10/04/2013

UNIDAD DE TRABAJO 7

Elementos de electroneumática y
mando electroneumático

SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL

7.1 Introducción a la electroneumática.

 En largas distancias las señales de mando neumáticas se debilitan y

retrasan sus efectos, debido a la pérdida de carga. (no son rápidas y
seguras).
 Las conducciones largas representan un consumo muy elevado de
aire y los gastos que de ello se derivan pueden resultar intolerables.
 Por esto se prefiere combinar las ventajas del mando eléctrico con
la simplicidad y eficacia de la neumática, lo que nos lleva a las
aplicaciones electroneumáticas.

DEFINICIÓN

Es la técnica o tecnología que utiliza circuitos eléctricos para el control de

accionamientos neumáticos.

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7.1 Introducción a la electroneumática.

NECESIDAD Y JUSTIFICACIÓN

 Los elementos de mando y control neumáticos son más complejos,

más caros de fabricar y mas difíciles de montar que los elementos
eléctricos semejantes.

 Cuando los requisitos del mando son lo suficientemente complejos, los

circuitos eléctricos que lo efectúan, son mas simples y más
sencillos de implementar que los correspondientes circuitos
neumáticos.

 Los circuitos de mando eléctricos pueden combinarse con otras

técnicas de mando más sofisticadas (electrónica, control mediante
autómatas, control distribuido,…).

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

Dispositivos eléctricos Dispositivos neumáticos
Detectores
De posición

Mando
Mando
Intermedio.
manual Actuador Cilindro

Regulad.
De caudal

Distrib.
neumatico

Elemento de Electroválvula
Protección Convertidor E/N Unidad de
mantenimiento

Fuente de Compresor
Alimentación

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRICOS
 En la unidad anterior ya vimos los componentes neumáticos más
usuales y sus aplicaciones. En este tema incidiremos sobre el resto de
componentes que intervienen en un S.E. es decir: dispositivos
eléctricos y dispositivos electroneumáticos.
ELEMENTOS DE MANDO MANUAL
 Son accionados por el usuario de forma directa.
 Su parámetros son:
 Nº de posiciones y estabilidad: 2 posiciones (Monoestable o
biestable) o más (todas estables).
 Número de contactos abiertos, cerrados y conmutados. Si es
monoestable se estiman como Normalmente abiertos (NA) y
Normalmente cerrados (NC)
 Intensidad de sus contactos (en A).
 Tensión de ruptura (V o KV)
 Tipo de accionamiento: Pulsación, rotación, basculación…

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRICOS
ELEMENTOS DE MANDO MANUAL

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRICOS
ELEMENTOS DE MANDO DE ACCIONAMIENTO MECÁNICO

 Son empleados para detectar la presencia o ausencia de algún

elemento, por medio del contacto mecánico entre el interruptor y el
elemento a ser detectado
 Su parámetros son esencialmente los mismos que los de
accionamiento manual
 Monestables o biestables. (Suelen ser monoestables)
 Número de contactos Normalmente abiertos (NA) y
Normalmente cerrados (NC)
 Intensidad de sus contactos (en A).
 Tensión de ruptura (V o KV)
 Tipo de accionamiento: Taqué, rodillo (de presión, abatible o
basculante), varilla…

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRICOS
ELEMENTOS DE MANDO DE ACCIONAMIENTO MECÁNICO

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRICOS
DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Magnéticos: El campo magnético de un imán activa un contacto (reed)
Inductivos: Detectan objetos metálicos.
Capacitivos: Detectan objetos de cualquier tipo.
Características:
 Distancia de detección.
 Tiempo de respuesta.
 Frecuencia máxima de conmutación.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRICOS
DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Detector magnético (Reed)
 Consta de un contacto
formado por dos lengüetas
dentro de una ampolla de
vidrio. Las lengüetas están
separadas, pero tienen la
propiedad de que al estar
cerca de un campo
magnético (imán), cambian
su posición uniéndose y
cerrando el contacto.

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRICOS
DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Detector inductivo CONEXIÓN PNP
 Consiste en una bobina cuya
frecuencia de oscilación cambia al
ser aproximado un objeto metálico a
su superficie. Este cambio de frecuencia
es detectado en un circuito electrónico
que activa el circuito de salida.

