Se realizará el cálculo de la masa para las varillas de acero.

Para ello, se considerará conveniente

que el material de las varillas sea de acero con una sección transversal de un diámetro de 2cm.

Para el cálculo de la masa se tomará como dato el valor de la densidad del acero:
𝑘𝑔
𝜌 = 9630
𝑚3
Luego se calculará el volumen de cada varilla para obtener su masa correspondiente:

𝑉 =𝐴×𝐿
𝜋 𝜋
𝑉𝐴𝐵 = × 0.022 × 0.12 𝑉𝐵𝐶 = 𝑉𝐶𝐷 = × 0.022 × 0.3
4 4
𝑉𝐴𝐵 = 0.0000377 𝑚 3 𝑉𝐵𝐶 = 𝑉𝐶𝐷 = 0.0000942 𝑚 3

Se utilizará el concepto de densidad para determinar la masa en función de su volumen:

𝑚=𝜌×𝑉

𝑚𝐴𝐵 = 0.0000377 × 9630 𝑚𝐵𝐶 = 𝑚𝐶𝐷 = 0.0000942 × 9630

𝑚𝐴𝐵 = 0.363 𝑘𝑔 𝑚𝐵𝐶 = 𝑚𝐶𝐷 = 0.908 𝑘𝑔

En el mecanismo mostrado se cumple que AB=AD y BC=CD, siendo A y D puntos fijos.

Segmento AB BC CD DA
Longitud 12 cm 30 cm 30 cm 12 cm
Masa 0.363 kg 0.908 kg 0.908 kg
Para AB (𝜃 = 30°)

Para que el movimiento de la barra AB se pueda mover a un ángulo de 30° será imprescindible
determinar el par que se aplicará en la barra AB.

Del cálculo realizado en la primera parte del trabajo se obtuvieron los siguientes valores para
cada barra:

Barra AB Barra BC Barra CD

𝑣𝐺1 = 30 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺2 = 83.516 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺3 = 41.709 𝑐𝑚/𝑠
𝜔𝐴𝐵 = −5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐵𝐶 = −2.2194 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐶𝐷 = −2.7806 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

Se considerará que el mecanismo parte del reposo cuando se encuentra en 𝜃 = 0°.

• Energía cinética inicial

Dado que nuestro mecanismo parte del reposo la energía cinética inicial será nula.

∑ 𝑇1 = 0 J
• Trabajo realizado por el peso

Para poder determinar el trabajo realizado por el peso se considerará como nivel de
referencia a la base del mecanismo que coincide con el segmento AD.

➢ Para AB

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.12 × 𝑠𝑒𝑛(30°)
𝑈𝑤 = −0.363 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −0.1067 J

➢ Para BC

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.237275
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [0.12 × 𝑠𝑒𝑛(30°) + − 0]
2
𝑈𝑤 = −1.5896 J
➢ Para CD

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.297275
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −1.3226 J

• Trabajo realizado por el momento par

𝑈𝑝𝑎𝑟 = 𝑀 × (𝜃2 − 𝜃1 )
𝜋
𝑈𝑤 = 𝑀 × [ − 0]
6
𝑀×𝜋
𝑈𝑤 =
6
Se suman los trabajos para obtener:
𝑀×𝜋
∑ 𝑈1→2 = −0.1067 − 1.5896 − 1.3226 +
6
𝑀×𝜋
∑ 𝑈1→2 = −3.0189 +
6
• Energía final
➢ Para AB
1 1
𝑇2𝐴𝐵 = × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = × 𝑚 × 𝐿2
2 3

1 1
𝑇2𝐴𝐵 = × [ × 0.363 × 0.122 ] × (−5)2
2 3
𝑇2𝐴𝐵 = 0.0218 J
 ➢ Para BC
1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = 2 × 𝑚 × (𝑉𝐺2 )2 + 2 × 𝐼𝐺 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐺 = 12 × 𝑚 × 𝐿2

1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = × 0.908 × 0.835162 + × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−2.2194)2
2 2 12
𝑇2𝐵𝐶 = 0.3334 J
➢ Para CD
1 1
𝑇2𝐶𝐷 = 2 × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = 3 × 𝑚 × 𝐿2

