja familia dada de curvas, eliminando C de las ecuaciones: D(z, y, C) = 0 ke BD , @ dy ox | dy de Sea F(z, y, 24) =0 ) una ecuacién diferencial. ad a Aqui, a es un coeficiente angular de la tangente a una curva de la familia en el punto M(z, y). Puesto que la trayectoria orto- gonal, que pasa por el punto M(x, y), es perpendicular a la curva correspondiente de la familia, entonces el coefiviente angular {Y# de Ta tangente a esta curva esté ligado con $4 por la coxrelacién (fig. 259) (2) Introduciendo esta expresién en la ecuacién (1") y omitiendo el indice 7", obtenemos una relacién entre las coordenadas de un punto arbitrario (x, y) y el coeficiente angular de la trayectoria ortogonal en este punto, es decir, la ecuacién diferencial de las trayectorias ortogonales: Fla, -& =0. 8) feFrayectorias ortogonales e isogonales 49 La integral general de esta ecuacién D(z y, C) =0 da la familia de trayectorias ortogonales, Las trayectorias ortogonales se encuentran, por ejemplo, cuando estadiamos wna corriente plana de un liquido, Supongamos que la corriente de un liquido en un plano sea tal que en cada punto del plano Ozy esté doterminado el vector v(t, y) de la velocidad del movimiento, Si este vector depende x z Mig), Fig. 259 Fig. 260 solo de la posicién del punto en el plano y no depende del tiempo, entonces este movimiento se lama estacionario, o establecido. Examinemos, precisamente, un movimiento semejante. Admitamos, ademas, que existe un potencial de velocidades, es decir, una fun- cién u (x, y) ial que las proyecciones del vector v (x, y) sobre los ejes de coordenadas v, (x, y) yy (@, y), sean sus derivadas parcia- les respecto a ze y! du aw ax Oy ) Las curvas de la familia ue W =e 6) se Maman equipotenciales (es decir, Mineas de igual potencial). Las curvas cuyas tangentes en cada punto coinciden en direccién con el vector v (z, y), se Maman lineas de corriente y representan las trayectorias de los puntos méviles. Demostremos que las lineas de corriente son trayectorias ortogo- nales de la familia de Iineas equipotenciales (fig. 260). 4—60250 Ecuaciones diferenciales Sea el angulo formado por el vector de velocidad v con el eje Ox. En virtud de la correlacién. (4) tenemos: du (x, Ox de aqui hallamos el coeficiente angular de la tangente a la linea da no tee (6) © ule, y)" ar Derivando la relacién (5) respecto a x, obtenemos el coeficiente angular de ia tangente a la linea equipotencial: Ou, Ou dy 0 dz" dydz? de donde: " ou dy oz -, cremains 9 oy Por consiguiente, el coeficiente angular de la tangente a la linea equipotencial es inverso, en magnitud y signo, al coeficiente angular de Ja tangente a la linea de corriente, de donde se deduce que las lineas equipotenciales y las de corriente son mutuamerite ortogo- nales. Si se trata de un campo eléctrico o magnético, las trayectorias ortogonales de la familia de lineas equipotenciales son las lineas de fuerza del campo correspondiente. jemplo i. Haller las trayectoriss ortogonales de 1a familia de parébolas y = Cx, Solueién. Escribamos la ecuacién diferencial de la familia: yl = 2Cz. Eliminando C, obtenemos: yo 2 ye Sustituyendo y’ por—t-, obtenemos Ia ecuacién diferencial de la familia de trayectorias ortogonales: 4 ea —— ——Trayectorias ortogonales e isogonales Er nd yay=—75 Su integral general es: aie Batao, Por consiguiente, las trayectorias ortogonales de la familia dada de paré- bolas forma una familia de élipses con semiejes a= 2C, y b= C 1/2 (fig. 264). Pig. 261 ‘Trayeetovias igogonales. Supongamos que las trayectorias corten las curvas de una familia dada bajo el angulo a, siendo tga =k. El coeficiente angular <2 =ige (fig. 262) de Ia tangente a la x tangente a la trayectoria isogonal estdn ligados mediante la correlacién: tg) — tga itigatgy’ | d curva de Ja familia, y el coeficiente angular [t= tgw de la tgg=tg(p—a= ae52 Ecuaciones diferenciales es decir, Bn Tate a indice 7, obtenemos la e isogonales. y Pig. 262 Ejemplo 2. Hallar las trayectorias isogonales de la familia de rectas: y = Cz, 8) que cortan las lineas de la familia dada bajo el angulo «, siendo tga =k, Solueién. Escribamos la ecuacién diferencial de 1a familia de rectas. Derivando la ecuacién (8) respecto a z, hallemos: ay gee. Por otra parte, de la misma ccuacién se deduce: cat, = Por consiguiente, la ecuacién diferencial de la familia dada tiene Ia forma: dy dz a” Utiljzando la relacién (2) obtenemos la ecuacién diferencia de las trayectorias isogonales: ” dy 7 aa de +A De donde, quitando el indice 7, encontramos: tient ieEcuaciones diferenciales de ordehes superiores 53 Integrando esta ecuacién homogénea obtenemos la integral general: In Varia arctg 4+ 1nc, (9) que determina Ia familia de las trayectorias isogonales. Para aclarar cudles son las curvas de esta familia, pasemos a coordenadas polares: tatgg, VPFR=p. Fig. 268 i Introduciendo estas expresiones en la igualdad (9), obtenemos: o+ine Por consiguiente, la familia de las trayectorias isogonales esté compuesta por espirales logaritmicas (fig. 263). § 46. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDENES SUPERIORES (GENERALIDADES) Como hemos indicado més arriba (véase § 2), se puede escribir simbélicamente una ecuacién diferencial de n-ésimo orden en la forma: Fa yy. oy se yY™) =O, () 0, si se puede resolverla respecto a la n-ésima derivada, a LULUr—e ()54 Ecuaciones dijerenciales En el capitulo presente estudiamos s6lo las ecuaciones de drdenes superiores, que se resuelven respecto a la derivada del orden més alto. Para estas ecnaciones tiene lugar el teorema -de existencia y unicidad de la solucién, andlogo al teorema correspondiente sobre la solucién de las ecuacionos de primer orden. Teorema. Si en la ecuacin (n—ah =f/e yw ys yn") ¥ ” la funcién f(x, y, y', -.+ yl") y sus derivadas parciales respecto a los argumentos y, y’, .. -» y—4) son continuas en un cierto dominio que contiene los valores x = 2, y = Yor Yo = Yo -- 4 YD = yo, existe solamente la solucién winica y = y (x) de la ecuacién que satisface las condiciones: = Yor (n—4) (n—4) Yssey= Yo Estas condiciones se Naman iniciales. En la presente obra no se demuestra este teorema. Si analizamos una ecuacién de segundo orden y” =f (z, y, y’)s las condiciones iniciales de la solucién para x = ao serdn: y=Yo = Yor donde 2, yor yp son niimeros dados. El significado geométrico de estas condiciones es el siguiente: por el punto dado de un plano (x, yo). pasa una sola curva cuya tangente del Angulo de inclinacién de la Kinea tangente es y,. De aqui se deduce, ademés, que si damos diferentes valores a y;, conservando constantes x» © Yor obtenemos una infinidad de curvas integrales con diferentes angulos de inclinacién que pasan por el punto dado. Introduzcamos, ahora, la nocién de solucién general de una ecuacién de n-ésimo orden. Definicién. Se lama solucién general de una ecuacién diferencial de n-ésimo orden una funcién y= 0 (% Cry Coy ve or Cn)s que depende de n constantes arbitrarias Cy, C2, ..., Cr de tal. modo que: a) satisfaga 1a ecuacién cualesquiera que sean los valores de las constantes Cy, Co, ... Cn3Ecuacién de ia forma y= f (x) 55 b) para las condiciones iniciales dadas: se puede elegir las constantes Cy, Cz..., Cy asi que la funcién y = = (2, C1, C2; ..., Cy) satisiaga estas condiciones (suponiendo que los valores iniciales a, yo, yj, .... y-!) pertenezcan al dominio de existencia de la solucién). Una correlacién de la forma ® (z, y, Ci, Cx, ...1 Ca) = 0, que define 1a solucién general de manera implicita se llama integral general de la ecuacién diferencial. Toda funcién que se obtiene de la solucién general para valores coneretos de las constantes Cy, C2,..., Cn, se ama solucién particular, La grafica de una solucién particular se Hama curva integral de la ecuacién diferencial dada. Resolver (integrar) una ecuacién diferencial de n-ésimo orden significa: 4) hallar su solucién general (si no se han dado las condiciones iniciales), o: 2) hallar tal solucién particular de la ecuacién que satisfaga las condiciones iniciales dadas (si éstas existen). En los parrafos siguientes veremos los métodos de resolver distintas ecuaciones de n-ésimo orden. § 17. ECUACION DE LA FORMA y™—? (x) La ecuacién de la forma y™ =f (0), (i) es la més simple de n-ésimo orden. Hallemos su integral general. Integrando ambos miembros de la ecnacién respect a x, y tom do en consideracién que y = (yD), obtenemos: a donde ay es un valor arbitrario de x, y C1 es una constante de inte- gracién,58 Ecuaciones diferenciales Integrando una vez mds tenemos: (Pah Vi@as)de $C@—2) + Cn Procediendo de esta manera, obtendremos por fin, después de n integraciones, la expresién de la integral general: Para hallar Ja solucién particular que satisfaga las condiciones iniciales: (n=) (a- =Q=w, Yomsp = Vos Yarrxy = Hoi - es suficiente hacer: Cn= Yo Cn-1= Yor + ,a=. Ejemplo i, Hallar la integral general de la ecuacién y” = son (ke) y la solucién particular que satisfaga las condiciones iniciales: Yoo =O Van = 4. Solucién: ke § sen kx de} Cy=— $C 4 y= -f (==) ae 5 Cyde-+Cp 3 3 sen kr x FT EHO +O. Esta es la integral general. Para hallar Ja solucién particular que satis- face las condiciones iniciales dadas es suficiente determinar los valores co- rrespondientes de C, y C2. De la condicién y,9 = 0 hallamos C, = 0. De la condicién yx-q.