MODELO “LATIGO” PARA LA RESPUESTA TRANSITORIA

DE VIGAS CON GRANDES DEFLEXIONES

Andrés Granados, Euro Casanova and Carmen Müller-Karger

(Corregido y ampliado por Granados Nov/2017)
Universidad Simón Bolı́var, Dpto. Mecánica.
Apdo. 89000, Caracas 1080A. Venezuela

RESUMEN
El problema de la vigas de grandes longitudes con combinaciones de flexión, corte, elongación y torsión,
con grandes deflexiones ha sido evitado tradicionalmente por la complejidad para el modelado y su resolución.
La respuesta transitoria de la viga agrega otras complicaciones. Este artı́culo introduce un modelo para este
problema usando la analogı́a de un látigo elástico. Los látigos, como vigas elásticas pesadas, tienen flexibilidad
e inercia en todos los movimientos antes mencionados, los cuales pueden ser en cualquier dirección en un
espacio tridimensional. Adicionalmente, en su viaje por el espacio, las partes del látigo pueden colicionar con
objetos, lo cual convierte el fenómeno en un problema de contacto. Todos estos aspectos son considerados en
el modelo propuesto, con la finalidad de hacerlo muy general. Incluso para cualquier área seccional variable
y no simétrica.

INTRODUCCION

Antecedentes. Casi toda la literatura cientı́fica relacionada con grandes deflexiones establecen sus
argumentos sobre la base de que existe sólo flexión y corte con respuesta estacionaria o permanente. La
mayorı́a de los artı́culos resuelven problemas lineales o planares, pero los problemas espaciales son dejados
de lado. Frecuentemente, el efecto de la flexión, la elongación y la torsión son estudiados separadamente, o
mediante una combinación parcial de ellos [Meirovitch,1967]. Por todas estas razones, el Modelo del Látigo
presentado a continuación, lo que pretende hacer es incorporar todos los efectos mencionados simultáneamente
Geometrı́a. La geometrı́a de una viga esbelta y con grandes deflexiones puede ser caracterizada por
la lı́nea curva que describe los centroides de las diferentes secciones de área a lo largo de la viga. Esta curva,
a la cual denominaremos eje normal, tiene las caracterı́stica de una curva alabeada en el espacio. La sección
cuya área es A(χ), puede variar a lo largo del eje normal de la viga, dependiendo de una coordenada axial χ.
No obstante la simetrı́a de la viga siempre se considerará cilı́ndrica con respecto al eje normal. Se conoce que
para una curva alabeada en el espacio, las principales caracterı́sticas son la curvatura κ y la torsión τ . Para
una evolución transitoria de la viga, la curvatura y la torsión dependerán adicionalmente del tiempo t, para
cada punto χ de la curva. Simultáneamente, también se define una trı́ada de vectores unitarios (versores),
mutuamente perpendiculares entre sı́. Estos son el el vector tangente λ, el vector normal µ y el vector
binormal ν. Estos vectores son definidos en tal forma que siguen la regla de la mano derecha λ × µ = ν.
El plano generado por los vectores λ y µ es llamado el plano osculador. La circunferencia en este plano,
tangente a la curva y con la misma curvatura, es denominada el cı́rculo osculador. En la figura 1 pueden
observarse estas caracterı́scas de la curva.

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 Figura 1. Curva alabeada en el espacio.

Las derivadas espaciales de los vectores unitarios λ, µ and ν se expresan mediante las siguientes
ecuaciones de Frenet-Serret [McConnel, 1957]

∂λ ∂µ ∂ν ∂r
= κµ = τ ν − κλ = −τ µ with λ= (1)
∂χ ∂χ ∂χ ∂χ

donde χ es la localización actual (coordenada curvilinear o axial) a lo largo del eje normal y r es el vector
de posición en el espacio de un punto en el eje, respecto a un punto de referencia fijo (origen). Nótese que
las ecuaciones de Frenet-Serret usan derivadas parciales debido a la adicional dependencia de los vectores
unitarios con el tiempo.
La derivada espacial de un vector cualquiera b deberá tener en cuenta las ecuaciones de Frenet-Serret.
De esta forma, se tiene




∂b ∂bλ ∂bµ ∂bν
b = bλ λ + bµ µ + bν ν = − κbµ λ + + κbλ − τ bν µ + + τ bµ ν (2)
∂χ ∂χ ∂χ ∂χ