1 1
𝑇2𝐶𝐷 = × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−2.7806)2
2 3
𝑇2𝐶𝐷 = 0.1053 J
Se calcula la sumatoria de la energía cinética final del sistema:

∑ 𝑇2 = 0.0218 + 0.3334 + 0.1053

∑ 𝑇2 = 0.4605 J

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

𝑀×𝜋
0 + [−3.0189 + ] = 0.4605
6
𝑀 = 6.6452 𝑁 × 𝑚
Para AB (𝜃 = 60°)

Para que el movimiento de la barra AB se pueda mover a un ángulo de 60° será imprescindible
determinar el par que se aplicará en la barra AB.

Del cálculo realizado en la primera parte del trabajo se obtuvieron los siguientes valores para
cada barra:

Barra AB Barra BC Barra CD

𝑣𝐺1 = 30 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺2 = 71.197 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺3 = 45.495𝑐𝑚/𝑠
𝜔𝐴𝐵 = −5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐵𝐶 = −1.9670 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐶𝐷 = −3.0330 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

Se considerará que el mecanismo parte del reposo cuando se encuentra en 𝜃 = 0°.

• Energía cinética inicial

Dado que nuestro mecanismo parte del reposo la energía cinética inicial será nula.

∑ 𝑇1 = 0 J
• Trabajo realizado por el peso

Para poder determinar el trabajo realizado por el peso se considerará como nivel de
referencia a la base del mecanismo que coincide con el segmento AD.

➢ Para AB

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.12 × 𝑠𝑒𝑛(60°)
𝑈𝑤 = −0.363 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −0.1848 J

➢ Para BC

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.19176
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [0.12 × 𝑠𝑒𝑛(60°) + − 0]
2
𝑈𝑤 = −1.7779 J
➢ Para CD

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.103925 + 0.19176
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −1.3156 J

• Trabajo realizado por el momento par

𝑈𝑝𝑎𝑟 = 𝑀 × (𝜃2 − 𝜃1 )
𝜋
𝑈𝑤 = 𝑀 × [ − 0]
3
𝑀×𝜋
𝑈𝑤 =
3
Se suman los trabajos para obtener:
𝑀×𝜋
∑ 𝑈1→2 = −0.1848 − 1.7779 − 1.3156 +
3
𝑀×𝜋
∑ 𝑈1→2 = −3.2783 +
3
• Energía final
➢ Para AB
1 1
𝑇2𝐴𝐵 = 2 × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = 3 × 𝑚 × 𝐿2

1 1
𝑇2𝐴𝐵 = × [ × 0.363 × 0.122 ] × (−5)2
2 3
𝑇2𝐴𝐵 = 0.0218 J
 ➢ Para BC
1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = 2 × 𝑚 × (𝑉𝐺2 )2 + 2 × 𝐼𝐺 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐺 = 12 × 𝑚 × 𝐿2

1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = × 0.908 × 0.711972 + × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−1.9670)2
2 2 12
𝑇2𝐵𝐶 = 0.2433 J
➢ Para CD
1 1
𝑇2𝐶𝐷 = 2 × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = 3 × 𝑚 × 𝐿2

1 1
𝑇2𝐶𝐷 = × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−3.0330)2
2 3
𝑇2𝐶𝐷 = 0.1253 J
Se calcula la sumatoria de la energía cinética final del sistema:

∑ 𝑇2 = 0.0218 + 0.2433 + 0.1253

∑ 𝑇2 = 0.3904 J

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

𝑀×𝜋
0 + [−3.2783 + ] = 0.3904
3
𝑀 = 3.5034 𝑁 × 𝑚
Para AB (𝜃 = 90°)

Para que el movimiento de la barra AB se pueda mover a un ángulo de 90° será imprescindible
determinar el par que se aplicará en la barra AB.

Del cálculo realizado en la primera parte del trabajo se obtuvieron los siguientes valores para
cada barra:

Barra AB Barra BC Barra CD

𝑣𝐺1 = 30 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺2 = 52.742 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺3 = 61.796 𝑐𝑚/𝑠
𝜔𝐴𝐵 = −5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐵𝐶 = −1.7628 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐶𝐷 = −3.2372 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

Se considerará que el mecanismo parte del reposo cuando se encuentra en 𝜃 = 0°.