= 1 hallamos Cy = 1. Asi, la solucién particular buscada tiene Ja forma: ate). y SoEcuacién de la forma y= f (x) 87 Ecuaciones diferenciales de este género se encuentran en la teoria de la flexién de vigas. Eiemplo 2. Examinemos una viga prismAtica eldstica sometida a la fle- xién por accién de fuerzas externas, tanto repartidas continuamente (peso, carga) como, concentradas. Dirijamos el eje Ox horizontalmente, a lo largo ae ols fe la viga todavia no deformada y el eje Oy verticalmente hacia abajo (fig. 264). Toda fuerza aplicada a la viga (por ejemplo, la carga, reaccién de los apoyos) tiene un momento respecto a cualquier seccién transversal de la viga; este momento es igual al producto de Ja fuerza, por la distancia entre Ja seccién dada y el punto de aplicacién de la fuerza. La suma M (x) de los momentos de todas las fuerzas aplicadas por un mismo lado de la seccién de Fig. 264 abscisa x, se llama momento de flexién de Ia viga respecto a la seccién dada. En el curso de «Resistencia de materiales» se demuestra que el momento de El ee dopende de material; J es el momento de inercia del rea de la seccién trans- versal de la viga respecto al eje horizontal que pasa por el centro de gravedad de esta seccién; R es el radio de curvatura del eje de la viga encorvada, que se expresa mediante la formula (§ 6, cap. V1): 28/2 palit e ) Asi, 1a ecuacién diferencial del eje de la viga encorvada tiene 1a forma: ye M(@) = 2) G4yy EF @) Si admitimos que las deformaciones sin pequefias y los dngulos entre las tan- gontes al ee de 1a viga encorvada y ol eje Or son bastante pequefios, podemos jespreciar 1a magnitud y’? que es el cuadrado de y’, y considerar: flexion de una viga es igual a: donde, # es el médulo de elasticidad, que ‘orvada tomaré entonces la forma: , ee) que es una ecuacién de la forma (4). Ejemplo 3. Una viga est encastrada por su extremo O y sometida a la accién de una fuerza vertical concentrada P, aplicada al extremo libre L, a una distancia 1 del punto de fijacién (fig. 264). Despreciemos el peso de la viga. :58 Ecuaciones dliferenciales Examinemos Ja seccién en el punto N (z). El momento de flexidn’ res- pecto a la seceidn N sera M (x) =(I—«) P, La ecuacién diferencial (2') tomard la forma: P ay 2). Las condiciones iniciales son: cuando +=0, la flexion y es igual a cero ja iangenie al eje de ia viga encorvada coincide con el eje Oz, es cir: You =0, Integrando la ecuacién encontramos: De la férmula (3) se determina, en particular, la flexién h en el ex- tremo L de la vig: § 18. ALGUNOS TIPOS DE ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN QUE SE REDUCEN A ECUACIONES DE PRIMER ORDEN i, La-ecuacién de la forma no contiene explicitamente la funeién desconocida y. Soluct6n. Designemos por p la derivada SL, es decir, hags- _ ay mos: SE p. Entonees, ay _dp arene Introduciendo estas expresiones de las derivadas en la ecuacién (1) obtenemos una ecuacién de primer orden ap aEcuaciones diferenciales de segundo orden 5 donde p es la funcién desconocida de z. Al integrar esta ecuacién, encontramos su solucién general: p=p(a,C,), ol y, Inego, de la correlacién a p obtenemos la integral’ general de la ecuacién (4): y= Spe, C)de+Cy. Ejemplo 1, Examinemos ja ecuacién diferencial de una catenaria (véase § 4). ay 4 coos Hagamos: dy ie P. Entonces, ay _ dp vicaeeeaae y obtenemos una ecuacidn diferencial de primer orden respecto a la funcién auxiliar p'de 2: ap 3 yaaa. eta VitF. Separando las.variables, tenemos: de donde: Pero, como p= esta viltima correlacién es una ecuacién diferencial respecto a la funcién desconocida y. Integrandola, obtenemos la ecuacion catonaria (véese § 4): a (ster ~(S+01) v=4(e eh )) ney, _ Encontremos la solucién particular que satisface las siguientes condi- ciones iniciales: Vamp60 Ecuaciones. diferenciales La primera condicién da C,=0; 1a segunda, C,—0. En definitiva tenemos: aye. re (F404). Observacién. De modo andlogo se puede integrar la eouacién ) ni) a Poniendo y"-) =p, obtenemos una’ ecuacién de primer orden para determinar p: P50, 0. Determinando p en funcién, de x, se deduce y de Ja correlacién » y-!) =p (véase § 47). IL. La ecuacién de la forma &y ( ae) = od 2) fy 2 no contiene expl{citamente la variable independiente a. Para resol- verla hagamos de nuevo: E=P. ® pero, ahora consideremos p como fumeién de y (y no de x, como antes). Entonces: @y _dp_dpdy _dp dx dz dydx dy" . os : dy _ Py Poniendo en la ecuacién (2) las expresiones SY y SY, obtenc- mos una ecuacién de primer orden respecto ala funcién auxiliar p: p= fy, p ) Integréndola, hallamos p ‘en funcién de y y de una constante arbitraria Cy: p=ply, C1). Introduciendo este valor en la correlacién (3), obtenemos una ecuacién diferencial de primer orden para la funcién y de 2: di ga? (y, Cy).Ecuaciones diferenciales de segundo orden 61 Separando variables, tenemos: dy Ply, Cd) Integrando esta ecuacién, obtenemos la integral general de la ecuacién original: ® (z, ys Cr, Cr) = 0. Ejemplo 2. Hallar la integral general de la ecua aq e SE considerando p como funcidn de y. Entonces, Solucién. Hagamos p= dq ‘ . y Pie Y, por tanto, obtenemos una ecuacién de primer orden para la | funeién auxiliar p: 1 5 3p 22. Pay = Integrando esta ecuacién, hallamos: 2 f 2 paty—y 2 6 pea Gay ®, a ra + Pero p=S4; por consiguiente, para determinar y obtenemos la ecua- cién: de donde; Entonces: i dy = 3: (02-1-4)"72 Gin H62 Ecuaciones diferenciales Por consiguiente, Mea 4. 3e(t244 3/28 y dy +4) a lag (+4) = Seam oF ty =o Vet (Cu +2). En la forma definitiva tenemos: * a c 6G, jlaa.3 elem oe V Cy i (Cy +2). Ejeinplo 3. Supongamos que un punto se mueve a lo largo del eje Ox bajo la accién de una fuerza dependiente sdlo de la posiciéy del punto. La ecuacién diferencial del movimiento seré: ax Gen? @). dx an para t=0. a Al multiplicar ambos miembros de la ecuacién por a dé e integrando m Sea r= 29, entre los limites de 0 a t, obtenemos: d: 2 . =) mia F (2) dz. 2 ) + [- § F (a) a| =f mvj—const. 50 El primer término de Ja Gltima ecuacién representa la energia cinética y el segundo, la energia potencial del punto movil. De la ecuacién obtenida se deduce que la suma de las energias cinética y potencial permanece constante durante -todo el tiempo de. movimiento. Problema de péndulo matemético. Suponga- mos que un punto material de masa m se mueve dajo la accién de la fuerza de gravedad por una civeunferencia Z que se halla en un plano verti- cal, Hallemos la ecuacién del movimiento del punto despreciando las fuerzas de resistencia (frote- miento, resistencia del. aire, etc.). ‘Ubiquemos cl origen de coordenadas en el punto inferior de la circunferencia, dirigiendo el eje Ox a lo largo de la tangente ‘a esta cireun- ferencia (fig. 265). Designemos por J el radio de la cirounferen- cia y por s, la longitud del arco a partir del origen O hasta el punto variable M donde so halla la. masa m; al mismo tiempo tomemos la longitud mencionada con el signo correspondiente 7 (s>0, si Af se encuentra a ls derecha del ori- Fig. 265 en O; s <0, si M se encuentra a la izquierda el 0}. El problema en consideracign consiste’ on establecer 1a dependencia entre sy el tiempo 1.Ecuaciones diferenciales de segundo orden é Descompongamos la fuerza de gravedad mg en dos componentes: tangencial y normal. La primera, que es igual a — mg sen @, causa el movimiento, ia segunda se elimina por la reaccién de la curva descrita durante el movimiento de la masa m. Asi, la ecuacién de movimiento tiene la form: | . ia el é 5 An Puesto que para la cireunferencia el éngulo g=+-; obtenemos la ecuacién: as ee 7 Es una ecuacién diferencial del tipo If (por no econtener explicitamente la variable independiente 1). Integréndola de la manera correspondiente tenemos: Por consiguiente, © bien, de donde: p= 2gl cos + +Cy, Designemos mediante sp 1a longitud méxima del arco descrito por el punto M, Cuando s=sp, la velocidad del punto cs igual a cero: Esto permite determinar Cy: O=2gt eos 2 +0, de donde C1) = ~2gl cos 0, ra (fate ( 9, aplicando a la tiltima expresién la férmula que determina la diferencia de cosenos: as\2 st y—s ——} =4gls —s— son PTF (a ) ‘gt sen J son 6)64S Ecuaciones dijerenciales ds Ty / s5q 30 He 2Vel sen pe sen (6) o bien *): Esta es una ecuacién con variables scparables. Separdndolas, obtenemos: ds 2Valat. (” aS voy SE 80. v 2 Ot Supongamos por ahora que s + so, entonces el denominador de 1a _frac- cién es distinto de cero. Si suponemos que s=0 para t=0, do la igualdad (7) obtenemos: ds 9 9/ on 52 sen Esta igualdad oxpresa la dependencia entre s y ¢. La integral del miembro izquierdo no se expresa mediante las funciones elementales; lo mismo ocurre con s como funcion de t. Examinemos del modo aproximado el problema planteado. Supongamos uo los éngulos “® y + son poquefics, Los angulos 2142 y “08 q gt 1 T QL aD 5 . : superiores a +. Sustituyamos en la ecuacion (6) los senos de dngulos por =2 gle. (8) 2r no son los éngulos: de gel gevay Sees ds 6 f/f ya Separando las’ variables, obtenemos (suponiendo provisionalmente que 8 4): o bien, a ) qa) Supongarnos otra vex que ‘s=0 para t=0, Integrando la iltima. ecuacion, obtenemost ) o aresen = J/ Et, 30 i *) Tomamos el signo més delante de la raiz, De la observacién que se da al final del problema so deduce que no hay necesidad de examinar él caso cuan- do se toma el signo menos.Ecuaciones dijerenciales de segundo orden 65 s=sp sen Ve 5 (9) Observaci6n. Al resolver cl problema, hemos supuesto que s+ s. Sin embargo, por medio de la sustitucién directa nos convencemos de que la fun- cidn (9) es solucién de la ecuacién (6’) para cualquier valor de ¢, Recordemos que la solucién (9) es aproximada para la eeuacién (5), puesto quo habjamos sustituido a ecuacién (6) por la ecuacién aproximada (6) La ecuacién (9) muestra que el punto M, (que se puede considerar como de donde: el extremo del péndulo), efectia oscilaciones arménicas de periodo T= 2s Vv. + . Este periodo no depende de la amplitud de la oscilacién sy. Ejemplo 4. Problema de la segunda velocidad césmica (velocidad de escape). Deieminar ta minima velocidad con la cual se debe lanzar un cuerpo verticalmente hacia arriba para que éste no regrese a la tierra. La resistencia del aire se desprecia, Solucién. Designemos las masas de la Tierra y del cuerpo lanzado por M ¥ m, respectivamente, En virtud de la ley newtoniana de atraccién, la fuerza f que'actia en el cuerpo m, es: donde, r es la distancia entre el centro de la Tierra y el centro de gravedad del cuerpo lanzado; k es la constante de gravitacién universal. La ecuacién diferencial de movimiento de este cuerpo de masa m es: ar Mem nage : 2 ar ae Be (10) Hemos tomado el signe menos puesto que Ia aceleracién en el caso dado es negativa. La ecuacién diferencial (10) es una ecuacién de la forma (2). Resol- vamos esta ecuacién tomando las siguientes condiciones iniciales: cuando 0,7 Aqui, R os el radio de la Tierra, vp esla velocidad de lanzamiento. Introduzeamos las designaciones: a, at , donde » 08 Ia velocidad del ecuacién (40), tenemos: Separando las variables, resulta: vdv=—kM ar 7 5—60266 Eeuaciones diferenciales Integrando esta ecuacién, encontramos: Poymmize (uy) a aes Determinemos C; de la condicién vv, en la superficie de la Tierra a 3 é vt 1) (oR kM poet (Far) (2) Segiin la hipStesis, Ja velocidad del cuerpo debe ser constantemente 2 positiva, por tanto: 5" >0. Como la magnitud ™ so hace muy pequefia 2 cuando r crece indefinidamente, la condicién >>e se cumple para todo r s6lo en el caso de que: (13) 6 / 2kM — Por tanto, la velocidad minima se define por la igualdad w=, (14) donde a cm? B= 608-108 R=63-407 em, En la superficie de la Tierra, cuando r=R, la aceleracién de la fuerza de gravedad es igual a g (¢=984 =) . En virtud de Jo Ultimo, obtenemos de la igualdad (10): M coke StMétodo gréfico de la integracisn 67 6 gh? Poniendo este valor de Af en la f6rmula (14), tenemos: TO? w= 11,2-408 22 41,2 seg seg § 19. METODO GRAFICO DE LA INTEGRACION DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN Aclaremos cual es la interpretacién geométrica de una ecuacién @iferencial de segundo orden. Sea la ecuacién Y=fauy) «) designemos por @ el Angulo formado por la tangente a la curva con la direccién positiva del eje Ox; entonces, dy nee 2) Para aclarar el significado geométrico de la segunda derivada recordemos la formula que determina el radio de curvatura de una curva en un punto dado*): uy De donde tenemos: AO) eC a R Pero, te 1p y a1 + te psee?g, Gye = |sec? o|=-—4 [cos* o| Por eso 4 a Y= Flcos*@| a *) Hasta ahora siempre hemos considerado que el radio de curvatura es un mimero positivo, Pero, en este parrafo supongamos que el radio de curvatura pueda tomar valores tanto positives como negatives: si la curva es convexa (y" <0), consideremos el radio de cutvatura negativo (R <0); si la curva es céncava'(y” > 0), considerémoslo como positive (R > 0). 