Nótese que las derivadas de los vectores unitarios han considerado su dependencia en la aposición actual χ.
Descripciones. Sea ϕ cualquier función escalar o vectorial, la cual depende del tiempo t y de la
actual posición χ en el eje, luego que la viga se ha elongado (o contraı́do). Cuando una función tiene esta
dependencia, se dice que posee una descripción espacial. Los vectores unitario λ, µ y ν, y el vector de
posición r tienen una descripción espacial.
Sea χ la localización en el eje normal, antes de que la viga se haya deformado. Cualquier función
ϕ̃ escalar o vectorial, la cual dependa de el tiempo t y la localización χ se dice que tiene una descripción
material. Obviamente, χ = χ(t, χ), y la equivalencia entre la descripciones espacial y material puede ser
impuesta por ϕ(t, χ) = ϕ[t, χ(t, χ)] = ϕ̃(t, χ). La coordenada espacial χ está relacionada con la coordenada
material χ únicamente por la elongación (contracción) axial.
Cinemática. Todo vector b actuando sobre la viga pueden ser descompuesto en una componente en
la dirección del eje normal y en una componente en la dirección del plano perpendicular (transversal) de la
forma
b = bn + bt bn = b.λ bt = b − bn (3)
donde bn y bt tienen una descripción espacial.

2
 La derivación con respecto al tiempo par los vectores con una descripción espacial puede ser obtenida
como
db ∂b ∂b ∂b δb
= + vn with = ω̌ × b + (4)
dt ∂t ∂χ ∂t δt
donde ω̌ es la velocidad angular del marco de referencia compuesto por los vectores unitarios de Frenet-Serret
en cada punto del eje normal, y donde δ/δt es la derivación temporal relativa al dicho marco de referencia no
inercial. La derivada temporal relativa no tiene en consideración la dependencia de los vectores unitarios con
respecto al tiempo. La derivada parcial espacial en (4) debe ser calculada con la aplicación de la relación (2).
La cantidad vn es la norma euclidiana del vector velocidad vn , la componente normal del vector velocidad v
de una punto material sobre el eje de la viga.
El vector velocidad v está formalmente definido como

∂r̃
v = v(t, χ) = where r(t, χ) = r̃(t, χ) (5)
∂t

Esta expresión enuncia que v tiene una descripción espacial, aunque r̃ tenga una descripción material. Esta
es una condición necesaria para que la velocidad describa el sistema material en un sentido euleriano.
El paso de la partı́cula puede ser encontrado resolviendo el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias

dx
= v (t, x) donde v (t, x) = v(t, χ) x(t) = r̃(t, χ) (χ constante) (6)
dt

Una vez el paso de la partı́cula ha sido establecido, la configuración geométrica r de la curva alabeada en
el espacio puede ser también encontrada. Con la configuración geométrica, los vectores unitarios pueden ser
calculados fácilmente con las expresiones (1).

I DINAMICA DE LA VIGA

Fuerzas y Momentos. Una viga puede ser externamente cargada con una fuerza distribuida g y un
torque distribuido n, ambos definidos por unidad de longitud. También puede ser externamente cargado con
una fuerza localizada G y con un momento localizado N. Internamente, la viga reacciona para cada sección
normal con una fuerza de corte Q, una fuerza normal P, un momento de flexión M y un torque T. La fuerza
normal y el torque son considerados positivos cuando actúan hacia afuera en el corte de la viga.
Todas las fuerzas pueden ser descompuesto con la expresión (3). Ası́, por ejemplo, G = Gn + Gt , con
Gn = G. λ and Gt = G − Gn . Lo mismo para los momentos. Particularly,

IF = P + Q g = p+q IM = T + M (7)

donde IF es la fuerza de reacción global sobre el área normal de la sección de la viga o tracción. Las cantidades
p y q son las fuerzas externas normal y transversal distribuidas por unidad de longitud, al igual que n es el
momento distribuido por unidad de longitud. IM es la resultante de los momentos internos. En la figura 2
aparecen todas estas cargas representadas sobre la viga.
Cantidad de Movimiento Lineal. El análisis del balance de la cantidad de movimiento lineal para
una rebanada diferencia (infinitesimal), la cual es perpendicular al eje normal, implica que

dv ∂IF
m =g+ (8)
dt ∂χ

donde m es la masa de la viga por unidad de longitud.

3
 Figura 2. Cargas concentradas y distribuidas sobre la viga.

Cantidad de Movimiento Angular. El análisis del balance de la cantidad de movimiento angular

para una rebanada diferencial implica que
 

 J 0 0
m dω ∂IM
II · + ω × II.ω = n + λ × Q + [II] =  0 I 0 (9)
A dt ∂χ
0 0 I

donde I es el momento de inercia de área relativa al eje de la fibra neutra of A (para flexión) y J = 2I es el
momento de inercia polar del área relativa al centroide de A. El tensor de inercia de área II logicamente tiene
sus componentes expresadas en la base (λ, µ, ν). La velocidad angular del sistema material puede diferir de
ω̌ de la relación (4.b).
Relaciones Constitutivas. Las relaciones constitutivas expresan la dependencia entre la deformación
de la viga y las fuerzas y momentos internos.