• Energía cinética inicial

Dado que nuestro mecanismo parte del reposo la energía cinética inicial será nula.

∑ 𝑇1 = 0 J
• Trabajo realizado por el peso

Para poder determinar el trabajo realizado por el peso se considerará como nivel de
referencia a la base del mecanismo que coincide con el segmento AD.

➢ Para AB

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.12
𝑈𝑤 = −0.363 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −0.2134 J
➢ Para BC

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.14347
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [0.12 + − 0]
2
𝑈𝑤 = −1.7061 J
➢ Para CD

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.12 + 0.14347
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −1.1722 J

• Trabajo realizado por el momento par

𝑈𝑝𝑎𝑟 = 𝑀 × (𝜃2 − 𝜃1 )
𝜋
𝑈𝑤 = 𝑀 × [ − 0]
2
𝑀×𝜋
𝑈𝑤 =
2
Se suman los trabajos para obtener:
𝑀×𝜋
∑ 𝑈1→2 = −0.2134 − 1.7061 − 1.1722 +
2
𝑀×𝜋
∑ 𝑈1→2 = −3.0917 +
2
• Energía final
➢ Para AB
1 1
𝑇2𝐴𝐵 = 2 × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = 3 × 𝑚 × 𝐿2

1 1
𝑇2𝐴𝐵 = × [ × 0.363 × 0.122 ] × (−5)2
2 3
𝑇2𝐴𝐵 = 0.0218 J
 ➢ Para BC
1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = 2 × 𝑚 × (𝑉𝐺2 )2 + 2 × 𝐼𝐺 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐺 = 12 × 𝑚 × 𝐿2

1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = × 0.908 × 0.527422 + × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−1.7628)2
2 2 12
𝑇2𝐵𝐶 = 0.1369 J
➢ Para CD
1 1
𝑇2𝐶𝐷 = 2 × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = 3 × 𝑚 × 𝐿2

1 1
𝑇2𝐶𝐷 = × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−3.2372)2
2 3
𝑇2𝐶𝐷 = 0.1427 J
Se calcula la sumatoria de la energía cinética final del sistema:

∑ 𝑇2 = 0.0218 + 0.1369 + 0.1427

∑ 𝑇2 = 0.3014 J

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

𝑀×𝜋
0 + [−3.0917 + ] = 0.3014
2
𝑀 = 2.1601 𝑁 × 𝑚
Para AB (𝜃 = 120°)

Para que el movimiento de la barra AB se pueda mover a un ángulo de 120° será imprescindible
determinar el par que se aplicará en la barra AB.

Del cálculo realizado en la primera parte del trabajo se obtuvieron los siguientes valores para
cada barra:

Barra AB Barra BC Barra CD

𝑣𝐺1 = 30 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺2 = 76.118 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺3 = 50.759 𝑐𝑚/𝑠
𝜔𝐴𝐵 = −5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐵𝐶 = −1.6161 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐶𝐷 = −3.3839 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

Se considerará que el mecanismo parte del reposo cuando se encuentra en 𝜃 = 0°.

• Energía cinética inicial

Dado que nuestro mecanismo parte del reposo la energía cinética inicial será nula.

∑ 𝑇1 = 0 J
• Trabajo realizado por el peso

Para poder determinar el trabajo realizado por el peso se considerará como nivel de
referencia a la base del mecanismo que coincide con el segmento AD.

