8–1 INTRODUCCIÓN

En capítulos anteriores, ocasionalmente discutimos los controladores PID básicos. Por ejemplo,
presentamos controladores PID electrónicos, hidráulicos y neumáticos. También diseñamos
sistemas de control en los que participaban los controladores PID. Es interesante notar que más de
la mitad de los controladores industriales en uso hoy en día son controladores PID o controladores
PID modificados.

Debido a que la mayoría de los controladores PID se ajustan en el sitio, se han propuesto muchos
tipos diferentes de reglas de ajuste en la literatura. Utilizando estas reglas de ajuste, se puede
realizar un ajuste delicado y fino de los controladores PID en el sitio. Además, se han desarrollado
métodos de ajuste automático y algunos de los controladores PID pueden tener un ajuste
automático en línea

capacidades. Las formas modificadas de control PID, como el control I-PD y el control PID de
libertad sin permiso de varios grados, se utilizan actualmente en la industria. Son muchos los
métodos prácticos para el cambio sin interrupciones (de operación manual a operación
automática) y la programación de ganancia

comercialmente disponible.

La utilidad de los controles PID reside en su aplicabilidad general a la mayoría de los sistemas de
control.

En particular, cuando no se conoce el modelo matemático de la planta y, por lo tanto, no se

pueden usar métodos de diseño analítico, los controles PID resultan ser los más útiles. En el campo
de los sistemas de control de procesos, es bien sabido que los esquemas de control PID básicos y
modificados han demostrado su utilidad para proporcionar un control satisfactorio, aunque en

muchas situaciones dadas pueden no proporcionar un control óptimo.

En este capítulo presentamos primero el diseño de un sistema controlado por PID utilizando las
reglas de ajuste de Ziegler y Nichols. A continuación, discutimos un diseño de controlador PID con
el enfoque convencional de respuesta en frecuencia, seguido del enfoque de optimización
computacional para

diseñamos controladores PID. Luego, introducimos controles PID modificados, como el control PI-
D y el control I-PD. Luego, introducimos sistemas de control de múltiples grados de libertad, que
pueden satisfacer requisitos conflictivos que los sistemas de control de un solo grado de libertad
no puedo.

(Para la definición de sistemas de control de múltiples grados de libertad, consulte la Sección 8–6.)
En casos prácticos, puede haber un requisito en la respuesta a la entrada de perturbación y otro
requisito en la respuesta a la entrada de referencia. A menudo, estos dos requisitos entran en
conflicto entre sí y no pueden cumplirse en el caso de libertad condicional de un solo grado. Al
aumentar los grados de libertad, podemos satisfacer a ambos. En esto

En el capítulo presentamos los sistemas de control de dos grados de libertad en detalle.

El enfoque de optimización computacional presentado en este capítulo para diseñar sistemas de

control (como la búsqueda de conjuntos óptimos de valores de parámetros para satisfacer las
especificaciones de respuesta transitoria dadas) se puede utilizar para diseñar sistemas de control
de un solo grado de libertad

y sistemas de control de múltiples grados de libertad, siempre que se conozca un modelo

matemático bastante preciso de la planta.

Esquema del Capítulo. La sección 8-1 ha presentado material introductorio para el capítulo. La
Sección 8–2 trata sobre el diseño de un controlador PID con las Reglas Ziegler – Nichols.

La sección 8–3 trata el diseño de un controlador PID con el enfoque de respuesta en frecuencia.

La Sección 8–4 presenta un enfoque de optimización computacional para obtener valores de

parámetros óptimos de los controladores PID. La sección 8–5 analiza los sistemas de control de
múltiples grados de libertad, incluidos los sistemas de control PID modificados.
8–2 ZIEGLER–NICHOLS RULES FOR TUNING

PID CONTROLLERS

Control PID de plantas. La figura 8-1 muestra un control PID de una planta. Si se puede derivar un
modelo matemático de la planta, entonces es posible aplicar varias técnicas de diseño para
determinar los parámetros del controlador que cumplan con las especificaciones transitorias y de
estado estable del sistema de circuito cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que su
modelo matemático no puede obtenerse fácilmente, entonces no es posible un enfoque analítico
o computacional para el diseño de un controlador PID. Luego debemos recurrir a enfoques
experimentales para el ajuste de los controladores PID.

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador para cumplir con las especificaciones de
rendimiento dadas se conoce como ajuste del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para
ajustar los controladores PID (es decir, establecer valores K p , T iy T d) en base a respuestas de
pasos experimentales o en función del valor de K p eso da como resultado una estabilidad
marginal cuando solo se usa la acción de control proporcional. Reglas de Ziegler-Nichols, que se
presentan brevemente en los siguientes son útiles cuando no se conocen modelos matemáticos de
plantas. (Estas reglas pueden, por supuesto, aplicarse al diseño de sistemas con modelos
matemáticos

conocidos. Dichas reglas sugieren un conjunto de valores de K p , T iy T d y que darán una