∂χ 

P̃ = EÃ − 1 λ̃ ∂
∂χ T̃ = GJ˜ τ̃ + λ̃ · χ (θ − θ̌) λ̃ − τ̃o λ̃o

 ∂ (10)
∂ M̃
Q̃ = ñ + χ × λ̃ M̃ = EI˜ (κ̃ ν̃ − κ̃o ν̃o )
∂

donde E es el módulo de elasticidad de Young y G = E/[2(1 − ν)] es módulo de corte (ν es el módulo de

Poisson de contracción transversal). Los vectores angulares θ(t, χ) y θ̌(t, χ), los cuales son respectivamente
las soluciones de ω (t, χ) = ∂θ/∂t y ω̌ (t, χ) = ∂ θ̌/∂t , son relaciones constitutivas adicionales para la
torsión, debidas a la respuesta dinámica de la viga.
La relación constitutiva (10.a) no considera la pequeña influencia de las fuerzas de corte. La relación
constitutiva para Q̃, expresión (10.c), debe ser interpretada como una condición de equilibrio local entre el
gradiente material (referida a la coordenada χ) del momento de flexión y las fuerzas de corte. Las fuerzas
de corte y los momentos debido a las fuerzas de corte son considerados que tienen muy poca influencia en la
dinámica de la viga descrita materialmente. Adicionalmente, este razonamiento ayuda al cómputo numérico
del problema, puesto que es imposible medir la deformación al corte con sólamente la configuración del eje
normal (curva de los centroides de área de las secciones).
Debe tomarse en consideración que las relaciones constitutivas para los momentos y el torque, expre-
siones (10.b, d), han sido formuladas bajo la hipótesis que la viga en su estado no deformado no es necesari-
amente recta. Esto es por lo que las cantidades τ̃o λ̃o y κ̃o ν̃o del estado no deformado se substraen en las

4
mencionadas ecuaciones [Pak & Stauffer,1994]. Para el caso trivial de torque puro, los vectores unitarios λ̃,
µ̃ y ν̃ deberán ser solidarios al material de la viga (θ = θ̌ and τ̃o = 0).
Nótese que todas las cantidades introducidas en las relaciones constitutivas tienen una descripción
material. Esto corresponde a un sólido de Hook, cuyas relaciones constitutivas (para deformaciones infinites-
imales peque nas) siempre se enuncian en términos de una descripción del tipo material, junto con una
independencia de la velocidad de deformación [Gurtin,1981].
Las coordenadas χ y χ están relacionadas a través de la relación constitutiva para la deformación
longitudinal (10.a) como


 L
  L 2
2
2
P̃. λ̃ dx dy dz
χ = 1+ dχ = + + dχ (11)
0 EÃ 0 dχ dχ dχ

donde L es la longitud de la viga no deformada y x = xi + yj + zk es el vector cartesiano de posición del eje

normal en el espacio (i, j y k componen la base cartesiana).
En breve, el método de resolución de las ecuaciones se resume a contnuación. Ya que las ecuaciones
(8), (9) y (10) están acopladas, estas deben ser resueltas en conjunto para obtener las reacciones internas
y los desplazamientos-deformaciones. En otras palabras, la deformación geométrica de la viga determinan
las reacciones internas mediante las relaciones (10). Consecuentemente, las expresiones (8) y (9) determinan
cómo la viga se deforma. Por consiguiente, esta relación de causa-efecto es lógica y puede ser resuelta sin
contradicciones en un sentido o ene el inverso.
Sección de Forma General. Para una sección de forma general los componentes cruzados de los
momentos de inercia de área no son nulos y entonces se tiene que [Boresi et al.,1993]

1 zz Mx Iyy − My Ix y 1 zz My Ixx − Mx Ix y

κµ = −κy = − = = 2 )
κν = κx = =− = 2 )
(12)
Ry y E (Ixx Iyy − Ixy Rx x E (Ixx Iyy − Ixy

De las expresiones anteriores se puede observar que es el producto del inverso del tensor de inercia I por
el momento de fuerzas M entre el módulo de elasticidad E. Debido a esto, ambas expresiones las podemos
sintetizar en la expresión (con κo = 0) [Granados,2017]

