Diseño de robot SCARA por cinemática inversa y

planificación de trayectorias por algoritmo de

bresenham
SANCHEZ PECH AMAIRANI MONTSERRAT

GARCIA SERRA VALERIANO

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE VILLA LA VENTA
Amysofi_15@outlook.com
valeriano.garcia.serra@gmail.com

Resumen- ABSTRACT en modificaciones o ampliaciones del original aquí

A SCARA (acronym that responds by its acronym in
English to Selective Compliant Assembly Robot Arm or
Selective Compliant Articulated Robot Arm) is a robot
with four degrees of freedom with horizontal positioning.
SCARA Robots are known for their fast work cycles,
excellent repeatability, high load capacity and wide field
of application. In 1981, Sankyo Seiki, Pentel and NEC
presented a completely new concept for assembly
robots. The robot was developed under the guidance of
Hiroshi Makino, a professor at Yamanashi University,
and was given the name Selective Compliance
Assembly Robot Arm (SCARA). His arm was rigid on
the "z" axis and flexible on the "x" and "y" axes, which
allowed him to adapt to the gaps in those axes.1
SCARAs are generally faster and simpler than
comparable systems of Cartesian robots. Its assembly
on a simple pedestal requires a small occupied surface
and provides an easy way of assembly. On the other
hand, SCARAs can be more expensive than
comparable systems of Cartesian robots and the control
software required is more complex, although this
software is integrated with SCARA and is usually
transparent to the end user
descrito.
[1] El algoritmo inicialmente fue desarrollado
por Jack Elton Bresenham al comienzo del verano
de 1962, para dibujar sobre un plóter de Calcomp,
operado desde un IBM. Por aquella época era
común compartir libremente los programas, y en la
empresa era normal que otros compañeros
dispusieran de copias. No fue el propio Bresenham
quien publicó su algoritmo, sino otros que le pidieron
permiso para presentarlo en su nombre en la
convención naconal de ACM, en Denver (Colorado)
en 1963. Y en 1965 fue impreso por vez primera.
Cabe señalar que los plóter de Calcomp, fueron de
los primeros dispositivos con salida gráfica a la
venta, allá por 1959.
El algoritmo, finalmente ha encontrado un uso
masivo en los gráficos de ordenador, debido a su
velocidad y sencillez. También es notable la no
necesidad de una unidad de coma flotante para
realizar los cálculos necesarios.

INTRODUCCIÓN MATERIALES:
El Algoritmo de Bresenham es un método rápido
megablock
para el trazado de líneas en dispositivos gráficos,
cuya cualidad más apreciada es que solo realiza
2 Servomotores de ½ kg
cálculos con enteros.
2 servomotores de 3 kg
Se puede adaptar para rasterizar también
circunferencias y curvas. Los ejes verticales
1 plumon
muestran las posiciones de rastreo y los ejes
horizontales identifican columnas de pixel.
Una base de plástico
Actualmente se usa el nombre de algoritmos de
Bresenham a toda una familia de algoritmos basado
  De los puntos que pasen por la recta, cuáles
deben dibujarse.
dividiendo al punto mínimo en dos áreas de
diferentes.

REFERENCIAS
[1] Canadian srandrs associatio (CSA)
industrial robots and robot systems. Applies
to the manufacture

CONCLUSIONES

Al trazar una línea recta sobre papel con un lápiz, no

existen impedimentos para colocar una regla y
seguir una línea completamente recta.

En cambio cuando se opera sobre un sistema

mapeado (como es la propia representación
pixelada) en filas y columnas (cuadriculado), una
línea siempre seguirá un trazado imperfecto, ya que
la propia línea imaginaria trazada entre dos puntos,
(excepto para las líneas horizontales y verticales),
siempre cortará los cuadrados por donde pase,
tamaño.

Es decir el trazado de una línea sobre un soporte

mapeado donde forzosamente debe ocuparse como
unidad mínima un cuadro del mapa como
equivalente de un punto siempre será una
aproximación de la línea ideal y por tanto siempre
contiene errores. Errores que son la consecuencia
del paso de valores contínuos a valores discretos, el
paso de lo analógico a lo digital.

La aproximación del dibujado de los puntos que

describen la línea presenta dos claros problemas:

 Qué puntos pasan por la recta (en lo

sucesivo, diremos píxeles).