CONEXIÓN NPN

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRICOS
DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Detector capacitivo
 Consta de una sonda situada en la parte
posterior de la cara del sensor el cual es
una placa condensadora.
 Al aplicar corriente al sensor, se genera
un campo electrostático que reacciona a
los cambios de la capacitancia causados
por la presencia de un objeto.
 El sistema de conexionado es semejante a
los detectores inductivos (PNP o NPN)

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRICOS
DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Detector fotoeléctrico
Los detectores fotoeléctricos o fotocélulas, pueden detectar objetos de
cualquier índole y a grandes distancias. Pueden ser:
Según su disposición:
 De barrera: Emisor y receptor separados. Se activa al interceptar la
barrera.
 De reflexión: Emisor-receptor y espejo. Se activa al interceptar la barrera.
 De proximidad: Emisor-receptor. Se activa al reflejarse en el objeto.
 Según su funcionamiento:
 Función “luz”. Se activan cuando reciben luz
 Función “sombra”. Se activan cuando dejan de recibir luz.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRICOS
RELÉS Y CONTACTORES

Parámetros:
 Tensión de la bobina.
 Intensidad de los contactos.
 Número y naturaleza de los contactos.
Denominación de terminales:
• K1 identifica al contactor número uno (KA1 si es contactor auxiliar).
• A1 y A2 identifican a las terminales de la bobina del relé.
• Los contactos de fuerza son 1 y 2, 3 y 4, 5 y 6.
• La numeración de los contactos de mando identifica a:
 1ª cifra: se refiere al nº de orden del contacto
 2ª cifra: se refiere al tipo de contacto:
 (1 y 2) para contactos normalmente cerrados.
 (3 y 4) para contactos normalmente abiertos.
 (5 y 6) para contactos normalmente cerrados especiales
(temporizados, térmicos…)
 (7 y 8) para contactos normalmente abiertos especiales
(temporizados, térmicos…)

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRONEUMÁTICOS
ELECTROVÁLVULAS
 Esencialmente, consisten en una válvula neumática a la cual se le
añade una bobina, por la que se hace pasar una corriente para
generar un campo magnético que, finalmente, originará la conmutación
en la corredera interna de la válvula, produciendo así el cambio de
estado de trabajo de la misma.

 El dispositivo medular en un sistema electroneumático, es la válvula

electroneumática o electroválvula.
 La electroválvula realiza la conversión de energía eléctrica,
proveniente de los elementos de mando eléctricos, a energía
neumática, transmitida a los actuadores o a alguna otra válvula
neumática.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRONEUMÁTICOS
ELECTROVÁLVULAS
Características neumáticas:
 Monoestable o biestable. (también de 3 posiciones).
 Nº de vías.
 Nº de posiciones y naturaleza de las mismas (NC, NA)
 Tipo de pilotaje (El de activación será eléctrico y el retorno puede ser
por muelle o también eléctrico).
 Otras (Tipo de conexión y diámetro de las vías, forma de montaje,
presión, caudal…, electroválvula servopilotada…).

Características eléctricas:
 Nº de bobinas de activación.
 Tipo de alimentación y tensión de la bobina o bobinas.
 Potencia eléctrica nominal.

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRONEUMÁTICOS
ELECTROVÁLVULAS
Debido a sus características funcionales, las EV, como todos los elementos
electroneumáticos, se representan tanto en el esquema eléctrico como en el
esquema neumático.

 En ambos esquemas, sus bobinas se

denominan con la letra Y seguida
de un número.

 En el esquema neumático se
representa la electroválvula con las
posiciones que tiene, las vías de
conexión neumática y el tipo de
pilotaje.

 En el esquema eléctrico se
representa únicamente la bobina (o
bobinas) de activación.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELÉCTRONEUMÁTICOS
PRESOSTATOS Y VACUOSTATOS
Son elementos que detectan la presencia o ausencia de presión en un punto
de un circuito neumático y transmiten esta información a un circuito eléctrico.

Por su doble naturaleza, se representa tanto en el circuito eléctrico como en el

circuito neumático.

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7.3 Circuitos fundamentales electroneumáticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVÁLVULAS
MONOESTABLES.

MONOESTABLE

BIESTABLE

7.3 Circuitos fundamentales electroneumáticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVÁLVULAS
MONOESTABLES.
INDIRECTO BIESTABLE

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7.3 Circuitos fundamentales electroneumáticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVÁLVULAS BIESTABLES.

