E3 DannyNieto

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DINAMICO MEDIANTE EL SOFTWARE

MATLAB
ETAPA 3
Presentado por:
DANNY JAVIER NIETO
Grupo:
243005_26
Tutor
EDINSO ANDRES ARTEAGA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PERIODO ACADÉMICO 2019 – IV
NOVIEMBRE
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
Contenido
INTRODUCCION................................................................................................................3
DESARROLLO DE ACTIVIDADES....................................................................................4
BIBLIOGRAFIA.................................................................................................................10
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
DESARROLLO DE ACTIVIDADES
1. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 3 resaltando la información que

considere aporta al desarrollo del problema planteado, la consolida en un
documento y lo comparte en el foro, referenciando bajo normas APA.
2. Investigue sobre los métodos de identificación paramétricos y no paramétricos

haciendo énfasis en el comando ident de MATLAB® y participe en el foro de
interacción y producción de la unidad indicando las características principales del
comando y su aplicación.
3. Investigue sobre los modelos ARX, ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins, con esta
información diligenciar la siguiente tabla:
Modelo Características Variables representación
ARX Es una clase particular de los NA= es el y ( t ) + a1 y ( t−1 )+ …+a na y ( t−na )=b1
modelos lineales discretos) número de
polos en el
sistema
Modelos Autorregresivos con NB= es el
Variables Exógenas número ceros
en el sistema
NK= es el
Es una extensión del modelo AR retardo de la
entrada
con respecto a
El término "auto regresivo" se
relaciona a que la función de la salida
transferencia está afectada desde la
entrada u(k) a la salida y(k) también
como la función de transferencia del
ruido desde v(k) a y(k). Así, la parte
estocástica y la parte determinística
del modelo ARX tienen dinámicas
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
con idéntico denominador.
ARMA Se adiciona el polinomio C(q) al NA, NB, NK Y C ( q )=1+c 1 q−1+ …+c nc q−nc
X modelo ARX NC
(AutoRegressive Moving Average

eXogen).
NA Y NB es el
número de
ceros en el
Genera ecuaciones donde las sistema
incógnitas son los coeficientes del
modelo discreto.
NC es el
número de
Da soluciones al sistema por ceros en el
predicción del error con el método de sistema
Máxima Verosimilitud
NK el número
de retardos de
la señal de
entrada a la
salida
OE (OUTPUT - ERROR) NF, NB Y NK B (q )

y (t)= u ( t−nk ) + e(t )
F ( q)
Estima un modelo de salida de error, NF es el
representado en (t), u(t) y e(t) número de
polos en el
Estima un modelo polinomial sistema Con
utilizando la opción set, opt, para F ( q )=1+ f 1 q−1 +…+ f nf q−nf
especificar el comportamiento de
estimación.
NB es el
especifica opciones de estimación número de
que incluyen: ceros en el
sistema
Objetivo de estimación
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
Manejo de condiciones iniciales NK el número

de retardos de
la señal de
Método de entrada a la
salida
búsqued
a numérica y las opciones asociadas
Muy buena estimación con el modelo

real.
BJ (BOX-JENKINS) NF,ND,NBNC B (q ) C (q )
y (t)= u ( t−nk ) + e (t )
y NK F ( q) D (q)
Se aplica a los modelos
autorregresivos de media móvil
ARMA o a los modelos
autorregresivos integrados de media NF y ND es el Con
móvil (ARIMA) para encontrar el número de
−1 −nd
mejor ajuste de una serie temporal polos en el D ( q ) =1+ d 1 q +…+ d nd q

de valores, a fin de que los sistema
Estructura
pronósticos sean más acertados general:
Define las órdenes de los polinomios NB y NC son el B (q ) C (q )
utilizados para la estimación. A (q ) y (t)= u ( t−nk )+ e (t )
número de F (q) D ( q)
El modelo Box – Jenkins ceros en el
corresponde a na = 0 sistema
La estimación de los parámetros de

los modelos de Box-Jenkins es un NK el número
problema de estimación no lineal de retardos de
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
bastante complicado. Por esta razón, la señal de

