Actividades a desarrollar

Para el siguiente sistema:

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros de la

respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón unitario).
Comprobar los resultados mediante simulación

Como función de transferencia tenemos al operar el denominador del sistema dado:

1
G ( s )= 2
s + 4 s+3

Formula para calcular error en estado estacionario:

e ss =lim { s [ 1−G ( s ) ] θ i (s) }

s→0

Definimos Kp:
Kp=lim ¿ G(s )
s→0

1 1
Kp=lim ¿ = =0.33
s + 4 s+3 3
2
s→0

El error en estado estacionario en términos de la constante de error de posición estática

Kp es igual a:
e ss =1−Kp=1−0.33=0.67

Se calcula la frecuencia natural no amortiguada y el coeficiente de amortiguamiento

La Ec característica del sistema está dada por:

K ω2n 1
G (s ) 2 2
= 2
s +2 ζ ωn s +ω n s +4 s +3

La igualamos al sistema dado

s2 + sξωns+ ω n2=s2 + 4 s +3

Reemplazamos valores correspondientes

ω n 2=√ 3=1.73
Despejamos
2 ξωn=4

4
ξωn= =2
2

Donde encontramos el factor de atenuación

σ =ξ∗ωn=2

Despejamos
2 2
ξ= = =1.15
ωn 1.73

Vemos el sistema es sobre amortiguado ya que el factor de amortiguamiento relativo es

>1

Como ya tenemos los anteriores valores, podemos encontrar la frecuencia natural

amortiguada
ω d=1.73 √ 1−1.152

ω d ≅ 0.98 r / s

Para hallar el tiempo pico aplicamos la siguiente formula

π π
t p= = =3.2 seg
ωd 0.98

Tiempo de establecimiento, te: valor de tiempo que el sistema necesita en alcanzar un

error del 5% ó 2%, según criterio, del valor final del régimen permanente.

−1
s1= =−ξωn−ωn √ξ 2−1
τ1

−1
s2= =−ξωn+ ωn √ ξ 2−1
τ2

Reemplazando valores tenemos que

s1=−2.98

−1
τ1=
−2.98

τ 1 =0.33
s2=−1.01

−1
τ 2=
−1.01
τ 2=0.99
Para un sistema sobre amortiguado aplicamos la siguiente fórmula para tiempo de
establecimiento
t e ≅ 4( τ 1 +τ 2 )
t e ≅ 4( 0.33+0.99)
t e ≅ 5.28

El tiempo de subida en sistemas sobre amortiguados se define como el tiempo que tarda
la respuesta en evolucionar entre el 10% y el 90% de su valor de régimen estacionario.

θ=tang−1 ( ωσ )
d

θ=tang−1 ( 0.982 )
θ=0,45 rad
π−θ
t r=
ωd
π−0.45
t r= =2.7 seg
0.98