BIESTABLE

7.4 Circuitos electroneumáticos cableados.

MANDO ALTERNATIVO CON DETECTORES DE POSICIÓN
(Electroválvulas biestables)

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7.4 Circuitos electroneumáticos cableados.

MANDO ALTERNATIVO CON DETECTORES DE POSICIÓN
(Electroválvulas monoestables)

7.3 Circuitos fundamentales electroneumáticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVÁLVULAS BIESTABLES.

MONOESTABLE

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7.5 Diseño de Circuitos electroneumáticos cableados.

APLICACIÓN DEL MÉTODO EN CASCADA AL MANDO
ELECTRONEUMÁTICO Señal en Final de
Ejemplo de secuencia: A+ B+ B- A- Secuencia Grupo
la válvula carrera
A+ Y1 S2
I
B+ Y3 S4
B- Y4 S3
II
A- Y2 S1

Usamos un relé
biestable

7.5 Diseño de Circuitos electroneumáticos cableados.

APLICACIÓN DEL MÉTODO EN CASCADA AL MANDO
ELECTRONEUMÁTICO Señal en Final de
Ejemplo de secuencia: A+ B+ B- A- Secuencia Grupo
la válvula carrera
A+ Y1 S2
I
B+ Y3 S4
B- Y4 S3
II
A- Y2 S1

Usamos un relé
monoestable

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7.5 Diseño de Circuitos electroneumáticos cableados.

APLICACIÓN DEL MÉTODO EN CASCADA AL MANDO
ELECTRONEUMÁTICO
GENERALIZACIÓN DEL MÉTODO APLICADO A TRES GRUPOS

7.5 Diseño de Circuitos electroneumáticos cableados.

APLICACIÓN DEL MÉTODO EN CASCADA AL MANDO
ELECTRONEUMÁTICO
GENERALIZACIÓN DEL MÉTODO APLICADO A CUATRO GRUPOS

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7.5 Diseño de Circuitos electroneumáticos cableados.

APLICACIÓN DEL MÉTODO GRAFCET AL MANDO ELECTRONEUMÁTICO
Señal en Final de
Secuencia
la válvula carrera
A+ Y1 S2
B+ Y3 S4
B- Y4 S3
A- Y2 S1

7.6 Sistemas electroneumáticos programados.

MONTAJE DE UN SISTEMA ELECTRONEUMÁTICO PROGRAMADO.

En la parte eléctrica del

sistema el montaje se
reduce a conectar, por
un lado las distintas
entradas, correspon-
dientes a los elemen-tos
de mando y los
detectores del sistema; y
por otro lado se
conectarán a las sa-lidas
las bobinas de las
electroválvulas. Por
ejemplo en el supuesto
del apartado anterior, el
esquema eléctrico sería
(el neumático no
cambia):

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7.6 Sistemas electroneumáticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMÁTICOS PROGRAMADOS.
Nos referiremos al control de un sistema electroneumático mediante un
autómata FESTO SF 03. Se trata de un controlador anticuado. Sin embargo es el
que tenemos, en nuestro taller, integrado con la célula de fabricación flexible.

Se trata de un PLC que posee entradas y salidas digitales agrupadas en bolques

de 8. El referenciado de ambas requiere indicar el tipo (I para las entradas y O
para las salidas), el bloque, un punto y el número de orden dentro del bloque (de
manera semejante al TSX). Por ejemplo:
Ix.y para las entradas. (y de 0 a 7)
Ox.ypara salidas. (y de 0 a 7)
Fx.y para flags o marcadores. (y de 0 a 15)
Ry para registros tipo palabra (y de 0 a 127)
Se puede trabajar con información tipo palabra, intercalando la letra W después
de letra del tipo de variable (I, O, F…). Por ejemplo FW2.
Temporizadores ( T0 ….T31). Parámetros:
Tn = bit de salida. Mientras cuenta está a 1.
TPn = tiempo preseleccionado.
TWn = Tiempo actual.

7.6 Sistemas electroneumáticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMÁTICOS PROGRAMADOS.
Describiremos únicamente las instrucciones básicas para realizar las aplicaciones
electroneumáticas de mando, habituales.

