MECANISMO PARA DISPOSITIVO QUE PERMITE ALCANZAR LAS FRUTAS DE UN ÁRBOL

PRESENTADO POR:
JUAN GABRIEL CHAVEZ MARENCO

PRESENTADO A:
ING. ARNOLD R. MARTÍNEZ GUARÍN

FACULTAD DE INGENIERIAS

UNIVERSIDAD DE CORDOBA

2019
Su abuelo le ha solicitado el diseño de un dispositivo que le permita alcanzar las frutas de un árbol
de naranja muy alto, para lo cual usted como estudiante de la asignatura realiza un análisis de
ventaja mecánica encuentra que los ángulos requeridos ara el diseño son los mostrados en la
figura.

Encuentre las longitudes de los eslabones del mecanismo que satisfacen este propósito
Ecuación de Freudesnstein para generación de funciones de tres puntos

w1=cos(fi1)-cos(fi2)

w2=cos(psi1)-cos(psi2)

w3=-cos(fi1-psi1) + cos(fi2-psi2)

w4= cos(fi1) -cos(fi3)

w5=cos(psi1)-cos(psi3)

w6=-cos(fi1-psi1) + cos(fi3-psi3)

k1 = (w3*w5-w2*w6) /(w1*w5-w2*w4)

k2 = (w1*w6-w3*w4) /(w1*w5-w2*w4)

k3=-cos(fi3-psi3)-k1*cos(fi3)-k2*cos(psi3)

Z4=Z1/k1

Z2=-Z1/k2

Z3=√ 2∗k 3∗Z 2∗Z 4+(Z 12 )+( Z 22 )+(Z 4 2 )

Asumiendo la longitud del eslabón número uno como Z 1=12

Las longitudes de los demás eslabones nos quedan:

Z2= 5.856501416104289

Z3= 9.082832473327144

Z4= 1.411591663304889