UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA

INGENIERÍA ELECTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ELT 2692
SISTEMAS DE CONTROL ll
Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia
Auxiliar: Univ. Juan Jesus Siles Challapa
CLASE Nº5
Respuesta en frecuencia “Diagrama de bode”
Fase no mínima:
Sistemas de fase mínima y de fase no mínima. Las funciones de transferencia que no
tienen polos ni ceros en el semiplano derecho del plano s son funciones de transferencia de
fase mínima, mientras que las que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho del plano s
son funciones de transferencia de fase no mínima. Los sistemas con funciones de
transferencia de fase mínima se denominan sistemas de fase mínima, mientras que aquellos con
funciones de transferencia con fase no mínima se denominan sistemas de fase no mínima.

EJEMPLO 1: Sea la función de transferencia G(s) dibuje las trazas de bode de dicha función.
𝑠−2
𝐺(𝑠) =
𝑠+3
Podemos graficar:

En constantes de tiempo:
𝑠
2 ( − 1)
𝐺(𝑠) = 2
𝑠
3 ( + 1)
3
Cambiamos “s=jw”:

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𝑗𝜔
2( − 1)
𝐺(𝑗𝜔) = 2
𝑗𝜔
3 ( + 1)
3

En magnitud la función será:

𝜔 2
2√(( ) + 12 )
2
|𝐺(𝑗𝜔)| =
𝜔 2
3√(( ) + 12 )
3
La fase:
𝜔 𝜔
∅(𝐺(𝑗𝜔)) = − tan−1( ) + (180 − tan−1( ))
3 2

Por último la magnitud en decibelios será:

2 𝜔 2 𝜔 2
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log ( ) + 20 log (√(( ) + 12 )) − 20𝑙𝑜𝑔 (√(( ) + 12 ))
3 2 3

Podemos obtener las frecuencias de corte:

𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = 1/𝜏
𝑃: 𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = 3
𝑍: 𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = 2
La grafica de magnitud será:

Cero:
Polo:
Ganancia:
Resultado:
El diagrama de fase:

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EJEMPLO 2: Sea la función de transferencia G(s) dibuje las trazas de bode de dicha función.
𝑠−4
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝑠 + 6
En constantes de tiempo:
𝑠
4 ( − 1)
𝐺(𝑠) = 4
𝑠2 2𝑠
6 ( + + 1)
6 6
Cambiamos “s=jw”:
𝑗𝜔
4(
− 1)
𝐺(𝑗𝜔) = 4
(𝑗𝜔)2 2𝑗𝜔
6( + + 1)
6 6
En magnitud
𝜔 2
4√(( ) + 12 )
4
|𝐺(𝑗𝜔)| =
2
2𝜔 2 𝜔2
6√(( ) + (1 − ) )
6 6
La fase:
𝜔 (2/6)𝜔
∅(𝐺(𝑗𝜔)) = (180 − tan−1( )) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
4 1 − (1/6)𝜔 2
Por último la magnitud en decibelios será:
2
4 𝜔 2 2𝜔 2 𝜔2
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log ( ) + 20 log (√(( ) + 12 )) − 20𝑙𝑜𝑔 (√(( ) + (1 − ) ))
6 4 6 6
Podemos obtener las frecuencias de corte polo:
𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = 1/𝜏
𝑍: 𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 = 4
Para el factor cuadrático determinamos los valores 𝜉, 𝜔𝑛 .

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(𝑗𝜔)2 𝜔 2
= (𝑗 )
6 𝜔𝑛
2𝑗𝜔 𝜔
= 2𝜉 (𝑗 )
6 𝜔𝑛

De esta manera sabemos que:

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √6 = 2.4494 [ ]
𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛
𝜉= = 0.4082
6
La grafica de magnitud será:

Cero:
Polo:
Ganancia:
Resultado:
El diagrama de fase:

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