5e68 Ecuaciones diferenciales Introduciendo, ahora, las expresiones obtenidas para y e y” en la ecuacién (4), obtenemos: 4 Rleo*el ™ y te 9), o oe ® jeos*@|-F(z, y, te9) Esto demuestra que la ecuacién diferencial de segundo orden determina la magnitud del radio de curvatura de la curva integral, Fig, 266 si estdin dadas las coordenadas del punto y la direccién de la tangente en este punto. De lo.anterior se deduce el método de la construccién aproximada de una curva integral con ayuda de una curva lisa‘); la curva est constituida por arcos de circunferencias. Supongamos, por ejemplo, que es preciso hallar una solucién de la ecuacién (i), que satisfaga las siguientes condiciones iniciales: Vare = Yor Yami = Yor Tracemos por el punto Mg (xo, yo) un rayo MoT, cuyo coefi- ciente angular es y' = tg @ = y, (fig. 266). De la ecuacién (4) encontramos la magnitud R = Ro. Pongamos un segmento MoCo igual a Ro en la perpendicular a la direccién My7'y y tracemos (tomando el punto Cy por centro) un arco pequefio IfoM@; de radio Ro. Notemos que es preciso: orientar el segmento M,C) en la direc- *) Es una curva que tiene en todos los puntos la tangente, cuyo angulo de inclinacién es una funcién continua de la longitud s del arco.a Ecuaciones lineales homogéneas 69 cién conveniente para que el arco de la circunferencia sea convexo hacia arriba cuando Ro <0; y sea convexo abajo cuando Ry > 0 (véase la nota en la pagina 67). Sean x; e y; las coordenadas del punto M; en el arco construido y ubicado suficientemente préximo al punto M,, y sea tg qi, el coeficiente angular de la tangente M,Z a la circwnferencia trazada en el punto My. De la ecuacién (4) hallamos el valor de R = R, correspondiente al punto M,. Tracemos el segmento M,Ci, igual a Ry y perpendicular a M,7,; tomando el punto C; como centro. tracemos arco M,Mz de radio Ry. Tomemos luego en este arco un punto My (x2, ye), préximo a M,, y continuemos nuestra construc- cién hasta obtener un tramo suficientemente grande de la curva. formado por los arcos de circunferencias. De lo anteriormente dicho se deduce que esta curva es aproximadamente una linea integral que pasa por el punto My. Es evidente que la curva construida tanto més se aproximara a la curva integral cuanto menores serdn los areos Wit, MMs, ... § 20. ECUACIONES LINEALES HOMOGENEAS. DEFINICIONES Y PROPIEDADES GENERALES Definicién 1. Una ecuacién diferencial de n-ésimo. orden se Mama lineal si es de primer orden respecto a la funcién desconocida yy sus derivadas y’,..., y-0), yi, es decir, si esta ecuacion tiene la forma ay + ay +... + any =F (0), @ donde do, 41, as, ..., oq ¥ f (2) son funciones dadas de x o ; ademés, ay 0 para todos los valores de x, en el dominio de definicién de la ecnacién (1). En adelante supongamos que las funciones a, a, . . ., a, y f (2) son continuas para todos los valo- res de x y que el coeficiente ap = 1 (si ayes distinto de la unidad, es suficiente dividir por él todos los términos de la ecuacién). La fun- cién f (x), se Mama segundo miembro de la ecuacién. Si / (2) 5 0, 1a ecuacién se Hama lineal no homogénea, 0 eoua- cién con segundo miembro. Si f (2) = 0, la ecuacién tiene !a forma: YL ay (2) y se Hama lineal komogénea, 0 ecuacién sin segundo miembro (el primer miembro de esta ecuacién es funcién homogénea de primer orden respecto a y, y’, y", ..., y). Definamos algunas propiedades fundamentales de las ecuaciones lineales homogéneas, limiténdonos a las demostraciones de las ecuaciones de segundo orden.70 Ecuaciones diferenciales “| Teorema 4. Si y; ¢ yo son dos soluciones particulates de la ecuacién lineal homogénea de segundo orden : y+ ay’ + ay = 0 (@) entonces, ys + yo es también la soluci6a de esta ecuacién. Demostracién. Si y; © yz son las soluciones de la ecuacién, en- tonces: ays + ays = 0 | Ys + aye + ayn = 0- © Poniondo en la ecuacién (3) la suma y:-+ yz y tomando en consideracién las identidades (4), tenemos: (ys ye)” + ts Ya + Yad + 2 (Ys + Ye) = = (yf + anys + aay) + e+ e1ye + ye) = 0+ 0=0, es decir, ys + yo es solucién de la eouacién. Teorema 2. Si. y: es una solucién de la ecuacién (8), y C es una constante, el producto Cy:.es, también, una solucién de esta ecua- cién (8). Demostracién. Introduciendo en la ecuacién (8) la expresién Cys, obtenemos: Cun” + a4 Cuy + a (Cy) =C (i + aus + aay) = C-0= 05 y el teorema queda demostrado. Definicién 2. Dos soluciones y: © yz de la ecuacién (8) se Haman linealmente independientes en ei segmento {a, bl, si su raz6n en éste Altimo no es constanie, es decir, cuando | 2 Zconst. te En case contrario, las soluciones se Haman linealmente depen- dientes. En otras palabras, dos soluciones y; @ ye se. Haman lineal- mente dependientes en el segmento [a,b], si exisie un niimero eon- starite 7, tal que 7 =A, cuando a Wad)» La diferencia encerrada entre el primer paréntesis es la derivada del determinante de Wronski W (sta) = (Yiy2 — Yate) = Yate” — ite Por consiguiente, la igualdad (5) asume la forma: W+aWw=0 @) Hallemos la solucién de la Ultima ecuacién que satisfaga la condicién inicial: W |amicy = Woe Hallemos al principio la solucién general de la ecuacién (6), suponiendo que W +0.72 Ecuaciones diferenciales Separando variables, en 1a ecuacién (6), tenemos: a — ade. W Integrando, hallamos: nW=—Sade+in€ é w hp=- \ adr, de donde: ° Weegee = (2) Notemos que se podria escribir la funcién (7), de modo que esta fuacion satisfaga la ecnacién (6). Es f4cil cerciorarse de esto mediante sustitucién directa de esta funcién en la ecuacién (6). La supos W +0 no es necesaria. La forninla (7) se Hama formula de Litsville. Determinemos C do modo que se satisfaga la condicién inici Poniendo z= en el primer y segundo miembros de la ecuacién (7), obtenemos: W=C. Por tanto, la solucién que satisfaga las condiciones iniciales toma la forma: J oan W=We** (7) Segin la hipotesis, Wp + 0. Pues, de la ecuacién (7’) se deduce que W + 0, cualquiera que sea el valor de x, puesto que la funcibn exponencial no se réduce a cero para todos los valores finitos de la variable, El teorema queda demostrado. Observacion 1. Si el Wronskiano es nulo para cierto valor de 2 = zp, este determinante también es igual a cero para cualquier valor de x en el segmento considerado. Esto se deduce directamente de la formula (7): si-W = 0 para =m, entonces: . (Wha=xy = C = 0; por consiguiente, W= 0, cualquiera que sea el valor del limite superior de z en la formula (7).Ecuaciones lineales homogéneas 3 Teorema 5. Si las soluciones y; € yz de la ecuacién (8) son lineal- menie independientes en el segmento .[a, b], el Wronskiano W formado para estas soluciones no se reduce’a cero en ningin punto del segmento indicado. Indiquemos sélo la idea de demostracién de este teorema, sin darla en forma completa. Supongamos que W = 0 en cierto punto del segmento entonces, en virtud del teorema 3, el Wrouskiano seré nulo en todos los puntos del segmento (a, bl: w=0 6 Ws Yy2=0. Examinemos al principio los intervalos dentro del segmento la, 4) donde y, # 0. Entonces, 1Y — Vide - 0 vi 6 (*) Ya Por tanto, la razon a es constante en cada uno de los intervalos 7 mencionados: Utilizando el teorema de existencia y unicidad, se puede mostrar que ya = Ay; para todos los puntos-del segmento la, b], incluyendo los puntos donde y; = 0, lo que es imposible, puesto que, segin la hipétesis y, ¢ y: son Tinealmente independientes. Por consiguien- te, el Wronslciano no se anula en ningiin punto del segmente la, 5}. Teorema 6. Si y; ¢ ys son dos soluciones linealmente independientes de la ecuacién {8), entonces y = Crys + Cayo 8) donde C, y Cz son las constantes arbitrarias. Esta. es la solucién general de la ecuacién (8). Demostracién. De los teoremas 1 y 2 se deduce que la funcién Crys + Coto es la solucién de la-ecuacién (3) cualesquiera que sean las constan- tes Cy y Co.14, Ecuaciones diferenciales Demostremos, ahora, que cualesquiera que sean las condiciones iniciales ys-ry = Yor y'x=x0 = Yor @S posible elegir los valores de las constantes arbitrarias C1 y Cz de modo tal que la solucién par ticular correspondiente Cy; + C2y2 satisfaga las condiciones ini ciales dadas Poniendc las condiciones iniciales en la igualdad (8), tenemos: Yo= Cio + Cayso, \ a Cryin + Coton, donde se pone: (Ya)omito = Y103 (Yo) Yo0s Yam, Del sistema (9) se puede definir C; y Cz, puesto que el determi- nante de este sistema Yio Yeo Yio Yao es él Wronskiano cuando x = 2, y, por tanto, no es igual a cero (en virtud de la independencia lineal de las soluciones y ¢ ys). La solucién particular que se deduce de la familia (8), para los valores hallados de C1 y C2, satisface las condiciones iniciales dadas. De este modo el teorema queda demostrado. Yso/S0 — Ys0¥20 Ejemplo 2. La ecuacién - dl cuyos coeticientes a; y az—— yz son continuos en todo el segmento, z que no contiene el punto 2=0, admite las soluciones particulares: (lo que se verifica fécilmente, sustituyéndolas on la ecuacién), Por tanto, gu solucién general tiene la forma: a y=Cwet+On— : Observacién 2. No existen métodos generales que permitan hallar en forma finita.la solucién general de una ecuacién diferen- cial lineal con coeficientes variables. Sin embargo, para las ecuacio- nes con coeficientes constantes tal métedc existe y ser{ expues- to en el parrafo siguiente, En cuanto a las ecuaciones con coeficientes variables, en el capitulo XVI «Series» indicaremos algunos procedi- mientos para encontrar las soluciones aproximadas que satisfagan las condiciones iniciales:Ecwaciones Lineales homogéneas ib Por ahora demostremos un teorema que permite hallar la solu- cién general de una ecuacién diferencial de segundo orden con coeti- cientes variables, si se conoce una de sus soluciones particulares. Este teorema puede ser ditil en muchos casos, siempre y cuando se logre encontrar directamente o adivinar, por cualquier método, una solucién particular. Teopema 7. Si se conoce una solucién particular de una ecuacién lineal homogénea de segundo orden, la brisqueda de la solucién general se reduce a la integracién de funciones. Demostraci6n. Sea y, una solucién particular conocida de la ecuacién y’ + ay’ + ay = 0. Hallemos otra solucién particular de la ecuacién dada de modo que y: € y2 sean linealmente independientes. Entonces, la solucién goneral se expresaré mediante la formula y — Ciy: + Coys, donde Ci y Cz son constantes arbitrarias. En virtud de la formula (7) (véase la demostracién del teorema 4) sa puede escribir: -Saae Yala — Yai = Ce Asi, para determinar y tenemos una ecnacién lineal de primer orden. Integrémosla de la manera siguiente. Dividamos todos los términos por. yj: LULU —e vi vi 6 2(#) bgg lae, dx\y, yi : de donde: be ce Soe - hole ee Puesto que buscamos una solucién particular, poniendo C, €=4, obtenemos: lee e b= j 4 a, (10) Mi76 Ecuaciones. diferenciales Es evidente, que ys e yz son soluciones linealmente independien- tes, puesto que a const. 