SENTA LES Disc NETA S T

fit) if CKT
)
f- It )
# FCKT )

Ijt
fee) - o -

/ muestreador
-
-
-
.
.

"" '
fan ;÷faisctr
f- KT
impulses ponderades
.

co

= -2 flat) 8ft -
KT )
Keo

! @8Ct3dt-Iymaslapropiedaddetrasladoi.P
con

Ct )

om pet )

µ
'

Iof Htt
'

# 8ft a) dt
- -
-

Ha ) z

E E ,
 TRANSFORM ADA Z .

La transform ada de Laplace de una serial discrete :

Ffs ) =
L [ first )) =of°fCkT ) e- stdt

II HKT ) of 1st Sct ) dt

-
KT

fcktle.at#Z--7F*Cs)=FCz)=rFZofCkT)Z-k
EE
 at

{
e
-

t >
Ejemplo :
feels ,
o

° el resto .

Hallas : FCZ ) .

{
-
9kt
e H2o
Soluciois )
f(
: ,
KT =

0 el resto
, .

¥5 I left )
ar't K "
Czk
-

F-
-

e z =

K
-
- O
-

r = I
1 I -
r
FAK para le' ILI

IFCH-z.IE#
-
TRANSFORM ADA Z IN VERSA (fracas ones parables)
'

=z÷
:
g :
ahh

Solna'o5 :

sea ① (z )= E un escalois Unitas's discrete

Z I -

* (t) = GCZIUCZ )=
( Z 1) ( z
-
-
E)

*f¥=z¥tzfz= ¥ -

z÷
ITCH =
IT -

¥7
"
XCKT ) = I -

( z)
'
TEO NEMA DEL VALOR FINAL :

lim XEKT ] lim (I 1) XTZ )

-

=
-
Z
K z → I
→ Oo

donde z
-

- est ,
mientras s → o
,
2- → I

por ejemplo :
f- ( z ) =

(Z -
1) Cz -
E)

zhjmgZ-zt.EE
'
k
Fifa XCKT ) =

in Etf )
-
E
= =L .

' I
I -
E
 SISTEMA DE CONTROL DIGITAL
Tap
"
"" "
'

n'
continuo
I ←
→ Ge
vcs )
→E→a→
t e
Fcs )

-
Necesitamos una
metdohogia comin para describer este
Sistema de control .

RETENE DON DE OWEN CEM ( zero order

nttfold )
inn .

htt ) USCT) Usct )

-18ft) ) =L
=
T
-

f
-

g[ hey] = '-s Is -
e-
ST
's =

Hcs ) = 2- OH Cs ) -
L =/ZOHCs)=l
Si STE MAS DE DATO S MUESTREADOS

para converts un Sistema continue a forma discrete ,

defenses asumir que la Salida tambien esta wives treads

- - -

R¥*¥→ T '
F
Trues trader
fantasma

Yes ) = Gals ) Gifs ) pics ) =

YES ) = [Gals ) G. G) R
*
(s ) ]*
= z
[G , Gds )
) Rct )
-

equivalent en z de

Gi 92

① es ZIG . G) Gds ) ]=z[Gfs ) ]Z[GzGD ? No !

Ej . :
Gish Gish 's zfztz] zftz ) ft) 2-

III. I # ¥ '

,
po /LH A r.o 11/Lf, c,:r!J,

'f'*(s) = c�f (S) 20l-\ <:ic ( ) c*J -¥-

y�c,) � � c t�-) [ 1 -i-srG.p(s)) '° e: ""

"((t):::
L
�,(.a.)(,-�-·) � ,- (jf(S)
l s
J �(�)
J
�{�)

,-
 pit
e
't
1- E
.

't 't 't

E = R -

pero y
*
= GCZ ) E
't

E-
* =
R 't -
Get )E* E
*
=
RI
HGCZ )

*
GAI
① GCHF Gcs
y ,
=

* Haa ) Hay que tomar en

cucuta elements
aolicieuales
del Sistema discrete .
sjempb '

tf
:

adz)
,
zorn anti
UTS )
→ Fcs )

-
Hallow y
soluciai : Rct)

t
GH ) ( ) [I ¥ ]
-

=
K t -
Z Z -

ZI 's -

s ' ¥ -

¥ .

"H -

KEI E¥¥¥, - cEiiEe

H¥=¥¥ aaeM
-
Z -

e
-

Tt K ( I -
e
T
-

)
APROXIMAC.io/VESBlLiNEALEs :

Tustin :
Integra cion
trapezoidal ( PNOMEDIO )

y #

¥E¥¥#s=¥¥i ki T-
KT t
,

EULER HANA ADELANTE :

jfk) =
Yktifudk →
s=Z
EULER HAG A
'

ATHA 'S
jfk )=YK-f → s= ⇐
TZ
ESTA BILI DAD . El SPI del plano S
mapea a un Ciraulo
'
de radio om tonio en el plane 2- .

MARGINAL MEN TE
ESTA BLE
# ESTA BLE .

NESTABLE

notices EQUIVALENTS
PLAN OS s -
Z
RATES EN EL PLANO Z .

natural
free .

✓
amortifuamienh
-
SECUENCIAS UBICAG EN
'

ASOCIADAS CON LA DE Poles

Distro DE CONTROL PID Discreet .

En este curse was enfocareuros en el diseur emulacioi

por
CONTROL proportional Disc RETO

Continuo : ult) =
Kp ett )

Discrete UK en
: =
Kp
✓ (Z ) =
Kp Elz )

-
|GcCH=¥¥,=kp_
CONTROL DERIVATIVO Disc RETO :

Continuo : ult) =
KD deaf
Discrete : UK =
k ,
ek-fk-l-cdaifegaeysajahaa.es
UTZ ¥ [
'
]
-

) = ECZ ) -
Z Ect )
-

-
lack )=¥f¥y= FETE ) tell )
'
-
E -_
CONTROL INTEGRAL DISC RETO

E→→u
Continuo : UCH =

ktoftetu ) da

Discrete Uk Up KI Iz lek Ek i ) (
Integra cion trapezoidal)
: =
.

, t -
-

UCH '
VCH KII [ Eft ) '
EG ) )
-

-
- E -1 - Z

facczt.FI#=*T--kIIEIT)
#
Ejemph : control P2

as Yes )
→

j
interpreter cion Analogical
Gc (5) =
Kp t KDS

YCS ) kp_
=
UTS, ( It Ko) St Kp → ( HKD )S= -

Kp Fara deistic
trait @ s=
It KD

e-stable ht Kp >o n KD > 0

 - G Cz )
T
" "s )
→

-
interpreter cion Digital
Gfz ) =
Kp t
t¥(Z£ )
"
[ rip -1k¥ (ZIL ) ] "
Z [ Is
'

]
Z
GA )
-
-

GCH =
kptztk.cz ,
,¥E FIFI
Tizi
tutti
'
FIFTH

¥%=¥7IIpf:¥kz
sit - 2b orden en z