La programación de este PLC se basa en el lenguaje tipo STL que emplea distintos
elementos, entre los que destaca la instrucción STEP (paso), que se utiliza para
marcar el comienzo de un bloque lógico de código de programa. En el bloque
lógico se incluyen sentencias del tipo IF <condicion> THEN
<accion>OTERWISE<accion>.

Un STEP, incluye al menos una sentencia y toma la siguiente forma:

STEP (label)
IF I1.0 Si la lnput 1.0 es Activa
THEN SET 02.4 entonces activar Output 2.4 y proceder al próximo step

El programa esperará en este Step hasta que las condiciones sean ciertas, en ese
momento las acciones serán ejecutadas y entonces, sólo entonces, el programa
seguirá al próximo Step.

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7.6 Sistemas electroneumáticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMÁTICOS PROGRAMADOS.

Después de la palabra THEN, suelen venir una serie de acciones. Las instrucciones
que se utilizan para esas acciones son habitualmente:
SET : pone a 1 una variable tipo bit.
RESET: pone a 0 una variable tipo bit.
LOAD: carga un valor sobre una variable

STEP
IF <condicion> THEN SET 02.4
RESET O1.3
LOAD V300 TO R10 “valor 300 a registro 10
LOAD V200 TO TP0 “temporizador a 2 segundos
SET T0 “comienza a contar el temporizador

7.6 Sistemas electroneumáticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMÁTICOS PROGRAMADOS.
Los Step de un programa, pueden, incluir múltiples sentencias:
STEP
IF I2.2 Si lnput 2.2 es Activa
THEN SET 04.4 Conmutar a activa Output 4.4
IF I1.6 Si Input 1.6 es Active
THEN RESET 02.5 Apagar Output 2.5
SET 03.3 y activar Output 3.3

Reglas de ejecución .
• Si las condiciones de una sentencia se cumplen, entonces las acciones serán
ejecutadas, en caso contrario el programa se moverá a la sentencia
siguiente dentro del Step actual.
• Si las condiciones de la última (o única) sentencia dentro de un Step se
cumplen, entonces las acciones serán ejecutadas y el programa procederá al
próximo Step. En caso contrario el programa retornará a la primera
sentencia del Step actual.

Este sistema de programación, se presta especialmente a la implementación de

GRAFCET de secuencia lineal.

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7.6 Sistemas electroneumáticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMÁTICOS PROGRAMADOS.
1ª Sentencia PROCESO DE EJECUCIÓN DE UN STEP
dentro del
STEP X

¿Condición No
verdadera?

Si
Acción

¿Es la última ¿Es la última

sentencia No No sentencia
dentro del dentro del
STEP? STEP?

Si Si
Ir a la primera
Ir al próximo Próxima sentencia sentencia del
STEP dentro del STEP STEP

7.6 Sistemas electroneumáticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMÁTICOS PROGRAMADOS.
MODIFICACIÓN DE FLUJO DE PROGRAMA

Hay varias instrucciones adicionales STL disponibles para modificar el criterio de

ejecución de los Steps y Sentencias del programa.

NOP
 Si es usada en la parte condicional, siempre es evaluada como verdadera.
IF NOP esto siempre es verdadero
THEN SET O1.0 entonces Output 1.0 será siempre activada cuando el
programa ejecute esta línea.

 Si es usada en la parte ejecutiva de una sentencia, es equivalente a 'hacer

nada'. Se usa a menudo cuando el programa debe esperar por ciertas
condiciones y luego proceder al próximo Step.
IF I3.2 si lnput 3.2 es Activa
THEN NOP no hacer nada e ir al próximo step.

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7.6 Sistemas electroneumáticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMÁTICOS PROGRAMADOS.
MODIFICACIÓN DE FLUJO DE PROGRAMA
JUMP
 La instrucción JMP permite al programa ramificarse. Por ejemplo es
posible consultar las condiciones de cada sentencia y si se cumplen
ejecutar la acción programada y luego saltar (JUMP) al Step designado del
programa.
STEP 50
IF I1.0 Si lnput 1.0 es Activa
THEN SET O2.2 encenderOutput2.2
JMP TO 70 y saltar a Step label 70

OTHRW
 La instrucción OTHRW (otherwise - traducido: por otra parte/sino-)
puede cambiar el flujo del programa. Esta instrucción se ejecuta cuando
la última cláusula IF encontrada es evaluada como (not true) no valida.
STEP 10
IF I2.0 Si lnput 2.0 es Activa
THEN SET 03.3 encender Output 3.3
OTHRW SET 04.5 sino encender Output 4.5