4 De tal modo, la solucién general de la ecuacién original tiene la forma: ~ Saar ee e 2 ah re Na) gee ay © vi Ejemplo 3. Hallar Ja solucién general de Ja ecuacién: (4—2%) y’ —2 ay! +.2y =0. Soluciém. Directamente se verifica que esta ecuacién tiene una solucion porticular y;— a. Hallemos la segunda solucién particular y2 tal que y, @ yo sean linealmente independientes. Notemos que en nuestro caso a 5 en virtud de la férmula (10) obtenemos: j Beds ) es yas | fae a temo < a9). (Stags tray) ene [-eta Por tanto, Ja solucién general tiene la forma: i oatt y=Cr+-Cp (pel | pe ]- § 21. ECUACIONES LINEALES HOMOGENEAS DE SEGUNDO ORDEN CON COBFICIENTES CONSTANTES Sea la ecuacién lineal homogénea de segundo orden y"+py +ay=9, (ty donde, p y q son néimeros constantes reales, Segiin hemos demostrado, para hallar la integral general de esta ecuacién es suficiente encon- trar dos soluciones particulares linealmente independientes. Busquemos las soluciones particulares en la forma ax y=e, donde &=const; (2) entonces, 2 yhe ee! Introduciendo las expresiones obtenidas de las derivadas en Ja ecuacién (1), hallamos: eM (P+ pk +9) =0. yf = ke;Ecuaciones lineales homogéneas de'segundo orden Mi Como e** = 0, resulta que + pk +q=0. (3) Por consiguiente, si_k satisface a la ecuacién (3), e* serd solu- cidn de la ecuacién (1). La (3) se Mama ecuacién caracteristica respecto a la ecuaci6n (1). La ecuacién caracteristica es una ecuacién de segundo orden que tiene dos raices, las cuales designamos por /; y ka. Entonces a2 4 VE —2_ ee hat VE 2 ee Son posibles los casos siguientes: I. ky y ke son miimeros reales y distintos (hy 4 ky); I. ky y ke son ntimeros complejos; IIL. k; y #, son nimeros reales iguales (i = ky). Examinemos cada caso por separado: 1, Las raices de la eeuacién caracterfstica son reales y distintas: k, 3 kz, En este caso las soluciones particulares sern las funciones n= pes, Estas soluciones son linealmente independientes, puesto que re é : Be _ Thee const, ie ae Por tanto, la integral general tiene la forma y= Cye™ 4 Cae, Ejemplo 4. Sea la ecuacién yy — y=. La ecuacién caracteristica tiene la forma: BPLk-2=0. Hallemos las raices de la ecuacién caracter{stica: 4 T ey 2V 243; hy La integral general es y = Ce 4 Cre, 4, he IL. Las rafces de la ecvacién caracterfstica son compleias. Pnesto gue las raices complejas son conjugadas en, pares, introduzcamos las designaciones: ~ iB, ky= ati donde: 3 ae BP a= 35 Z*8 Ecuaciones diferenciales Las soluciones particulares se pueden escribir on la forma: yy cette, y= oto (4 Estas son funciones complejas de un argumento real que satisfa- cen la ecuacién diferencial (1) (véase § 4 cap. VIN). Es evidente, que si alguna funcién compleja del argumento real y=ul) + v@) (5) satisface la ecuacién (1), a esta ocuacién satisfacen también las funciones w (x) y v (2). En efecto, introduciendo la expresién (5) en-la ecuacién (1) tenemos: lu @ + vO + ph @+v @Y + lu @) + ¥ @)! 6 (u" + pul + qi) Fie’ t+ pl + @) = 9. Pero una funcién compleja es nula solamente en el caso en que las partes real e imaginaria son iguales a coro, es decir, ul + pu’ +qu=0, v" + po’ +qu=0. Hemos demostrado que u (x) y v.(2) son soluciones de la ecua- cién dada. Escribamos las soluciones complejas (4) en la forma de una suma de las partes real e imaginaria: ys = e** cos Bar + ie** son Br, n= e* cos ha — ie** sen Ba. Segtin lo demostrado las funciones reales siguientes serén las soluciones particulares. de la ecuacién (1): y= e** cos Br, (6) yo=e™* sen Bar, (6) Las funciones g: @ y2 Son linealmente independientes, puesto que: 0 II Ome Ve S09 Bt cote Ber ot const. ye eo senBe Por tanto, la solucién general de Ia ecuacién (1) en elcaso en que las raices de la ecuacién caracteristica son complejas, toma la forma: 4 y= Ay, + Byp = Ae™ cos Pr + Be™ sen Br y= (A cos Bx + B-sen Bx). a) donde A y B son las constantes arbitrarias.Ecuaciones lineales homogéneas de “segundo orden 79 Ejemplo 2, Sea la ecuacién : y+ 2y' +5) Hallar la integral general y la solucién particular que satisface las condi- ciones iniciales: y..9=0, yf gt. Construir la gréfica. Solucién: 1)’ Esoribamos la ecuacién caracteristica: B+ b= y encontremos sus raices: hey = 1+ 2i, ky = 1 — 21. Por tanto, la integral general es: y = e* (A cos 2¢-+ B sen 22). 2) Hallemos la solucién particular que satisface las condiciones ini- siales dadas y determinemos los valores correspondientes de A y B. De la Fig. 267 primera condicién so deduce: 0 =e (4 cos 2.0 4 B sen 2.0), de donde: A = 0, Notemos que y’ = e-*28 cos 2x — e-* B sen 2x. De la segunda condi- cién se deduce: 1 = 2B, es decir, B= zz Pues, la solucién particular buseads es: fe sen 2x, 3 , La gréfica de Ja solucién se muestra en la figura 267. ILI, Las rafees de 1a ecuacién earacteristica son reales e iguales, es decir, ky = ky. Una de las soluciones particulares, a saber, y = e*, se obtiene en virtud de los razonamientos precedentes. Es preciso encontrar la segunda solucién particular, linealmente80 Ecuaciones diferenciales independiente de la primera (la funcién e' es idénticamente igual a eh, por lo que no puede considerarse como segunda solucién particular). Busquemos la segunda solucién particular en la forma hase ysulae, donde u(x) es una funcidn desconocida 2 determin Derivando, encontramos: Ye =we* + Iyue* =e (u' + kyu), Yew E Dhglel® + Ruel = el (u" key’ + Kee) Sustituyendo las expresiones de las derivadas en la ecnacidn (1), obtenemos: [a (Qkey + p) uw + (i + pki + a) = 0. Como ky, es una raiz miiltiple de la ecuacién caracteristica, tene- mos: kit pk +q=0 Ademés, hy =ky= -+ 6 2ky= —p, 2ky+p=0. Por tanto, para hallar w(2), hace falta resolver la ecuacién ehxy" 0 6 u"—0. Integrando, obtenemos: w= Az+B. En parti- cular, se puede poner A=1, B=0; entonces, u=<. Asi, en cali- dad de segunda solucién particular se puede tomar: Yo= ze, sta ecuacién es linealmente independiente de la primera, puesto que ake const. 1 Por tanto, como integral general se puede tomar la funcién: Me (Cy + Con). y= Cie + Cone = Ejemplo 3. Sea la ecuacién y" —4y + 4y = 0. La ecuacién caracteristica es k? — 4z-+ 4 = 0, Encontremos sus raices ky = ky = 2. La integral general es: y= Cyer*+ Corer, § 22.‘ ECUACIONES LINEALES HOMOGENEAS DE W—ESIMO ORDEN CON COEFICIENTES CONSTANTES Examinemos una ecuacién lineal homogénea de n-ésimo orden: , yay +... fany=0. )Ecuaciones lineales homogéneas de n—ésimo orden 81 Supongamos que ai, G2, ..., @, son las constantes. Antes dé indicar un método de resolver la ecuacién (1) introduzcamos una definicién que sera itil mds adelante, Definicién 1. Si para todos los « del segmento [a, b] se verifica la igualdad Gn (%) = Asi (2) + Ange (2) +... + Ansa @), donde Ay, 4s, ..., A, son constantes, de las cuales por lo menos una no es igual a cero, suele decirse que @, (2) es una combinacion Lineal de las funciones x (2), Q2 (2); - + +1 Gn-1 (2) Definicién 2. n funciones q (2), Po (2): - - -1 Ort (2s nm (2) se llaman linealmente independientes, si ninguna de elias puede ser representada como combinacién lineal de las otras. Observacién 41. De estas definiciones se deduce que si las fun- ciones 1 (x), P2 (2), -.-, Gn (2) son linealmente dependientes, entonces existen las constantes.C;, C2, ..., Cy’ de las cuales por lo menos una no es igual a cero. Estas constantes son tales que para todos los x del segmento [a, b] se cumple la identidad: Cr@s (2) + Cope (@) +o. + Cndn (2) = 0. Ejemplos: 1. Las funciones yy =e*, ye =e, y: 3e* son linealmente dependientes, puesto quo para Cy=4, Cp==0, Cs——-f- a0 vorifica la identidad: Cye* + One? + Cae = 0. 2. Las funciones y= 1; y2= 2, ya = 2% son linealm:ite independ tes, puesto que no se puede anular la’expresin Cpt + Cae + Cpe? cualesquiera que sean C,, Cz, C3, siempre cuando no son simultdneamente iguales a cero. 3. Las funciones yieM®, yoo, ypmebM*, -.., donde hy, hoy .0-) Ena -+ son niimeros arbitrerios y linealmente independientes, (Demos esta afirmacién sin demostracién). Pasemos, ahora, a la solucién de la ecuacién (4). Para esta ecua- cién es vélido el teorema siguiente. Teorema. Si las funciones yi, Yo, -. 1 Yn son soluciones lineal- mente independientes de la ecuacién (2), su solucién general es: y = Cys + Cay2 + os. + Cats (2) donde Ci, ..., Cy son constantes arbitrarias, 6—60282, Ecuaciones diferenciales Si los coeficientes de 1a ecuacién (1) son constantes, la solucién general se halla del mismo modo como en el caso de la ecuacién de segundo orden. 1) Formemos la ecuacién caracteristica: BY ak”? ak +... an = 0. 2) Hallemos las rafces de la ecuacién caracteristica: Heyy Begy - oy Bene 3) Segén el cardcter de las raices, escribamos las soluciones particulares, inealmente independientes, partiendo de lo siguiente: a) a toda raiz real simple k corresponde una solucién particu- lar e*; b) a todo par de rafces complejas conjugadas kY = a + i y k® = a — iB, corresponden dos soluciones particulares: e* cos Ba y e** sen Ba ¢) a toda rafz real k de multiplicidad r corresponden r soluciones particulares linealmente independientes: ; oad, oy PO, aya todo par de raices complejas conjugadas de multiplicidad pik® = a+ iB, k® = a — if, corresponden 2 p soluciones par- ticulares: e“*cos Px, xe*cos Bx, ..., a’ *e™* cos Br, e*senBr, xe*senBa, ..., 2° te*sen Bz. El némero de estas soluciones particulares es igual al grado de la ecuacién caracteristica (es decir, al orden de la ecuacién dife- rencial dada). Se puede demostrar que estas soluciones son lineal- mente independientes. 4) Al encontrar n soluciones particulares linealmente indepen- dientes ys, Yor -- -» Ya» formemos la solucién general de la ecua- cién lineal dada y = Crys + Coye bo. + Cans donde Cy, C2, ..-, Cn son las constantes arbitrarias. Bjemplo 4. Hallar la solucién general de la ecuacién pV—y=0. Solueién. Formemos la ecuacién caracteristica Ma 4 0. Hallemos las rafces de esta ecuacién Ig = 4, he = 45 hs La integral general es: y = Cye® + Cre* + A cos 2-+ B sen z, donde C;, C2, A, B aon constantes arbitrarias. ip k=Ecuaciones lineales no homogéneas de segundo orden a3 Observacién 2. De lo expuesto se deduce que toda la dificultad para resolver una ecuacién diferencial homogénea con cosficientes constantes consiste en la resolucién de la ecuacién caracteristica correspondiente. § 23. ECUACIONES LINEALES NO HOMOGENEAS DE SEGUNDO ORDEN Sea uha ecuacién lineal no homogénea de segundo orden "+ ay’ + ay =F (@). (4) La estructura de la solucién general de tal ecuacién (1) se deter- minaré por el teorema siguiente: Teorema 1, La solucién general de la ecuacién no homogénea (1) se representa como suma de cualquier solucién particular y* de esta ecuacién y de la solucién general y de la ecuacién homogénea correspondienie y+ ay’ + ay = 0. Q Demosiracién. Es preciso demostrar que ia suma y=y+y @) es la solucién general de la ecuacién (1). Demostremos primeramente que la funcién (3) os una solucién de la ecucacién (1). Sustituyendo la suma 7 + y* en la ecuaciéa (1), on lugar de y, tenemos: G+vY +a0+vY +ad+y)=1@ + age! + aay) + (y"” + ay” + aay) =F (2). 