operación estable del sistema. Sin embargo, el sistema resultante puede exhibir un sobreimpulso
máximo grande en la respuesta escalonada, lo cual es inaceptable. En tal caso, necesitamos una
serie de ajustes finos hasta que se obtenga un resultado aceptable. De hecho, las reglas de ajuste
de Ziegler-Nichols dan una suposición educada para los valores de los parámetros y proporcionan
un punto de partida para el ajuste fino, en lugar de proporcionar la configuración final para K p , T i
y T d y en un solo disparo.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron reglas
para determinar los valores de la de ganancia proporcional K p ,tiempo integral T i , el tiempo
derivado T d en función de las características de respuesta transitoria de una planta determinada.
Dicha determinación de los parámetros de los controladores PID o el ajuste de los controladores
PID pueden ser realizados por ingenieros en el sitio mediante experimentos en la planta. (Se han
propuesto numerosas reglas de ajuste para los controladores PID desde la propuesta de Ziegler-
Nichols. Están disponibles en la literatura y de los fabricantes de dichos controladores).
Hay dos métodos llamados reglas de ajuste de Ziegler-Nichols: el primer método y el segundo
método. Vamos a dar una breve presentación de estos dos métodos.
Primer método En el primer método, obtenemos experimentalmente la respuesta de la planta a
una entrada de unidad de paso, como se muestra en la figura 8-2. Si la planta no involucra
integrador(es) ni polos dominantes complejos-conjugados, entonces dicha curva de respuesta de
unidad de paso puede tener forma de S, como se muestra en la Figura 8-3. Este método se aplica si
la respuesta a una entrada escalonada exhibe una curva en forma de S. Dichas curvas de respuesta
escalonada pueden generarse experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la
planta.
La curva en forma de S puede caracterizarse por dos constantes, el tiempo de retardo L y la
constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando
una línea tangente en el punto de inflexión de la curva en forma de S y determinando las
intersecciones de la tangente línea con el eje de tiempo y línea c ( t ) =K , como se muestra en la
Figura 8-3.
La función de transferencia C (s) / U (s) puede ser aproximada por un sistema de primer orden con
un retraso de transporte de la siguiente manera:

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores K P ,T i y T d y de acuerdo con la fórmula que se
muestra en la Tabla 8-1.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores y de acuerdo con la fórmula que se
muestra en la Tabla 8-1. Observe que el controlador PID sintonizado por el primer método
de las reglas de Ziegler-Nichols da así, el controlador PID tiene un polo en el origen y doble
ceros en s = –1 / L.

Segundo método En el segundo método, primero establecemos T i=∞ y T d=¿ 0 ¿.

Usando solo la acción de control proporcional (ver Figura 8–4), aumente K pde 0 a un valor
crítico K cr en el cual la salida exhibe primero oscilaciones sostenidas. (Si la salida no
muestra oscilaciones sostenidas para cualquier valor que K p pueda tomar, entonces este
método no se aplica.) Por lo tanto, la ganancia crítica K cr y el período correspondiente Pcr
son experimentalmente

Tipo de controlador Kp Ti Td

P 0.5Kcr ∞ 0
 PI 0.45Kcr (1/1.2)Pcr 0

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla 8-2 Ziegler- Nichols Regla de ajuste basada en ganancia crítica K cr y periodo critico Pcr
(Segundo método).

Noticia que el controlador PID sintonizado para el segundo método de Ziegler-Nichols da las
siguientes reglas:

G(s)= Kp(1+(1/Tis)+Tds)

=0.6Kcr(1+(1/0.5Pcrs)+0.125Pcrs)

=0.075KcrPcr((s+(4/Pcr)²)/s)

Así, el controlador PID tiene un polo en el origen y doble cero en s=(-4/P cr).

Nota: Que si el sistema tiene un modelo matemático conocido ( como la función de

transferencia), entonces podemos usar el método root-locus y encontrar la ganancia crítica K cr y la
frecuencia de la oscilación sostenida ω cr, donde 2π/ωcr= Pcr. Éstos valores pueden ser encontrados
de los puntos de intersección de las ramas de root-locus con el eje jω. (Obviamente, si las ramas
del root-locus no son puntos de intersección en el eje, éste método no aplica.)

Comentarios. Ziegler-Nichols regla de ajuste (y otras reglas de ajustes presentadas en la

literatura) ha sido ampliamente usado para melodía de controladores PID en procesos de sistemas
de control donde la planta dinámica no son precisamente conocidas. A lo largo de muchos años,
tales reglas de ajuste demostraron ser útiles. Ziegler-Nichols las reglas de ajuste pueden, por
supuesto, ser aplicadas a plantas cuya dinámica sean conocidas. (Si la dinámica de la planta son
conocidas, muchas analiticas y gráficas de enfoque a el diseño de controladores PID son
disponibles, en adicción a Ziegler-Nichols reglas de ajustes.)

Considerando el sistema de control como se muestra en la figura 8-6 en cada controlador PID es
usado un sistema de control. El controlador PID tiene la funcion de transferir

G(s)= Kp(1+(1/Tis)+Tds)
Aunque varios métodos analiticos son disponibles para el diseño de controladores PID para el
sistema presente, Ziegler-Nichols nos deja aplicar las reglas de ajustes para la determinación de los
valores de los parámetros Kp, Ti y Td. Entonces obtenemos respuesta al paso de unidad curva de
respuesta y verificación para ver si el sistema designado da aproximadamente 25% sobre impulso
máximo. Si el sobre impulso máximo es excesivo (40% o más), se hace un mejor ajuste y reduce la
cantidad de el sobre impulso maximo a aproximadamente 25% o menos.

Ya que la planta tiene un integrador, usamos el segundo método de Ziegler-Nichols reglas

de ajuste por configuración Ti=∞ y Td=0, obtenemos el lazo cerrado de la funcion transferencia de
la siguiente manera:

C(s)/R(s) = Kp/(s(s+1)(s+5)+Kp)

El valor de Kp hace que ligeramente el sistema sea estable para que la oscilacion sostenida pueda
ser obtenida por uso del criterio de estabilidad de Routh´s. Ya que las características de la
ecuación para el sistema de lazo cerrado es

s3+6s2+5s+Kp=0

La matriz de Routh se convierte en la siguiente:

s3 1 5

s2 6 Kp

s1 (30-Kp)/6

s0 Kp