M̃ = E Ĩ . (λ̃ × κ̃ − λ̃o × κ̃o ) (13)

donde la premultiplicación vectorial por λ se ha hecho para revertir el orden de las curvaturas κµ = −κy y
κν = κx en las componentes de κ. Esta relación constitutiva substituye a la relación (10.d). Al igual que
antes λo y κo son las condiciones de pre-doblado iniciales.
Cuando las componentes del tensor de inercia de área no están alineada con los ejes de simetrı́as, se
utiliza un sistema de coordenadas auxiliar ǒµ̌ν̌ en ángulo β con el sistema oµν, siendo el sistema ‘ǒ’ el sistema
alineado con los ejes de simetrı́a y solidario al material, coincidiendo ambos sistemas en el centroide ǒ = o de
la sección. Entonces la transformación de rotación es Rx = x̌ y el tensor de inercia se transforma
  
cos β sen β I Iµν I Ixy
t
I = R .Ǐ.R [R] = [I] = µµ ∼ xx (14)
−sen β cos β Iµν Iνν Ixy Iyy

El tensor II completo de (9.a) se forma completando el tensor (14.c) en la dirección de λ de una forma similar
a (9.b)
 
 Jo 0 0
Jo 0
[II] = =  0 Iµµ Iµν  (15)
0 I
0 Iµν Iνν

donde Jo es el momento polar de área de la sección, respecto a su centroide.

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 Condiciones Iniciales y de frontera. Para completar el problema con el modelo propuesto, es
indispensable formular las condiciones iniciales y de frontera. Las condiciones iniciales se establecen por el
estado de carga-deformación inicial. Las condiciones de frontera se establecen mediante las cargas (fuerzas y
momentos) externas y las deformaciones en los extremos (y eventualmente en los puntos de contacto). Cuando
una configuración geométrica determinada es impuesta en un punto, por alguna restricción o atadura, las
reacciones pueden ser calculadas usando las expresiones (8) ó (9).

II PROBLEMA DE CONTACTO

Contacto Singular. El contacto singular es producido por una fuerza localizada en χo expresada
como G = Ḡ δ(χ − χo ) en términos de una función de delta de Dirac δ(x). Esta fuerza debe ser compatible
con la deformación permitida en la viga, la cual es determinada por las restricciones. La furza localizada
produce una discontinuidad en la reacción interna IF y un cambio en el gradiente del momento flector M.
Adicionalmente, si un momento localizado N = N̄ δ(χ − χo ) es aplicado, se produce una discontinuidad en la
resultante de los momentos internos IM.
Contacto Distribuido. El contacto distribuido está definido por una fuerza distribuida g y un
torque distribuido n, los cuales instantáneamente cambian el gradiente de la fuerza total interna IF y el
torque interno T, respectivamente.
Teorı́a de Colisión. El modelo aquı́ discutido permite la inclusión futura de un modelo de colisión
a través de la acción de fuerzas y momentos de contacto por un perı́odo corto de tiempo. También, algunas
restricciones y ataduras en el espacio por un perı́odo de tiempo pueden ser incluidos fácilmente en el modelo.
Estas consideraciones deben ser compatibles con las deflexiones de la viga y las restricciones espaciales.

CONCLUSIONES

El modelo propuesto puede resolver el problema transitorio de grandes deflexiones de una viga curvada
en el espacio. El modelo considera felxión, corte, elongación y torque, tanto en las cargas internas, como en
las deformaciones y reacciones internas. El modelo permite el clculo de una respuesta transitoria de la viga
como un sistema dinámico, con cualesquiera condiciones inicial y de frontera. Se ha formulado un conjunto
completo de relaciones constitutivas con la finalidad de lograr la generalidad del modelo.

REFERENCIAS

[1] Boresi, A. P.; Schmidt, R. J.; Sidebottom, O. M. Advanced Mechanics of Materials, Fifth Edition.
John Wiley & Sons (New York), 1993.
[2] Granados M., A.L. Mecánica y Termodinámica de Sistemas Materiales Continuos: Fun-
damentos, Aplicaciones y Fenómenos. Universidad Simón Bolı́var, Departamento de Mecánica.
Enero, 2017.
[3] Gurtin, M. E. An Introduction to Continuum Mechanics. Academic Press, New York, 1981.
[4] Meirovitch, L. Analytical Methods in Vibrations. Macmillan Publishing Company, New York,
1967.
[5] McConnel, A. J. Applications of Tensor Analysis. Dover Publications, New York, 1957.
[6] Pak, R. Y. S.; Stauffer, E. J. “Nonlinear Finite Deformation Analysis of Beams and Columns”. Journal
of Engineering Mechanics (ASCE), Vol.120, No.10, October, (1994).