4 Como @ es una solucién de la ecuacién (2), la expresién encerrada en el primer paréntesis es idénticamente igual a cero. Como y* es una solucién de la ecuacién (1), la expresién encerrada en el segundo paréntesis es igual a f (2). Por tanto, la igualdad (4) 03 une identidad, quedéndose demostrads la ora parte dol t Demostremos, ahora, que la expresién (3) es la solucién general de la ecuacién (4), es decir, que se pueden elegir las constantes arbitrarias que la integran de modo que se satisfagan las condiciones iniciales: (5) Be84 Ecwaciones diferenciales cualesquicra que sean de dondo, por integracién, obtenemos: = a C= Ft, C= FZ tle, Introduciendo las funciones halladas en la férmula y=Cy2%+C2, obte- nemos 1a solucién general de una eeuacién no homogénea: Phen ya Oey on ao éy Trth+s. donde G; y C2 son constantes arbitrarias. Para buscar las soluciones particulares, se puede utilizar ol siguiente teorema. Teorema 2. Sea-una ecuacién no homogénea y+ ay + ay =f (2) + fe @) (40). tal que su segundo miembro es la suma de dos funciones fy (2) ¥ fa (2). Si y, es una solucién particular de la ecuacién y+ ay! + ay =f @), (i) @ Yo, una solucién particular de la ecuacién y" + ay! + ay = fe @), (42) entonces, yy + yy es una. solucién particular) de la ecuacion (10). | *) Evidentemente, ol teorema correspondiente es vélido para cualquier niimero de sumandos del segundo miembro.Ecuaciones lineales no homogéneas de segundo orden a7 Demostvacién. Introduciendo la expresién y, + y, en la ecua- cién (10), obtenemos: : (ys ye)" + a (ys + Ye)’ +e Ys +) =A O+h@ 6 (i + avs + anys) + Ys + ay + aoe) =f @) + fel). (43) De las igualdades (11) y (42) se deduce que (13) es una identidad. El teorema queda demosirado. § 24 ECUACIONES LINEALES NO HOMOGENEAS DE SEGUNDO ORDEN CON COEFICIENTES CONSTANTES Sea la ecuacién diferencial y’ + py + ay =f), (4) donde p y q son nimeros reales. En el pérrafo anterior hemos dado wn método general para hallar las soluciones de las ecuaciones no homogéneas, Si la ecuacién tiene coeficientes constantes, a veces, es més fécil hallar una solucién particular, sin recurrir a la integracién. Examinemos algunas varian- tes que se utilizan para resolver la ecuacién (1). 1. Supongamos que el segundo miembro de la ecuacién (4) sea el producto de una funcién exponencial por un polinomio, que tiene Ja forma: f(a) =P, (2) *, 2) donde P, (2) es un polinomio de n-ésimo grado, Entonces son posi- bles los siguientes casos particulares: a) El nfimero a no es una rafz de la ecuacién caracteristica B+ pk+q=0. En este caso, os preciso hallar la solucién particular en la forma: y= (4 + ARIE oo. FAM =O, (3) En efecto, introduciendo y* en le ecuacién (1), y-reduciende todos los términes por e%, tenemos: OB) + a+ p) O52) + (0? + po +0) On to Gp (2) es un polinomio de n-ésimo grado, Q(z) es un polinomio de (n—1}-6simo grado: Q% (z), es de (x — 2)-ésimo grado. Por consiguiente, a la derecha y a la izquierda del signo de igualdad se halian polinomios de n-ésimo grado. Igualando los coeficientes de las mismas potencias de x (el néimero de los coeficientes descono- cidos es igual a n + 1), obtenemos un sistema de n -+ 1 ecuaciones para determinar los coeficientes Ao, Ai, Ao, .. =P).88 Ecuaciones diferenciales b) El mimero o es una rafz simple de la ecuacién caracteristica. Si procuramos hallar una solucién particular en la forma (3), obtenemos en el primer miembro de la igualdad (4) un polinomio de (n—4)—ésimo grado, puesto que el coelicionte de Q, (2), es decir, @ | pa + g, es nulo y los polinomios Qy (2) y Qh (z) son de grados inferiores a 7. Por consiguiente, la igualdad (4) no puede ser una identidad cualesquiora que sean Ap, Ai, ..-, An. Por esto, en el caso examinado busquemos ia solucion particuiar, en la forma de un polinomio de (v -+ 4)-ésimo grado sin término absoluto (puesto que éste se elimina durante la derivacién)*): y* = 2Q, (2) e**. ) a es una raf doble de la couacién caracteristica. Entonces, al ser sustituida la funcién Q, (x) en la ecuacién diferencial, el grado de polinomio disminuye en dos unidades. En efecto, si aes una raiz, de la ecuacién caracteristica, tenemos: a? + pa+q = 0; ademas, puesto que.a es una raiz doble, tenemos 20 = —p (segin el teorema de Algebra elemental, la suma de las raices de la ecuacién de segundo grado reducida es igual al coeficiente del término desco- nocido de primero grado tomado con signo contrario). Por eso, 2a +p=0. Por consiguiente, en el.primer miembro de la igualdad (4) queda Q% (@), 0s decir, un’ polinomio de (x — 2)-ésimo grado. Para obte- her como resultado de la sustitucién, un polinomio de n-ésimo grado, es preciso buscar wna solucién particular en la forma de producto de e por un polinomio de (n + 2)-simo grado. Entonces, el tér- imino absoluto do este polinomio y el término de primer grado se climinan durante la derivacién. Por esto, se pueden omitir en la solucién particular. . ‘Asi, cuando a es una raiz doble de la ecuacién caracteristica, se puede tomar una solucién particular en 1a forma: y =2°Q, (a). Ejemplo 4. Hallar la solucién general de la ecuacién y +4) + 8y = 2 Solucién. La solucién general de la ecuacién homogénea correspondiente es: gm Cet +.Cne 8. Como el segundo miembro de la ecuacién no homogénea tiene la forma ze, [es decir, la forma P, (z) 0], y_ 0 no es raiz de la ecuacién caracteristioa 32-{'4h--3—-0, busquemos una solucién particular en la forma y*=Q, (2) e*, es decir, haremos: yt = Aoe + An Iniroduciendo esta expresién en la ecuacién dada, tenemos: 4Ag-+ 8 (Aot-+ Ai) = © % Notemos que todos los resultados expuestos arriba son vélidos también cuando o. es tn numero complejo (esto se deduce de las reglas de derivacién qeatGencién c=, donde m es un mamero complejo arbitrario; véase §4, cap. VII).Ecuaciones lineales no homogéneas-de segundo orden 89 Igualando los coeficientes de las mismas potencias de z, obtenemos: 3dq = 1, 44g 4 34; = 0, do donde: 4 4 Aazi Az: Por consiguiente, La solucién general y=y-+-y* sera: a i, 4 ye 4 Oe F452. Bjemplo 2. Hallar la solucién general de la ecuacién uy’ Oy = (a? 4) 8% La solucién general de la ecuacién homogénea se halla fécilmente: y = C, cos 3e-+ C2 sen 3z. El segundo miembro de la ecuacién dada, (3 -} 4) e* tiene Ia forma: Pz (2) eB, Como el cosficiente 3 en el exponente de potencia no es rafz de la ecuacién caracteristica, busquemos una solucién particular de la forma: y= Qo (x) o8* 6 y*=(d2®+ Be-+C) ed, Introduciendo esta expresién en la ecuacién diferencial, tenemos: [9 (4z*+ Be+ C)+ 6 (242+ B)+ 244 9 (Ae?+ Be} Cyl = = (a + 4) oh, Reduciendo ambos miembros por ¢* ¢ igualando los coeficientes de las mismas potencias de zx, obtenemos: 18A = 1, 124 + 18B = 0, 24+ 6B + 18¢ Solucié: i, de donde: A= Ejemplo 3. Hallar la solucién de la ecuacién: y” — Ty’ + 6y = (x — 2) e*. Solucién. El segundo miembro de la ecuacién tiene 1a forma Py (z) e-*; donde el coeficiente 1 del exponente es raiz simple de un polinomio caracteris- tico. Por tanto, busquemos una solucién particular de la forma y* = 2Q, (2) e* 6 yt = 2 (Aa + B)90 Ecuaciones diferenciales poniondo esta expresién en la ecuacién, tenemos: [(Az?-+ Ba) + (4Az-+ 2B) -+ 24 — 7 (Az? Ba) — 1242+ B) + “£6 (Azt+ Ba)le* = (2 — 2) (—404z — 5B 2A) ® = (v — 2) e Igualando los coeficientes de las mismas potencias de 2 obtencmos: 104 = 1,—5B4+24 = 2, 6 de donde: A= —_ Bag. Por tanto, la solucién particular es: yor (-dre+s5) &, y Ia solucién general: y= Cye*4.Cye* 0 (-t z +3) & Il, Supongamos que el segundo miembro tiene la forma: f(a) =P (@ e** cos Ba-+ Q(z) e** sen Bx, ©) donde P (2) y @ (2) son polinomios. Se puede analizar este caso mediante el procedimiento usado anteriormente, pasando de las funciones trigonométricas a las exponenciales. Sustituyendo cos Bx y sen Br por sus funciones exponenciales, segiin las formulas de Euler (véase § 5 cap. VII) obtenemos: JiBxe i Boe Ji f= P(e — te — + gaat Bx Boe 6 1o=[FP@+ 7a | sotiBe +[4r@—owle™ © Entre corchetes se encuentran los polinomios cuyos grados ~ son iguales al grado superior de P (x) y Q (a). Resulta que hemos obtenido ei segundo miembro de 1a forma tal, como en el caso I. Es posible demostrar (aunque lo admitamos sin demostracién) que se pueden hallar soluciones. particulares que no contengan némeros complejos. Por consiguiente, si-el segundo miembro de la ecuacién (1) tiene la forma i F(a) =P (a) e**cos fx + Q (2) e** sen Ba, ()Ecwaciones lineales no homogéneas. de segundo orden ot donde P (2) y Q (@) son polinomios de z, la solucién particular se determina asi: . a) si ntimero a + if no es una raiz de la ecuacién caracteristica, es preciso buscar una solucién particular de la ecuacién (1) en la forma: "== U (a) e** cos Ba + V (2) e“* sen Bz, 8) donde, U (2) y V (2) son polinomios cuyo grado es igual al grado superior de los polinomios P (2) y Q (2); b) si el nimero a + if es una raiz de la ecuacién caracteristica, una solucién particular adquiere la forma: y [U (@ e**cos Ba + V (2) e** sen Bz]. (9) Para evitar errores eventuales notemos que las formas indicadas de las soluciones particulares (8) y (9) son validas también, evidente- mente, cuando en el segundo miembro de la ecnacién (1) uno de los polinomios P (2) y Q (2) es idénticamente igual a cero, es decir, cuando el segunde miembro es de la forma: P(ae“cosB2 6 Q(a)e™ sen fe. Consideremos, ahora, un importante caso particular. Supongamos que el segundo miembro de una ecuacién lineal de segundo orden es: f (e)=M cos 2 +N sen Be, 7) donde, M y N son las constantes. a) Si Bi no es una raiz de la ecuacién caracteristica, busquemos una solucién particular. de la forma: y® = A cos Be + B sen Ba. 8’) b) Si fi es una raiz de la ecuacién caracterfstica, busquemos una solucién particular de la forma: y* = 2 (A cos Ba + B son a). 