7.6 Sistemas electroneumáticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMÁTICOS PROGRAMADOS.
EJECUCIÓN SIMULTÁNEA DE VARIOS PROGRAMAS
En todo proyecto debe haber un programa 0, que es lo mínimo y el que
administraría la ejecución simultánea de otros programas. En estos casos las
funciónes que debe realizar el programa 0 son:
 Inicializar las variables.
 Lanzar los programas que se ejecutarán simultáneamente. Dentro de
este Step deberá entrar en un bucle contínuo con el fin de controlar la
ejecución de los demás programas.
STEP inicio
IF NOP
THEN ….. “Iniciamos variables.
IF I0.0 “Si pulsamos marcha
THEN NOP “Saltamos al siguiente Step
STEP control.
IF NOP
THEN SET P1
SET P1… “Iniciamos y controlamos los subprogramas.
……..
IF NOP THEN JMP control. “Entramos en ciclo continuo en el STEP
control

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7.7. programación de sistemas electroneumáticos

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE
El software que utilizaremos para realizar la programación del PLC FESTO SF 03 es
el programa FST 200, cuyo entorno de trabajo al iniciarlo es el siguiente:

7.7. programación de sistemas electroneumáticos

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE
Vamos a ver los pasos necesarios para crear un proyecto, almacenarlo, cargarlo
en el PLC y probarlo.

Creación de un proyecto
1º

2º

3º

4º

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7.7. programación de sistemas electroneumáticos

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE
Escribir, editar un programa del proyecto
1º

2º

3º

4º
Ejecutando estos pasos, vamos a la pantalla del editor donde escribiremos el
programa.

7.7. programación de sistemas electroneumáticos

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE
Escribir, editar un programa del proyecto

Se trata de un programa que, en la estación 1 de la Célula flexible, activa el

cilindro expulsor cuando pulsamos marcha y lo recoge si pulsamos reset.

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7.7. programación de sistemas electroneumáticos

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE
Cargar un proyecto en el PLC SF 03
1º

2º

3º

4º

5º Después, para ejecutar el programa, pasamos el autómata a modo run

pulsando, en la pantalla siguiente, F7 start FPC.

7.7. programación de sistemas electroneumáticos

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE
Visualizar la ejecución de un programa
1º

2º

3º

Esta opción es de utilidad para poder evaluar los posibles errores de ejecución.
Para ello el autómata debe estar conectado al PC a través del puerto serie
correspondiente.

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7.7. programación de sistemas electroneumáticos

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE
Visualizar el estado de los operandos del PLC
1º

2º

3º Después pulsar F1 Display SF3 Info.

4º En el menú que aparecerá escogeremos los operandos a visualizar.
5º Después podemos pulsar F3 Dinamic Display (para visualizar los
operandos en tiempo real)
Esta opción es de utilidad para poder visualizar el estado de los operadores (E/S,
Flags, Registros…) del autómata. Ello será útil para, por ejemplo, determinar
cuales son las entradas y salidas conectadas al PLC.

7.7. programación de sistemas electroneumáticos

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE
Opciones de Backup y Restore: Elegir unidad de volcado

1º

2º

3º
4º

Esta opción es de utilidad para poder pasar un proyecto, por ejemplo, a un

Pendrive y de éste al directorio de proyectos del disco duro, para poder
gestionarlo. En este primer paso elegimos el disco donde tener las copias
de los proyectos.

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7.7. programación de sistemas electroneumáticos

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE
Opciones de Backup y Restore: Hacer un backup de un proyecto
1º

2º

3º
4º

5º

Estos serían los pasos necesarios para realizar el backup de un proyecto,

desde el directorio de trabajo del disco duro a una unidad de disco externa
(p.e. un pendrive). Una vez tenemos el proyecto en el pendrive, podemos
pasarlo a otro PC realizando la operación contraria que veremos a
continuación.

7.7. programación de sistemas electroneumáticos

UTILIZACIÓN DEL SOFTWARE
Opciones de Backup y Restore: Hacer un restore de un proyecto

1º

2º

3º
4º

5º

En este punto realizamos la operación inversa, es decir, realizar el restore

de un proyecto desde el disco o pendrive hasta el directorio de trabajo del
programa en el disco duro.

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