la estimación de parámetros debe entrada a la
dejarse a un programa de software salida
de alta calidad que se ajuste a los
modelos de Box-Jenkins.
Afortunadamente, muchos
programas de software estadístico
4. Ingresar al entorno de Aprendizaje Práctico y descargar los insumos allí

compartidos para la resolución de las actividades correspondientes a la Etapa 3.
5. Teniendo en cuenta los insumos entregados, realizar las siguientes actividades con
la herramienta ident incorporada en MATLAB®: el numero de grupo es 26.
5.1 A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada 0.01
segundos, durante 100 segundos que se entregan en el entorno de Aprendizaje
Práctico, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB® para realizar el
procedimiento requerido a las señales dadas que le permita obtener la función de
transferencia del sistema. Para ello, trabaje con los datos suministrados del sistema
lineal y del sistema no lineal.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
4.586 z
G(z )= 2
z −0.5859 z−0.2378
5.2 Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el orden

del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo ARX para
analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con la
señal de entrada. Este procedimiento se realiza para los datos del sistema lineal y no
lineal.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
4.363 z 3 +1.673 z2 +0.8538 z +0.4082

y (z )=
z 4−0.271 z 3−0.2149 z2 −0.09431 z−0.1392

del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo ARMAX para
analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con la
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
señal de entrada. Este procedimiento se realiza para los datos del sistema lineal y no
lineal.
3.733 z+ 0.2118 z 2−1.589 z −0.0232

y ( z) = +
z 2−0.7534 z−0.09497 z 2−0.7534 z −0.09497

del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo OE (Out-Put
Error) para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del
sistema con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza para los datos del
sistema lineal y no lineal.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
4.611 z +0.1828
y ( z) = 2
z −0.5292 z−0.2865

del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el modelo BOX JENKINS
para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con
la señal de entrada. Este procedimiento se realiza para los datos del sistema lineal y no
lineal.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
3.743 z +0.9861 z 2+ 0.6343 z−0.2122

y ( z) = +
z 2−0.5383 z−0.2799 z 2+ 0.03778 z−0.7622
6. De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de

simulación de para cada modelo obtenido:
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
6.1 Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas en el

numeral 5.1 y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante V(t)=5 V, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 10
segundos.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
6.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
ARX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante
V(t)=5 V, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada
escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 10
segundos.
6.3 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
ARMAX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante
segundos.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
6.4 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo OE y
grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante V(t)=5 V,
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón
unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 10 segundos.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
6.5 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo Box
Jenkins y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada constante
segundos.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
7. Analice las respuestas obtenidas y compare la salida de cada modelo con la salida
que se obtiene del modelo real ante la misma entrada, tanto lineal como no lineal,
con el fin de validar y seleccionar el modelo más preciso.
Se procede a graficarlas todas

SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
Según como se puede observar mediante los modelos hallados se diferencia levemente
en la ganancia de cada una, sin embargo, persiste su comportamiento. En cuento el
modelo OE presenta mayor precisión.
Link de video:
BIBLIOGRAFIA
SISTEMAS DINAMICOS
2019 - IV
Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab.
(pp. 117-146 y 185-198). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=118&docID=4184877&tm=154160655206

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1. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 3 resaltando la información que

2. Investigue sobre los métodos de identificación paramétricos y no paramétricos

Modelo Características Variables representación

con idéntico denominador.

(AutoRegressive Moving Average

OE (OUTPUT - ERROR) NF, NB Y NK B (q )

Manejo de condiciones iniciales NK el número

Muy buena estimación con el modelo

mejor ajuste de una serie temporal polos en el D ( q ) =1+ d 1 q +…+ d nd q

La estimación de los parámetros de

bastante complicado. Por esta razón, la señal de

4. Ingresar al entorno de Aprendizaje Práctico y descargar los insumos allí

5.2 Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el orden

4.363 z 3 +1.673 z2 +0.8538 z +0.4082

5.3 Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el orden

3.733 z+ 0.2118 z 2−1.589 z −0.0232

5.4 Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el orden

5.5 Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el orden

3.743 z +0.9861 z 2+ 0.6343 z−0.2122

6. De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de

6.1 Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas en el

Se procede a graficarlas todas

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