9’) Notemos que la funcién (7’) es un caso particular de la funcién (7) (2 (2) = Mf, @ (2) =N, «@ = 0); las funciones (8') y (9’) son casos particulares de las funciones (8) y (9). Ejempio 4. Halla Ja integral general de la ecuacién lineal no homogénea y+ 2y'-+ by = Z cos 2. Solucién, La -ecuacién caracteristica + Ak+5=0 tiene las rafces: ky = —1-+ 2i; ke = —4 — 2s. Por eso, la integral general de la ecuacién homogénea correspondiente es: Y= e-* (C, cos 22 + Cz sen 2z).92 Ecuaciones diferenciales soombtsttemos una solucién particular de In ecuscién no homogénea do la jorma: y =Acose-+ Bsenz, donde, 4 y B son los coeficientes constantes a determinar. Introduciendo y* en la ecuacién dada, tenemos: ‘ —A cos 2 — B sen s+ 2(—A son 2+ B cos 2) + +5(4 cos 2+ B sen x) = 2 00s x, Igualando les cooficientes de cos © y sen x, obtenemos dos ecuaciones para determinar A y 3B: —A-+ 25+ 5A de donde a 3 La solucién general de la ecuacién dada es: y A y+y*, es decir, yen (Cy cos 2e-+C» son 2a) cose +45 sen 2. Ejemplo 5. Hallar ia solucién de la ecuacién y" + dy = cos 2a. Soluctéa, Las raices de 1a eouacién caracteristica son: ky = 2i, ky = —2i; por tanto, la solucién general de a couacién homogénea tiene la forma: a Busguemos una solueién particular dela ecuacién.no homogénea de la forma: ° y® = 2 (A cos 22 -+ B sen 2z). Cy cos 2a + C2 sen 2x. Entonces, yt! = 2 (—A son 22-+ B cos 22) + (A cos 2x + B sen 22), ye" = —4e (—A cos 2x — B sen 2x) -+ 4 (—A son 2x + B cos 2c). Introduciendo estas expresiones de las derivadas en Ia ccuacién dada e igualando los coeficientes de cos 2x y sen 2z, obtenemos un sistema de ecuacio- nes para determinar A y B: B=1; 44 =0, de donde 4=0; B=. Pues, la integral general de la ecuacién dada es: y=; cos 2e-+ Cz son 2+ wen 22, Ejemplo 6. Hallar la solucién do la ecuacién yu" — y = 82% cos x. Solueién. El segundo miembro de la ecuacién tiene la forma: f (c) = &* (M cos 2+ N sen 2), siondo M = 3 y N = 0, Las raices de la ecuacién caracteristica ## — 1 = 0 son: ky = 4, kp = —4, La solucién general de la ecuacién homogénea es: G=Cye*4 Cyc,= Ecuaciones lineales no homogéneas di wtdenes superiores 93 Como el nimero «+ if = 2+ id no es raiz av la ecuacion caracieristica, busquemos una solucién particnlar de la forma: y* = e* (A cos z+ B sen a). Poniendo esta expresin en la ecuacién y efectuando la reduesion de lee téminos semejantes, obtenemos: (24 + 4B) e% cos «+ (—44 + 2B) &* sen Igualando los coeficientes de cos z y senz. tenemos: 244+ 4B=3, —44-+ 2B =O. 3e®® cos x. De donde: 3 7 a . ; B=. Por consiguiente, 1a solucién part y la general, Cet 4 Coe-* + oo (+ cos x +2 sen 2) § 25. ECUACIONES LINEALES NO HOMOGENEAS DE ORDENES SUPERIORES Sea la ecuacién YP pay? +... + ay =F), co) donde, a1, a2, .. .; 4, f (2) son funciones continuas de x (0 cons- tantes). Supongamos que se conoce la solueién general: G = Crys + Coy2 +... + Cnn 2) de la ecuacién homogénea: Fp ay + ay" 4... tany=0. (3) Igual qne en el caso de la ecuacién de segundo orden, para la ecuacién (1) es vélido el siguiente teorema: Teorema. Si ¥ es la solucién general de la ecuacién homogéneu (3), e y* es una soluci6n particular de la ecuacién no homogénea (1), entonces aye es ia solucién general de ia ecuacién no homogénea. Asi, andiogamente ai caso de ia ecuacién de segundo orden, la integracién de la ecuacién (1) se reduce a la busqueda de una solii- cién particular de la ecuacién no homogénea. Igual que para la ecuacién de segundo orden, se puede encontrar una solucién particular de la ecuacién (1) por el método de la varia- cién de las constantes arbitrarias, suponiendo que en la expresién (2) C4, Coy ...; Cy son las funciones de x.94 * Ecuaciones diferenciales Formemos el sistema de ecuaciones (comparar § 23): Ct Cin+ ... +r =0, °) Cyt Cita + --- + Cnn =0, Cy? + Cay + th Cny Cy? + eg Pp. bOI? (4) } Este sistema de ecuaciones, con funciones desconocidas C,, Cy, - . - , Ch, tiene soluciones bien determinadas, (El determinante de os coeficientes de C%, Cy, ..., Ca, es el Wronskiano compuesto por las soluciones particulares ys, Ya, . - «1 Ya de la ecuacién homo- génea y como, segiin la hipétesis, estas soluciones particulares son linealmente independientes, el Wronskiano es distinto de cero). ‘Asi, el sistema (4) puede ser resuelto respecto a las funciones CLC, 2.4; Cy. Después de hallar estas funciones e integrarlas, obtenemos: Cra SCyde+ Cy Co= J Cadet Cy ..5 Cr= JS Cndet+ Cn, donde C,, Co, ..., G, son las constantes de integracién. Demostremos que en este caso la expresién _ yt = Ciys + Coya +... + Cnn ) es la solucién general de la ecuacién no homogénea (1). Derivemos n veces la expresién (5), tomando cada vez en con- sideraciéa las igualdades (4); entonces tenemos: yf = Cis + Coat Cay +--+. +OnYns y= Cay t+ Cope + Cast +. + Ents POP a Cyl? 4 Cy PH Ha, YO = Cyl + Cal + + + Cre +4) Multiplicando Jos términos de Ja primera ecuacién por dp, los de ia segunda, por a,1,..., y, finalmente, los de la pentltima ecuacién por a y sumando, obtenemos: FO pay P+... tary" =F, puesto que yi, Yo, ---+ Yn Son las soluciones particulares de la ecuacién homogénea y, por consiguiente, son nulas las sumas de los términos por columnas. Por consiguiente, la funcién y* = Cry: + ..- -+ Cn¥n [donde C1, .:+, Cn son las funciones de x, determinadas de las ecuacio-Ecuaciones lineales no homogéneas de ‘érdenes superiores 95 nes (4)] es una solucién de la ecuacién no homogénea (1), y, como la solucién depende de n constantes arbitrarias Cy, Co, ..., Cnr ésta_es también la solucién general. El teorema queda demostrado. A veces, se puede hallar mas ffcil las soluciones particulares de una ecuacién no homogénea de orden superior con coeficientes constantes (§ 24). Se usan siguientes procedimientos: 4. Supongamos que el segundo miembro de la ecuacién dife- rencial sea una funcién f (x) = P (x) e™, donde P (2) es un poli- nomio de x. Es preciso distinguir dos casos: a) si a no es una raiz de la ecuacién caracteristica, busquemos una solucién particular de la forma: P=O@e, donde Q(z) es un polinomio del mismo grado que P (2), pero con coeficientes indeterminados; b) si @ es una raiz de multiplicidad de la ecuacién caracteristi- ca, busquemos una solucién particular de la ecuacién no homogénea de ia forma: P=2O@ &%, donde @ (2) es un polinomio del mismo grado que P (2). II. Supongamos que el segundo miembro de la ecuacién es de la forma: f (a) = M cos Bx + N sen Ba, donde M y N son nfimeros constantes. Entonces, la forma de la solucién particular se define del modo siguiente: a) si Bi no es una raiz de la ecuacidn caracteristica, la solucién particular es de la forma: y® = A cos Bx + B sen Bx, donde A y B son coeficientes constantes indeterminados; b) si $i es una raiz de la ecuacién caracteristica de multiplicidad p, entonces: y" =2" (A cos B+ Bsen Bz). Til, Sea donde, ?.(x) y @ (a) son polinomios de x. Entonces: a) sia + (ino es una raiz del polinomio caracteristico, busque- mos una solucién particular de la forma: y* =U (2) e** cos 82+ V (2) sen Ba, donde U (2) y V (2) son polinomios cuyo grado es igual al grado superior de los polinomios P(z) y Q (a);- =| 96 Ecuaciones diferenciales b) si a + Pi es una raiz de multiplicidad p del polinomio carac- teristico, busquemos una solucién particular de la forma: y= 2" [U (a cose + V (a) e*sen Bal, donde U (2) y V (a) tienen el mismo significado que en el caso a). Observacién general respeeto a los casos II y TIL. Si en el segundo miombro de la ecnacién se halla wna expresién qe contenga solo 208 Gx 6 sen Br, es preciso buscar una solucién de la forma indicada arriba, es deeir, con un seno y un coseno. En otras palabras, del hecho de que ef segundo miembro no contenga cos fx 6 sen Bx de ninguna manera se deduce que la solucién particular de la ecuacion no contione estas funciones. Podemos convencernos de lo ultimo, examinando los ejemplos 4, 5, 6 del parrafo anterior, asi como el | | ejemplo 2 del parrafo presente. Ejemplo. 4, Hallar la solucién general de la ecuacién 28-44, Solucién. Las rafces dela couacién caracteristica kf — 1 = 0 son: y= 4, hyg= —4, ty = i, hy Hollomos la solucién general de la ecuacién homogénea (véase el ejem- plo 4 § 22): i. Cy" + Cye* + Cg.cos 2+ Cy sen x. Busquemos wna solucién particular de la ecuacién no homogénes de la forma: yP = Agr? Aga?-+ Age-+ Ay. Derivando y* cuatro veces © introduciendo las expresiones obtenidas en la ecuacién dada, tenemos: Ags’ — Aya? — Ay —As= a+ 4, Tgualemos los coeficientes de las mismas potencias de a: —Ay= Por tanto, Hellemos la integral general de la ecuacién no homogénea segim la fér- mula: y=g-+y", es decir, y=Cye*+-Cye-®+ Cy cos = +, sen 2—28 1. Ejemplo 2. Hallar la solucién de 1a ecuacién yl¥—y=5 cos, Solucién. Las raices de la ecuacin caracteristica k# — 4'=0'son: ky = —1, ‘kg = i, hy = —i. Por tanto, Ja solucién general de la ecuacién homogénca correspondiente es: J=Cye* + Coe-*+- Cy. 008 2+ Cy sen x.Ecuacién diferencial de oscilaciones mecénicas Luego, el segundo miembro de la ecuacién no homogénea dada tiene la forma: F(x) M cosz+N sen x, donde M=5, N=¢ . Como i es una raiz simple de Ia ecuacién caracteristica, busquemos una solucién particular de la forma: y* = 2 (A cose+ B son Introduciendo esta expresion en Ia ecuacién, hallamos: 4A sen x — 4B cos z = 5 cos x, de donde Oi ea 5 6, 4=0, B=-Z. La solucin particular de la ecuaciéa diferencial dada es, entonces: yo=—4 esene y= esenz, y la solucién general es: y=Cye*4-Cye*-+C5 c08 P+ Cpsens—— nsenz, § 26, ECUACION DIFERENCIAL DE OSCILACIONES MECANICAS El objeto del pérrafo presente y de los siguientes os el estudio de un problema de la mecdnica aplicada con ayuda de las ecuaciones diferenciales lineales. Supongamos que una carga de masa Q reposa sobre un resorte elstico (lig. 268). Designemos por y la desviacién de la carga de Fig. 268 su posicién de equilibrio. Consideremos Ia desviacién hacia abajo como positiva y hacia arriba, como negativa. En la posicién de equilibrio la fuerza del peso es compensada por la elasticidad del resorte. Supongamos que la fuerza que tiende a volver la carga a la 7-60298 2 Ecuaciones diferenciales posicién de equilibrio, Hamada elistica, sea proporeional a la desvia- cion, es decir, la fuerza elastica es igual a—ky, dondek es una magnitud constante para el resorte dado (asi llamada «rigidez del resorten)*). Supongamos que al movimiento de la carga @ se opone una fuerza de resistencia proporcional a ia velocidad del movimiento de la | ga | Etats a epulibrio _ yo = jb Z-$(t) Fig. 269 carga respecto al punto més bajo del resorte, es decir: una fuerza —Av = a, donde 2 = const > 0 (amortiguador). Forme- mos la ecuacién diferencial del movimiento de la carga sobre el resorte, En virtud de la segunda ley de Newton tenemos: dy | bya t o @ dé : dt (aqui, k y 4 son nuimeros positivos). Hemos obtenido una ecuacién diferencial lineal homogénea de segundo orden con coeficientes constantes. Escribémosla en la forma: Zz Lip ts ay=o, (ty “donde a+, gat “ei Pe | Supongamos, ahora, que el punto inferior del resorte efectiia movimientos verticales segin la ley z = @ (t). Este fendmeno puede tener lugar, por ejemplo, cuando el extremo inferior del resorte esté ijado a un rodillo que junto con el resorte y la carga se mueve a lo | largo de un camino de ‘relieve desigual (fig. 269). *) Los resortes cuya fuerza eléstica es proporcional a 1a deformacién se laman resortes con: «caracteristica lineal».Oseilaciones libres 99 En este caso la fuerza elastica no es igual a —ky, sino a —kly + @ (i; la fuerza de resistencia sera —A ly’ + g’ (1, y en lugar de la’ecuacién (1) obtenemos la ecuacié dy dy , OSE HAL + y= bo —29 0 @ 6 : Spi mai0, @) donde: Ho — Bho Hemos obtenido una ecuacién diferencial no homogénea de segundo orden. La ecuacién (1’) se Hama ecuacién de las oscilaciones libres; la (2’), de las oscilaciones forsadas, § 27. OSCILACIONES LIBRES Examinemos primero la ecuacién de las oscilaciones libres y’ + py’ + ay = 0. Escribamos la ecuacién caracterfstica correspondiente: . + pk -+q= y hallemos sus raices: 2 a mob VER na 2 Voy, : 1) Sea Z->q. En este caso las raices k, y by son néimeros reales negativos. La solucién general se expresa mediante funciones exponenciales: y= Ce 4 Gye! (ky <0, hey <0). () De esta formula se deduce que cualesquiera que sean las condi- ciones iniciales, la desviacién y tiende asintéticamente a cero, cuando t+ oo. En el caso dado no habran oscilaciones, puesto que las fuerzas de frenado son grandes en comparacién con el coeficiente de rigidez k del resorte. © , -100 Ecuaciones diferenciales - 2) Sea F-—q; entonces la vafz ky equivale a Jr, y ambas son iguales al néunero negative —J-. Por tanto, Ja solucién goneral es: | a Vt -z = yale 24 0te F' = Cte ®. (C2) sf Agul la desviacién tambign tiende a cero para #—> 00, sin embargo, con menor velocidad que en el caso anterior (merced a la presencia | del factor Cy + C22). y yrAsentht+ pa) Fig. 270 3) Sea p = 0, es decir, supongamos que no hay fuerza de frenado. La ecuacién caracteristica tiene la forma: B+q= y sus raices son: ky = Bi; ky = —fi, donde B= Vg. | La solucién general -es: y = Cx cos ft + Cz sen Bt ) Sustituyamos en la fltima férmula las constantes arbitrarias C1 y Ca por otras A y gy ligadas con Cy y C2 por las relaciones: Cy = Asen@, C2 = A cos Qo. Las constantes A y @ en funcién de Cy y C2 se determinan asi: A=VO+G, oomarcig’!, 2 Introduciondo los valores de C; y C, en Ja férmula (3), obtenemos: y = A son gp cos fi -+ A cos py sen Be y= Assen (Bt + qo). Cae Betas oscilaciones sé Haman arménicas, Las curvas integrales son las sinusoides. El intervalo de tiempo 7, durante el ‘oval efOscitaciones libres 104 argumento del seno varia en 2n, so llama perfodo de oscilaciones; en nuestro caso T= El némero de oscilaciones durante el tiempo 2 se lama frecuencia de oscilaciones. En el caso dado la frecuencia es igual a6. La constante A ques la desviacién maxima a partir de la posicién de equilibrio se Hama amplitud de movi- miento oscilatorio y gy es la fase inicial, La gréfica de la funcién (3') se da en la figura 270. 2 4) Sea pO y i 4, es decir, para Oo > P= VG: lim D (i) =. iat @=0 Cuando o* = q, tiene lugar el fenémeno de resonancia. 2) Supongarnos ahora que p = 0, es decir, examinemos la ecua- cién de oscilaciones eldsticas sin resistencia, en presencia de una fuerza externa. periddica: v" + ay = asen ot. (6) La solucién general de la ecuacién homogénea es: ¥ = Cr 00s Bt + Cy sen Bt (B° = 9). Si B + ©, es decir, si la frecuencia de la fuerza externa no os igual a la frecuencia de las ascilaciones propias la solucién particu- lar de la ecuacién no homogénea se esoribe en la forma: y* = M cos ot + W sen ot. Poniende esta expresién en la ecuacién de partida, hallamos a M-=0, WN ao q-o ~ La solucién general es: a y = A sen (Bt + gy) + sen wi, 3 Asi, el movimiento se obtiene como resnltade de la superposi cién de las oscilaciones propias de frecuencia fi y de las oscilaciones forzadas de frecuencia o. Si B=, es decir, la frecuencia de las oscilaciones propias coincide con la frecuencia de la fuerza externa, la funcién (3) no es solucién de la ecuacién (6), En este caso, en virtud de los resultados del § 24, busquemos una solucién particular de la forma y* = t(M cos wt + N sen of), (a)106 Ecuaciones diferenciales Introduciendo esta expresién en la ecuacién, encontremos M y N: a M=—-—; N= 20 Por tanto: y= — 5 teos wt. y HR 7 La solucién general es de la forma: y= Asen (Bt + >) — + tcos Bt. 20 El segundo término del segundo miembro muestra que, en este caso, * la amplitud de las oscilaciones erece indefinidamente cuando el tiempo ¢ crece de la misma manera (t > co). Este fenémeno que tiene lugar cuando la frecuencia de las propias oscilaciones del sistema coincide con la frecuencia de la fuerza externa, se llama resonancia. La grAfica de Ja funcién y* esta Fig. 273 dada en la figura 273. § 29. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS Durante la resolucién de un gran niimero de problemas se nece- sita hallar las funciones ys=y: (2), YoYo ()s = ++ Yn=Yn (@)s que satisfagan a un sistema de ecuaciones diferenciales bajo la condicién de que estas ecuaciones contienen el argumento z, las funciones desconocidas y;, Ya, - +++ Yn ¥ Sus derivadas. Examinemos el sistema de ecuaciones de primer orden: di fe Yo Yor vos Uads di : UE fe BY Yor ves Uad> (ft)Sistemas de ecwaciones diferenciales ordinarias 407 donde yi, Yor». +» Yn Son las funciones desconocidas, y x os el argumento. Un sistema que tiene en los primeros miembros de Jas ecuaciones las derivadas de primer orden y en los segundos miembros no las tiene se Hama sistema normal, Integrar este sistema significa determinar las funciones ys, yo, .. . . +s Yas que satistagan al sistema (1) de ecuaciones y a las condi. ciones iniciales dadas: (Ys)e=sy = Ytor (Ya)om—sy = Y200 = +> Yr) =Yno- (2) La integracién del sistema de la forma (1) se realiza del modo siguiente. Derivemos la primera de las ecuaciones (1) respecto a 2: Gi Uh A af, dn a CS—se ay, de i i dy, dye dyn Sustituyondo las dorivadas “H, Sle, .., $e por sus expre- siones respectivas fs, fa, ... fx de las ecuaciones (4) obtenemos: # = Fe (Yr vey Yn) Derivando la ecuacién obtenida y procediendo de la misma manera hallamos: Fs (2, Yay Yar «or Yn)s Continuando asi, obtenemos en definitiva, una ecuacién ays de” De este modo hemos obtenido el sistema siguiente: = Fat, Yr o++ Yn)» =A Yr oS Yn) ete gs) |108 Ecuaciones diferenciales De les primeras n—1 ecuaciones determinemos yi, Yq -+- Uns expresindolas en funcién de 2, y1 y las derivadas Ht, SM. ay, A (nD) We= (GY Yo ve WM, 4 Poniendo estas expresiones en la filtima ecuacién del siste- ma (3), obtenemos una ecuacién de m — ésimo orden para hallar-y.: ay ; 2 . Brae Yas Vin oes VOY). (5) Resolviendo esta ecuacién, determinemos -y,: = We ( Ces Cor -- 44 Cn) 6) Derivando esta expresién n—4 veces hallemos las derivadas ayy ayy i . ah. . como funciones de x, Cy, Cay 0+) Cue Sustituyendo estas funciones en (4), determinemos yo, Ya: --+s Yn! «+ Cn), } aus an Ca): Para que la solucién obtenida satisfaga a las condiciones ini- ciales dadas (2), es suficionte determinar de las ecuaciones (6) y (7) los valores correspondientes de las constantes C1, C2, . 00, Cn (como hemos hecho en el caso de una sola ecuacién diferencial). Observacién 4. Si el sistema (1) es lineal respecto a las funcio- nes desconocidas, la ecuacién (5) seré también lineal. Ejemplo 4. Integrar el sistema: Ci dz ge titete a —Ay— 32-4 20 (a) con las condiciones iniciales: Wano=! anh =0- (bySistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias 409 Solucin: | 4) Derivando la primera ecuacién respecto a x, tenemos: i @y dy , ds ate et ’ 4, dy | de ; | Sustituyendo aqui las expresiones ea tomadas de jas ecuacio- | snes (a), obtenemos: ay (ype be) + (dy 30420) 44 da® —By— 2243241. ©) 2) De la primera ecuacién del sistema (a) hallamos: t @ | y1 haciendo 1a sustitueién en la ecuacién (c), obtenemos: | a i. ‘daz is 2 a Peo Mt yase tt. ©) | La solucién general de la tltima ecuacién es: y=(CitCo2) e#452—9 (f) y en virtud de (d): Co 204 —20 yx) e624 14. (g) Elijamos las constantes C y Cz de manera que se satisfagan las condi- ciones iniciales (b): (xno tr io =0- Entonces de las igualdades (f) y (g) se deduce: 1=C;—9; 0=C,—20,444, do donde: C,=10; Co=6. Por consiguiente, Ja solucién que satisface a las ecuaciones iniciales dadas (b) toma 1a forma: y= (10462) e 452-9, 2=(—14—122) ert 14 Observacién (2). En los razonamientos expuestos hemos supues- to que es posible determinar las funciones yo, ys, .-. Yq de las primeras (v-— 1) ecuaciones del sistema (3). Pero, puede ocurrir que las. variables ys, ... y, se eliminan del namero menor que de n.ecuaciones, Entonces para determinar y obtenemos wna ecua- cién de orden inferior a n.110 Ecuaciones diferenciales Ejemplo 2. Integrar el sistema: Game dysmene cs. Sats qpaets qratty Solucién. Derivando la primera ecuacién respecto a t, hallamos: az ait ae Hy Battery, — Geatetute Eliminando las variables y y 2 de las ecuaciones aa ets ape eeu te obtenemos una ecuacién de segundo orden respecto a 2: @e dx ae a Integréndo esta ecuacién obtenemos su solucién general: Cyem! + Coett, (a) de donde hallamos: ax dx 22 _eyet 1 eo poe Gea Sie + Coe Y ye Poniondo las expresiones halladas para x e y en la tercera ecuacién del sistema dado, obtenemos una ecuacién que permite determinar 2: Oye 4 20 pets, (6) a Integrando esta ecuacién, hallamos 2=Cye-t+ Coe2t () Pero, entonces, en virtud de Jas ecuaciones (f) obtenemos y= — (Cr Cs) et Cet. () Las ecuaciones (a), (5) y (7) dan la solucién general del sistema propuesto. Las ecuaciones diferenciales de un sistema pueden contener las detivadas de érdenes superiores. En este caso-se forma el sistema de las ecuaciones diferenciales de 6rdenes superiores. Asi, por ejemplo, el problema del movimiento de un punto material bajo a accién de la fuerza J se reduce a wi sistema de tres ecuaciones diferenciales de segundo orden, Sean Fy, Fy, F; las proyecciones de la fuerza #* sobre los ejes de coordenadas. La posicién del punto en cada instante ¢ se determina por sus coordenadas «, y, 2. Por consiguiente, 2, y, s, son funciones de t. Las proyecciones del vector de la velocidad del’punto material sobre los ejes de coordenadas seran: dx dy ds at’ “dt’ “dt* Supongamos gue Ja fuerza F y, por consiguiente, sus proyecciones Fax» Fy, Fadependen del tiempo ty las posiciones , yz del punto y de la velo- cidad de su movimiento, es decir 22, 22, #2, , dt’ dt" dt7 Sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias aa Las funciones buscadas en este problema son: (), y= y(t), 2= 2 (0). Estas funciones se determinan a partir de las ecuaciones de la dindmica (ley de Newton): z fo dz dy dz) mga cts (hmm ears Gre Gr) | 2 dx dy ds (sane ae, HH, S), f ® az dy dz ta, y,% 22, 2, #4), (hans ar? a) Hemos obtenido un sistema de tres ecuaciones diferenciales de segundo orden. Si el movimiento es plano, es decir, si la trayectoria es una curva plana (que yace, por ejemplo, en el plano Ozy), obtenemos un sistema de dos ecuacio- hus para ‘determinar las funciones z(t) ey (i): ate dx dy mien Ps(inu Se, Sy), ) @y da dy meal, (s an, St). (40) Se puede resolver un sistema de ecuaciones diferenciales de érdenes supe- riores, reduciéndolo a un sistema de ecuaciones de primer orden. Utilizando, por ejemplo, las ecuaciones (8) y (10), mostremos el método de la resolucién Introduzcamos las designaciones: de dy a a Entonces: @x du ay dv daa? “ae ae El sistema de dos ecuaciones (9) y (10) de segundo orden con