Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Ejercicio 1
1
G ( s )= 2
s + 2 s+1
H ( s )=10
Ecuación característica
s2 +2 s +11=0
Polos y Ceros
Polos
1) −1+ √ 10i
2) −1− √10 i
N° de asíntotas
N ° a=2−0=2
180(2∗0+1)
1) K=0; °= =+ 90 °
2
180(2∗1+ 1)
2) K=1;°= =+270 °
2
Figura1:” Lugar de las raíces”
2
Remplazando s +2 ( √22 )( 2√ 2)+( 2 √2) 2
P1=(−2+2 i)
P2=(−2−2i)
Remplazando p1 en G(s)
1
¿ 2
(−2+2i ) +2 (−2+2 i) +1
¿−0.12+0.16 i
¿ 0.2<126.87 °
θ=180° −126.87 °
θ=53.13°
El ángulo a compensar
53.13 °
θ= =26.565 °
2
-1/αt -1/t -2 0
d 1=−0.666 d 1=−5.999
−1
Para T el valor es -2.666
−1
Para αT el valor es -7.999
Remplazando en G(c)
s+2.666
G ( c )=Kc( )
s+7.999
Remplazando G(c) en G(s)*H(s)
( s+2.666)
∗1 0
( s+7.999)
Kc =1
(−2+2i2 ) +2 (−2+2 i ) +1
5∗e−0.9 s
Gp ( s )=
5 s+1
A.-
1.- Cohen-Coon
Para determinar los valores de P,I,D se calcula el parámetro que esta dado por la siguiente formula
θ
α=
t
Por lo tanto el parámetro resultante
0.9
α=
5
α =0.18
Para sacar los parámetros se utilizan las siguientes formulas
1.35
Kc= +0.27 Kc=(1.554)
α
2.5∗∝+0.5 ∝2
Ti= Ti=(0.420758)
1+0.6∗∝
0.37∗∝
Td= Td=(0.3214 )
1+ 0.2∗∝
Figura 4: “Se observa en color azul la Curva de reacción PID y la curva sin controlar en color rojo”
2.- 3-C
Para determinar los valores de P,I,D se calcula el parámetro que esta dado por la siguiente formula
θ
α=
t
Por lo tanto el parámetro resultante
0.9
α=
5
α =0.18
Para sacar los parámetros se utilizan las siguientes formulas
Kc=1.350∗∝−0.950 Kc=(1.37678)
Ti=0.740∗∝−0.738 Ti=(0.3812057)
Td=0.365∗∝−0.950 Td=(0.34585)
Figura 5: “Se observa en color azul la Curva de reacción PID y la curva sin controlar en color rojo”
3.- ITAE
Para determinar los valores de P,I,D se calcula el parámetro que esta dado por la siguiente formula
θ
α=
t
Por lo tanto, el parámetro resultante
0.9
α=
5
α =0.18
Para sacar los parámetros se utilizan las siguientes formulas
Kc=1.357∗∝−0.947 Kc=(1.376787)
Ti=0.42∗∝−0.738 Ti=(0.671648)
Td=0.381∗∝0.995 Td=(0.345852)
Figura 6: “Se observa en color azul la Curva de reacción PID y la curva sin controlar en color rojo”
Figura 7: “ Curvas de reacción en color rojo (ITAE), en color amarillo (Cohen-coon) y en color azul
(3c)”
1. retardo
Primera curva de respuesta
2. tiempo de subida
Primera curva de respuesta
5. Sobrepaso máximo