➢ Para AB

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.103925
𝑈𝑤 = −0.363 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −0.1849 J
➢ Para BC

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.09501
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [0.103925 + − 0]
2
𝑈𝑤 = −1.3475 J
➢ Para CD

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.103925 + 0.09501
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −0.8851 J

• Trabajo realizado por el momento par

𝑈𝑝𝑎𝑟 = 𝑀 × (𝜃2 − 𝜃1 )
2𝜋
𝑈𝑤 = 𝑀 × [ − 0]
3
𝑀 × 2𝜋
𝑈𝑤 =
3
Se suman los trabajos para obtener:
𝑀 × 2𝜋
∑ 𝑈1→2 = −0.1849 − 1.3475 − 0.8851 +
3
𝑀 × 2𝜋
∑ 𝑈1→2 = −2.4175 +
3
• Energía final
➢ Para AB
1 1
𝑇2𝐴𝐵 = 2 × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = 3 × 𝑚 × 𝐿2

1 1
𝑇2𝐴𝐵 = × [ × 0.363 × 0.122 ] × (−5)2
2 3
𝑇2𝐴𝐵 = 0.0218 J
 ➢ Para BC
1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = × 𝑚 × (𝑉𝐺2 )2 + × 𝐼𝐺 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐺 = × 𝑚 × 𝐿2
2 2 12

1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = × 0.908 × 0.761182 + × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−1.6161)2
2 2 12
𝑇2𝐵𝐶 = 0.2719 J

➢ Para CD
1 1
𝑇2𝐶𝐷 = 2 × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = 3 × 𝑚 × 𝐿2

1 1
𝑇2𝐶𝐷 = × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−3.3839)2
2 3
𝑇2𝐶𝐷 = 0.1560 J

Se calcula la sumatoria de la energía cinética final del sistema:

∑ 𝑇2 = 0.0218 + 0.2719 + 0.1560

∑ 𝑇2 = 0.4497 J

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

𝑀 × 2𝜋
0 + [−2.4175 + ] = 0.4497
3
𝑀 = 1.3690 𝑁 × 𝑚
Para AB (𝜃 = 135°)

Para que el movimiento de la barra AB se pueda mover a un ángulo de 135° será imprescindible
determinar el par que se aplicará en la barra AB.

Del cálculo realizado en la primera parte del trabajo se obtuvieron los siguientes valores para
cada barra:

Barra AB Barra BC Barra CD

𝑣𝐺1 = 30 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺2 = 80.983 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺3 = 51.524 𝑐𝑚/𝑠
𝜔𝐴𝐵 = −5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐵𝐶 = −1.5651 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐶𝐷 = −3.4349 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

Se considerará que el mecanismo parte del reposo cuando se encuentra en 𝜃 = 0°.

• Energía cinética inicial

Dado que nuestro mecanismo parte del reposo la energía cinética inicial será nula.

∑ 𝑇1 = 0 J
• Trabajo realizado por el peso

Para poder determinar el trabajo realizado por el peso se considerará como nivel de
referencia a la base del mecanismo que coincide con el segmento AD.

➢ Para AB

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.084855
𝑈𝑤 = −0.363 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −0.1509 J
➢ Para BC

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.071025
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [0.084855 + − 0]
2
𝑈𝑤 = −1.0711 J
➢ Para CD

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.084855 + 0.071025
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −0.6935 J

• Trabajo realizado por el momento par

𝑈𝑝𝑎𝑟 = 𝑀 × (𝜃2 − 𝜃1 )
3𝜋
𝑈𝑤 = 𝑀 × [ − 0]
4
𝑀 × 3𝜋
𝑈𝑤 =
4
Se suman los trabajos para obtener:
𝑀 × 3𝜋
∑ 𝑈1→2 = −0.1509 − 1.0711 − 0.6935 +
4
𝑀 × 3𝜋
∑ 𝑈1→2 = −1.9155 +
4
• Energía final
➢ Para AB
1 1
𝑇2𝐴𝐵 = 2 × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = 3 × 𝑚 × 𝐿2

1 1
𝑇2𝐴𝐵 = × [ × 0.363 × 0.122 ] × (−5)2
2 3
𝑇2𝐴𝐵 = 0.0218 J
 ➢ Para BC
1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = × 𝑚 × (𝑉𝐺2 )2 + × 𝐼𝐺 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐺 = × 𝑚 × 𝐿2
2 2 12

1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = × 0.908 × 0.809832 + × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−1.5651)2
2 2 12
𝑇2𝐵𝐶 = 0.3061 J

➢ Para CD
1 1
𝑇2𝐶𝐷 = 2 × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = 3 × 𝑚 × 𝐿2

1 1
𝑇2𝐶𝐷 = × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−3.4349)2
2 3
𝑇2𝐶𝐷 = 0.1607 J

Se calcula la sumatoria de la energía cinética final del sistema:

∑ 𝑇2 = 0.0218 + 0.3061 + 0.1607

∑ 𝑇2 = 0.4886 J

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

𝑀 × 3𝜋
0 + [−1.9155 + ] = 0.4886
4
𝑀 = 1.0203 𝑁 × 𝑚
Para AB (𝜃 = 150°)

Para que el movimiento de la barra AB se pueda mover a un ángulo de 150° será imprescindible
determinar el par que se aplicará en la barra AB.