dos funcio- nes x(t) e y (t) desconocidas se sustituye por un sistema de cuatro ecuaciones de primer orden con cuatro funciones desconocidas «, y, u, v: Oo a a du mE Pr (by te Uy v)s dv mea Py (tye, YH, 2). Notemos en conclusién, que este método general para solucionar los siste- mas de ecuaciones diferenciales se puede reemplazar, en algunos casos concr’- tos, por uno u otro procedimiento artificial que conduce més rapidamente al objetivo. Ejemplo 3. Hallar 1a solucién general del sistema de ecuaciones diferen- ciales. ay @e Gat Gat112. . Ecuaciones diferenciales Soluciéa. Derivemos ambos miembros de la primera ecuaciéa dos veces consecutivas respecto a x: as i ' ‘ Pero, $i—u, por consiguiente, cbtenemos la eeuacién de cuanto orden: ay dat Integrando esta ecuacién, obtenemos su solucién general (véase § 22, ejemplo 4, cap. XIII, tomo Il). y=Cye®-+Ce*-+Cs cos #+C, sen. wn d¥y 4 46. . Hallando de esta ecuacién a y sustituyendo esta expresién en 1a pri- mera ecuacién determinamos 2: a= Cye* + Ce-*--Cg cos z—C, sen 2. § 30, SISTEMAS, DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES Supongamos que tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales as Sh a ayytty + Ogata + +2+ + ints diy Fe aut teats oo Cant, a thin, a = An ahy + Ay2®e + donde los coeficientes a;; son constantes. Ademés, ¢ es el argumento; 2 (i), #2 (t), - ++) tq (d) son las funciones desconocidas. El siste- ma (1) se llama sistema de ecuaciones diferencialés lineales homo- gémeas con coeficientes constantes. Como hemos indicado on cl parrafo anterior se puede resolver este sistema, reduciéndolo a una ecuacién de orden n, la cual, en el caso concreto dado sera lineal (véase la observacién 4 del parrafo anterior). Sin embargo, se puede resolver el sistema (4) por otro método, sin reducirlo ala ecuacién. de n-ésimo orden. Este método permite analizar, de manera més ilustrativa, el caracter de las solu- ciones.Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales 113 Busquemos una solucién particular del sistema en la forma siguiente: ty = yet, xy = age! 2. ., ty = cell. 2) Es preciso determinar las constantes 4, o,...; dn y k de modo que las funciones a,e*', ae", ..,, cnet satisiagan el sistema de ecuaciones (1). Sustituyéndolas en el ‘sistema (4), obtenemos: eye = (ayscey + ayntty + 6 LE ayndtn) ef, kt ae Kectge! = (any0ty + dyna + +. +L Gann) oF, ' (nitty + naa s+. + dynttn) eM, Simplificamos por el', Transponiendo todos los términos a un lado y veuniendo los coeficientes de a1, O2,..., d, obtenemos el sistema de ecuaciones: (ay — A) ey + tytn + v-. + dinhn Aye + (Bon — Ki) ey 0, Anse P On atty + Gna — boy = Elijamos a1, a2, ..., oy yh tales que se satisfaga el sistema (3), Es un sistema de las ecuaciones algebraicas lineales respecto a G, G2). ++) Gy. Formemos el determinante del sistema (3): Gy — yy oes Oty A®=| % tem + Gn | G1 ng ves (Ann — BY Si k es tal quo el determinante A se diferencia de cero, el sistema (3) tiene s6lo Jas soluciones nulas: a, = a, = ,.. =, = 0, y, por tanto, las férmulas (2) nos dan solamente las soluciones triviales: n()=m()=...=%,() =0. Por consiguiente, obtenemos las soluciones no triviales (2) sélo para tales # que reducen el determinante (4) a cero. Asi legamos a ja ecuacion de n-ésimo orden para determinar k: Qy—k ay... din Dn =O 6) 8502414 Ecuaciones diferenciales Esta eouacién se Hama ecuacién caracteristica para el ‘siste- ma (I), y sus raices se laman rafees de la ecuaci6n caracterfstica. Examinemos algunos casos eventuales: L Las raices de la ecuacién caracterfstica son reales y diferentes. Designamos por Ity, Itz, ..-» ky las raices do la couacién caracte- Histica. Escribimos el sistema (3) para cada rai k, y determinamos los. coeficientes. af, of? off Se puede demostrar que uno de los coeficientes es arbitrario; puede ser igual a 4. De este modo obtenemos: para la réiz hy, 1a solucién del sistema (1) es a? oi est, a = alPeht, Les a a odelsts para la raiz kz, 1a solucién del sistema (1) es Pade, Poa, ..., Baas para la raiz I, la.solucién del sistema (1) es of = oledat, af = ohMebt, .., 2 a alDebnt, Mediante la sustitucién directa en las ecuaciones convencemos de que el sistema de funciones ache 4 CaP 4... + CnaiPedat, (1) oltst (Rt ay = CyossPel? + CyoPel +... + Cnadsen’, 6) a 3 Cn) Rea ty aCe + CyaPelt 4 ... +6 ,0M ett, donde Ci, Ca, .+-1 Cn Son constantes arbitrarias, también es la solucion del sistema de ecuaciones diferenciales (1). Esta es la solu- cién general del sistema (1). Es t&cil demostrar que se puede hallar tales valores de las cons- tantes para los cuales la solucién satisfaga a las condiciones ini- ciales dadas. Ejemplo 4. Hallar la solucién general del sistema de ecuaciones =a, 430m Solucién. Formemos la ecuacién caracteristica: 2-k 2 1 38kSistemas de ecuaciones diferenciales lineales 145 6 k2—5k-+4=0. Hallamos sus raices; ky=t, ke=4 Buscamos la solucién del sistema en la forma: aPaairel, 2 aaPel a an >0, por pequefio que sea, existe 6 >-0 tal que para todos los valores de t > 0 se verificarin lag desigualdades [gQ—20| De la-ecuacién (hb) hallemos.el valor de Gr yor OthNocién sobre Ia teoria de la estabilidad de Liepunov 124 de donde: C= Sustituyendo este valor de.C en la ecuacién (b), obtenemos: G=Go— tet +4. es estable. En efecto, Es evidente que la solucién y y—T=[Go— Ne! + 1 =o) e! > 0 cuando 1—> 00. Fig. 274 Por consiguiente, 1a desigualdad (3) se verifica pata © cualquiera, siempre cuando se cumple la desigualdad o—-)=b0 se puede elegir z) e yo ‘suficientemente pequefios de modo que para todos.t > 0 tenemos: |e@|0. La solucién es estable. 4, Sea hy = Iz = 0. En este caso tenemos: a 1 ya gl Cr+ Co eet Vemos que por pequefia que sea C, 0, tanto x, como y tienden al infinito (cuando too), es decir, la solucién es ines- table. 5. Supongamos que por lo menos una de las raices Ay y hy sea positiva, por ejemplo, A, > 0. De la formula (7) se deduce que, por pequefios que sean 2° © Yo, Si ey + BYo — Bohn HO, es decir, si C; 4 0, entonces | x (1) |~ oo cuando t—>.c0. Por tanto, en este caso la solucién también es inestable. 6. Las raices de la ecuacién caracteristica son complejas con la parte real negativa: y=at ip } tg=a—ip SoS” En este caso: Ce** sen (Bi + 8), y= Ce*t[(a— 9 son (Be-+ 8) + Beos BE-+ 8) ® Es evidente que para todo e>0 se puede clegir.cy © yo de tal iodo que sea [Cl 0). De las formulas (8) se deduce que por pequefios que. sean 1% € yo (e8 decir, por pequefias que sean C #0), las magnitudes ix(i) |e ly (| pueden tomar los valores grandes cualesquiera que sean, cuando f crece, puesto que e#! > co cuando t— oo. La solucién es inestable. Para dar un criterio general de la estabilidad de la solucién del sistema (4), procedamos de la manera siguiente. Escribamos las raices de la ecuacién caracteristica en forma de los nuimeros complejos: M=M IM, Yq = hy + iy (si las raices son reales, 42° = 0 y Af" = 0). Representemos las raices de la ecuacién caracteristica mediante los puntos en el plano de la variable compleja A*.**. Entonces, partiendo de los ocho casos examinados, se puede formular la con- dicién de estabilidad de la solucién del sistema (4) en la forma siguiente: Si ninguna de las raices hy, hy de la ecuacién caracteristica (6) se encuentra a la derecha del eje imaginario y si por lo menos una de las raices es distinta de cero, la solucién es estable; si ambas raices son nulas 0 por lo tnenos una de las raices est a la derecha del eje ima- ginario, la solucién es inestable. Examinemos ahora el sistema m4s general de ecuaciones: meet at Pe Ve o ® at ax + by + Q (a, y)- Aparte de los casos excepcionales, la solucién de tal sistema no se expresa mediante las funciones elementales y las cuadraturas. Para determinar que las soluciones dé este sistema son. estables o inestables; las comparan con las soluciones de un sistema lineal. Supongamos que cuando z-> 0 e y—0, las funciones P (x, y)Solucién de las ecuaciones por el método de Ruler 125 y Q(z, y) también tienden a cero con mayor rapidez que p, donde o = V2-+¥5 en otras palabras lim2@Y_9, ym 2% W_ 9, oop eo —p Entonces se puede demostrar que aparte de un caso excepcional, Ja solucién del sistema (4’) es estable siempre y cuando lo es la solucién del sistema este, ® Bocet ms y es inestable siempre y cuando es inestable Ja solucién del siste- ma (4). La excepcién es el caso, en que ambas raices de la ecuacién caracteristica se encuentran en el eje imaginario. Entonces es mucho més dificil resoiver el problema de la estabilidad o inesta- bilidad de la solucién del sistema (4’). » A. M. Liapunoy *) analizé6 el problema de la estabilidad de las soluciones de los sistemas de ecuaciones partiendo. de las suposicio- nes bastante generales respecto a la forma de estas ecuaciones. § 32. SOLUCION APROXIMADA DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN POR EL METODO DE EULER Examinemos aqui dos métodos de solucién numérica de la ecuacién diferencial de primer orden. En este parrafo analicemos el método de Euler. Hallemos la solucién aproximada de la ecuacién Yi ¢e, y w en el segmento [zo, b] que satisfaga la condicién inicial: y = Yo para z= x». Dividamos el segmento [zp, b] mediante los puntos Xp, Ty Lay .. 2, Ly en n partes iguaies (aqui, # <2j<4,... ses OT). Designemos: Ly — Xo = %— Hy =... — — %-1 = Ax =h, por tanto, pala” n *) A, M. Liapunoy. «Problema general de la estabilidad de movimien- to, 1938.426 Ecuaciones diferenciales Sea y — (a) cierta solucién aproximada de la ecuacién (1), ¥ Yo = © (> Yr = Os + = or Ya = @ (a) Designemos: Ayo = ¥1 — Yor AYs = Ya — Ytr + ey AUnnt = Yn — Unt En cada uno de los puntos wo, 14, .. -» tm on la ecuacién (1) susti- fmyamos la derivada por la razon de diferencias finitas: Ay Ay 2) Ar fz, y), 2) Ay =f (x, y) Az. (2) Cuando x = 2» tenemos: Ai FE Hew vos Mto= i wd) Ae 2 6 : Yi — Yo =F (os Yo) En esta igualdad zo, yo, son conocidos. Por tanto, hallamos: Ys = Yo + F (os Yo) h Cuando z = a Ja ecuacién (2’) toma la forma: Ays = fe us) h you = fle why ys =u tf en ys) Aqui tenemos: conocidos «1, ys, 2 y determinamos Yy2- De modo anélogo encontramos: Ya = Yo +f (as ya) bs Cl Pues hemos hallado los valores aproximados 0 % % % % x dela solucién en los puntos Zo, TM -- +» The Uniendo en el plano de coordenadas los pun- Fig. 275 408 (oy Yo)> (tr Ys)» «+ = nr Yn) mediante Jos segmentos de recta obtenemos una linea quebrada que es la representacién aproximada de la linea inte- gral (fig. 275), Esta linea se lama linea quebrada de Euler. Observacién. Designemos por y = Qs (2) la solucién aproximada de Ia ecuacién (1) que corresponde a la linea quebrada de EulerSolucién de las ecuaciones por el método de Euler 127 cuando Ax = h. Se puede demostrar que, si existe una solucién fnica _y = @* (2) de la ecuacién (1) que. satisface a las condicio- jos iniciales y esté definida en el segmento [z, b], entonces a rrr—rr—“_C™—SNO—OSsSsés‘<—

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