CONTROL PID

El control PID es el sistema de control por realimentación más relevante en la

solución eficiente de problemas de control en la industria tales como control de
procesos, accionamientos de motor, automotriz, control de vuelo, instrumentación,
entre otros. A1 La retroalimentación, conforme se ilustra en la figura 1. Permiten
calcular la desviación o el error presente entre un valor medido y un valor
deseado. A2

Fuente: propia

Este sistema de control consta de tres paramentos distintos que proporcionan una
acción proporcional, integral y derivativa. A3
 El control proporcional: se requiere cuando la acción del controlador debe
ser proporcional al tamaño de la señal de error del proceso, como se
expresa en la ecuación 1.

u ( t )=K p e(t) Ecuación 1

Donde u (t) es la salida del controlador proporcional, e (t) el error y K p la ganancia

proporcional. El aumento proporcional de la variable K p permite el aumento en la
velocidad e inestabilidad del sistema y la reducción del porcentaje de error.
 Control Integral: Como se emplea en la ecuación 2, El control integral es
proporcional a la integral de error de control, es decir que permite disminuir
 y eliminar el error en estado estacionario provocado por perturbaciones
presentes en el sistema.

t
u ( t )=K i∫ e ( τ ) dτ Ecuación 2
0

Donde K ies la variable integral y τ la variable de integración. El aumento de la

constaste K i varia de forma directa con el error del sistema, si el porcentaje de
error es mayor al error deseado, la constante aumentara hasta que el error se
minimice.
El control derivativo: la acción derivativa se basa en la predicción de errores de
control futuros, disminuyendo el error de forma proporcional a la velocidad en que
se produce, la representación del control se emplea en la ecuación 3.

de( t)
u ( t )=K d Ecuación 3
dt

Donde K d es la ganancia derivada que genera un aumento en la estabilidad del

sistema que se está controlando y disminuye la velocidad de ejecución.
La salida de los tres parámetros como se representa en la Figura 1. Son sumados
para calcular la salida del controlador PID, la fórmula del control se denota en la
ecuación 4.
t
de( t)
y ( t ) =K p e ( t )+ K i∫ e ( τ ) dτ + K d
0 dt

VEHÍCULO AÉREO NO TRIPULA

El desarrollo de proyectos e investigación en la implementación de vehículos

aéreos no tripulados han influido de forma considerable en la vida del hombre,
demostrando ser una solución potencial a diversos problemas de la vida real e
industrial. Se requiere en diversas aplicaciones debido a su mayor
maniobrabilidad, bajo costo y ejecución de forma autónoma. A4
Los vehículos aéreos no tripulados se refieren a una maquina aérea sin un piloto a
bordo, es decir que el vehículo es controlado automáticamente o desde tierra a
través de planes de vuelo programado. Este tipo de vehículos presentan diversas
aplicaciones en el área de agricultura de precisión, reconocimiento, supervisión,
vigilancia, búsqueda y rescate, entre otros. A5
Las estrategias de control PID son necesarias para el uso de estabilidad,
orientación e inclinación, determinación de la altura y variación de velocidad del
sistema del vehículo aéreo o Drones, los coeficientes del control se ajusta para dar
respuesta óptima del sistema.
Entre los distintos métodos propuestos de sistemas de control PID, en la figura 2
se representa el esquema de un sistema de control para este tipo de vehículo.

Figura 2. Esquema de control PID, fuente propia

El esquema del control PID, es un sistema con entradas de control proporcionales

a la diferencia de la salida actual del sistema del vehículo aéreo no tripulado. La
retroalimentación permite controlar las perturbaciones que generan desequilibrio y
desorientación A6, lo cual requiere un control PID de posición, rotación, latitud y
movimiento que garantice un vuelo con estabilidad.

A1 https://ezproxy.uan.edu.co:2052/science/article/pii/S0967066101000624

A2 https://intranet.ctism.ufsm.br/gsec/livros/pidcontrol.PDF
A3 https://sci-hub.se/https://link.springer.com/chapter/10.1007/1-84628-586-0_2

A4 https://ezproxy.uan.edu.co:2052/science/article/pii/S0016003218306604

A5 https://ieeexplore.ieee.org/document/6864613

A6 https://www.rcs.cic.ipn.mx/2016_114/Combinacion%20de%20un%20controlador%20PID%20y
%20el%20sistema%20Vicon%20para%20micro-vehiculos%20aereos.pdf
 MARCO TEÓRICO

LQR

El regular cuadrático lineal (LQR) es un método de control óptimo que

proporciona ganancias prácticas de retroalimentación. Este control presenta
características robustas con el regular y genera un error mínimo de estado
estacionario, el cual permite la estabilidad del sistema.A7 en la figura 3 se
representa la estructura de un controlador aplicado a un sistema.  

Funte propia , estructura de un controlar LQR

Para la aplicación de control en vehículos aéreos no tripulados con tiempo de

ejecución corto y bajo esfuerzo computacional, requiere de restricciones físicas
que eviten colisión e inestabilidad en el sistema generado por las perturbaciones.
A8 En la ecuación 4, en LQR la función de costo se define como la suma de
desviación de medidas necesarias en control, esta se minimiza para proporcionar
la mejor señal de control A9
tf
T t t
J=x ( tf ) P0 x ( tf ) +∫ ( x Q x +u R u ) dt Ecuación 4
t0

Donde x representa el control de estado del sistema denotado como errores con
respecto a valores del estado estacionario. Las variables P, Q, R son matrices
reales, simétricas, constantes y definidas positivas, al escoger de manera
apropiada cada uno de los valores de las variables se obtiene buenos valores de
ganancia de retroalimentación para el sistema.
Al aplicar la derivada de la ecuación 4, con un valor de tf =∞ la ganancia de
retroalimentación se denota en la ecuación 5
0f
t t
J=∫ ( x Q x +u R u ) dt Ecuación 5
t0

La ley de control que minimiza el control de realimentación se demuestra en la

ecuación 6, la señal de control es el resultado de múltiples valores entre la
ganancia de retroalimentación negativa K y el control de estado.
u=−K x Ecuación 6
A7https://www.researchgate.net/publication/320402672_Model_of_Linear_Quadratic_Regulator
_LQR_Control_Method_in_Hovering_State_of_Quadrotor

A8 https://sci-hub.tw/https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-319-32372-5
A9
https://catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/controlm/electronica/archivos/apuntes/c_optimo.p
df

MARCO LEGAL
La aeronáutica civil establece reglamentos de carácter general expedidas por el
gobierno Nacional y la aeronáutica civil