Del cálculo realizado en la primera parte del trabajo se obtuvieron los siguientes valores para
cada barra:

Barra AB Barra BC Barra CD

𝑣𝐺1 = 30 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺2 = 81.830 𝑐𝑚/𝑠 𝑣𝐺3 = 52.068 𝑐𝑚/𝑠
𝜔𝐴𝐵 = −5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐵𝐶 = −1.5289 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐶𝐷 = −3.4712 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

Se considerará que el mecanismo parte del reposo cuando se encuentra en 𝜃 = 0°.

• Energía cinética inicial

Dado que nuestro mecanismo parte del reposo la energía cinética inicial será nula.

∑ 𝑇1 = 0 J
• Trabajo realizado por el peso

Para poder determinar el trabajo realizado por el peso se considerará como nivel de
referencia a la base del mecanismo que coincide con el segmento AD.

➢ Para AB

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.058685
𝑈𝑤 = −0.363 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −0.1044 J
➢ Para BC

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.04723
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [0.058685 + − 0]
2
𝑈𝑤 = −0.7323 J
➢ Para CD

𝑈𝑤 = −𝑚𝑔(𝑌𝐺2 − 𝑌𝐺1 )
0.058685 + 0.04723
𝑈𝑤 = −0.908 × 9.8 × [ − 0]
2
𝑈𝑤 = −0.4712 J

• Trabajo realizado por el momento par

𝑈𝑝𝑎𝑟 = 𝑀 × (𝜃2 − 𝜃1 )
5𝜋
𝑈𝑤 = 𝑀 × [ − 0]
6
𝑀 × 5𝜋
𝑈𝑤 =
6
Se suman los trabajos para obtener:
𝑀 × 5𝜋
∑ 𝑈1→2 = −0.1044 − 0.7323 − 0.4712 +
6
𝑀 × 5𝜋
∑ 𝑈1→2 = −1.3079 +
6
• Energía final
➢ Para AB
1 1
𝑇2𝐴𝐵 = × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = × 𝑚 × 𝐿2
2 3

1 1
𝑇2𝐴𝐵 = × [ × 0.363 × 0.122 ] × (−5)2
2 3
𝑇2𝐴𝐵 = 0.0218 J
 ➢ Para BC
1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = × 𝑚 × (𝑉𝐺2 )2 + × 𝐼𝐺 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐺 = × 𝑚 × 𝐿2
2 2 12

1 1 1
𝑇2𝐵𝐶 = × 0.908 × 0.818302 + × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−1.5289)2
2 2 12
𝑇2𝐵𝐶 = 0.3120 J

➢ Para CD
1 1
𝑇2𝐶𝐷 = 2 × 𝐼𝐴 × 𝜔2 Sea: 𝐼𝐴 = 3 × 𝑚 × 𝐿2

1 1
𝑇2𝐶𝐷 = × [ × 0.908 × 0.32 ] × (−3.4712)2
2 3
𝑇2𝐶𝐷 = 0.1641 J

Se calcula la sumatoria de la energía cinética final del sistema:

∑ 𝑇2 = 0.0218 + 0.3120 + 0.1641

∑ 𝑇2 = 0.4979 J

Para determinar el par necesario para mover el mecanismo hasta el ángulo indicado se utilizará
el principio de Trabajo y Energía:

∑ 𝑇1 + ∑ 𝑈1→2 = ∑ 𝑇2

𝑀 × 5𝜋
0 + [−1.3079 + ] = 0.4979
6
𝑀 = 0.6898 𝑁 × 𝑚