Ecuación de Freudesnstein para generación de funciones de tres puntos

z1=30

Ø 1=0

Ø 2=15

Ø 3=25

ψ 1=90

ψ 2=115

ψ 3=165

w1=cos (Ø 1)-cos (Ø 2)

w2=cos(ψ1)-cos(ψ2)

w3=-cos(Ø1-ψ1) +cos(Ø2ψi2)

w4=cos(Ø1)-cos(Ø3)

w5=cos(ψ1)-cos(ψ3);

w6=-cos(Ø1-ψ1) +cos(Ø3-ψ3)

w 5∗w 3−w 2∗w 6

k1=
w 1∗w 5−w 2∗w 4
w 1∗w 6−w 3∗w 4
k2=
w 1∗w 5−w 2∗w 4
k3=-cos (Ø1- ψ 1)-k1*cos(Ø1)-k2*cos (ψ 1)

z1
z4=
k1
z1
z2=--
k2
z3=√ (2∗k 3∗z 2∗z 4 )+( z 1 2+ z 2 2+ z 4 2)

Así obtenemos los siguientes valores de los eslabones:

z4= -1.285068105116907

z2= -20.389560109446062

z3= 50.405943777081156
 Código de Matlab de Ecuación de Freudesnstein para generación de funciones de tres puntos
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z1=30;
phi1=0;
phi2=15;
phi3=25;
psi1=90;
psi2=115;
psi3=165;

w1=cosd(phi1)-cosd(phi2);
w2=cosd(psi1)-cosd(psi2);
w3=-cosd(phi1-psi1)+cosd(phi2-psi2);
w4=cosd(phi1)-cosd(phi3);
w5=cosd(psi1)-cosd(psi3);
w6=-cosd(phi1-psi1)+cosd(phi3-psi3);
k1=(w5*w3-w2*w6)/(w1*w5-w2*w4);
k2=(w1*w6-w3*w4)/(w1*w5-w2*w4);
k3=-cosd(phi1-psi1)-k1*cosd(phi1)-k2*cosd(psi1);

z4=z1/k1;
z2=-z1/k2;
z3=sqrt((2*k3*z2*z4)+(z1^2+z2^2+z4^2));