Proyecto: ROBOT MOVIL – Seguidor de línea

Asignatura: Herramientas de Programación

Primera Evaluación - Primer semestre - 2019

OBJETIVO:

 Programar robot móvil para desplazamiento desde un punto inicial A hasta un punto final B,
utilizando microcontrolador ARDUINO Uno, sensores seguidores de línea, sensor
ultrasónico y motores DC.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

Se desea implementar un Robot Móvil con la capacidad de transladarse desde un punto

inicial A, hasta un punto final B siguiendo como trayectoria una línea dibujada en el piso del
laboratorio. El Robot debe ser capaz de situarse el punto inicial y trasladarse hasta el punto de
destino siguiendo la trayectoria trazada mediante la utilización de un sensor seguidor de línea,
durante su recorrido se enfrentará a obstáculos que le impedirán seguir avanzando por la ruta
seguida, ante lo cual deberá tener la capacidad de buscar una ruta alternativa para poder llegar a
destino. La zona de detección estará debidamente diferenciada, siendo el lugar donde el robot debe
detenerse para finalizar su recorrido.

El Robot debe tener la capacidad de seguir la línea hasta llegar a su destino, debe considerar
la posibilidad de trayectorias que no conduzcan al punto final.

Fin

Inicio

Ejemplo de trayectoria
 ROBOT TURTLE

El robot cuenta con los siguientes componentes:

ID Componente Conectado en
A Placa Arduino UNO + Adafruit Motorshield Chasis del robot
B Sensor seguidor de línea- lado izquierdo Pin digital 12 de Arduino
C Sensor seguidor de línea- lado derecho Pin digital 12 de Arduino
D Ping – Sensor ultrasónico Pin digital 7 de Arduino
E Servomotor 180° Pin digital 10 de Arduino
F Switch ON/OFF para uso con 5 pilas AA Base portapilas/Arduino Uno
recargables
G Rueda lado derecho – Motor DC M1 – Adafruit Motorshield
H Rueda lado izquierdo – Motor DC M4 – Adafruit Motorshield

A F

G
C

Motor lado izquierdo Motor lado derecho

conectado a M4 conectado a M1

H G
P
i
n
d
i
g
it
a
l
1
2 Seguidores de línea
d conectados a:
e
Pin12 – Izquierdo (B)
A
r Pin13 – Derecho (C)
d
u Sensor ultrasónico
i conectado a:
n D BC E Pin 7 (D)
o

Servomotor 180°
conectado a:
Pin 10 (E)
CONDICIONES DE FUNCIONAMIENTO NORMALES:

a) SEGUIDORES DE LINEA:

Salida digital:

“HIGH” (envía un 1 lógico) cuando es detectado color NEGRO y se apaga LED

rojo

“LOW” (envía un 0 lógico) cuando es detectado color BLANCO, se enciende

LED rojo Potenciómetro

En caso de no visualizarse cambio en el estado del LED rojo, esto se debe

a una descalibración del sensor. En ese caso para corregir la condición, se
debe ajustar el potenciómetro R6 que se indica en la figura, moviéndolo en
sentido horario con un perillero. Realice esta operación con extremo
cuidado debido a que por su tamaño, el potenciómetro es frágil y podría LED rojo
dañarse.

b) Sensor ultrasónico PING:

LED

En condición normal de funcionamiento, el LED frontal del sensor se encuentra

encendido y parpadeando a una frecuencia que depende de la distancia a la que
se encuentre el objeto situado delante de este. Si el led no enciende, puede
deberse a una problema de conexión, en ese caso llevar el robot al laboratorio
para que sea reparado por el profesor.

IMPORTANTE:

NO INTENTE REPARAR EL ROBOT, DEBE LLEVARLO AL LABORATORIO PARA QUE SEA

REPARADO POR EL PROFESOR.