Universidad Industrial De Santander.

Escuela de Ingeniería eléctrica, electrónica y telecomunicaciones

1

Acción proporcional ante perturbaciones

(julio de 2020)

Angie Juliana Hernández Latorre. Codigo-2152846

Laboratorio de Control de Sistemas Eléctricos
Grupo: L1A
II. OBJETIVO
Resumen – Este informe está basado en el
análisis y el desarrollo de la practica IV de
laboratorio, donde llevaremos a cabo el Simular el efecto de una perturbación en el lazo
análisis gráfico y matemático de un de control y la atenuación que produce sobre la
diagrama de bloques que representa el misma, una alta ganancia en el bloque
esquema de un sistema de control correspondiente al controlador.
realimentado.

III. PROCEDIMIENTO
Índice de Términos – perturbación, controlador
.
SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO
I. INTRODUCCIÓN Y PERTURBADO
En la fig. 1. Se ilustra el esquema general para un
En este informe se registrarán los resultados de un sistema retroalimentado y en presencia de una
análisis matemático y de un análisis grafico para un perturbación.
diagrama de bloques que representa el esquema de
un sistema de control realimentado, mediante el
software Simulink se realizara el diagrama de
bloques y se analizaran las gráficas de salida
arrojadas por un scope y mediante un análisis
matemático analizando el efecto de cada entrada
sobre la señal de salida aplicando superposición, se
encontrara la función de transferencia que relaciona
cada entrada respecto a la salida del sistema y con
esto se realizara un diagrama de bloques más
simplificado para hallar la gráfica de salida del Figura 1. Esquema general.
sistema.

Para finalizar, con los datos obtenidos en la inicial
entrega del proyecto que trataba de un circuito
convertidor reductor con motor DC se realizara un
diagrama de bloques con el fin de agregar un
controlador al sistema.
✓ observar los efectos de D(s) sobre la
entrada con G1=1 y variando su valor.
Mediante un diagrama de bloques realizado en el
software Matlab realizaremos la simulación de un
diagrama de bloques que representa el esquema de
un sistema de control realimentado
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telecomunicaciones

Donde G2(s) representa la planta, G1(S) el

controlador, H(s) el sensor, D(s) la señal de
perturbación y R(s) la señal de entrada.

Grafica 3. 𝐺1 (𝑠) = 150

Figura 2. Montaje de control realimentado (diagrama de

bloques)

Si consideramos que H(s)=1, esto representa que el Grafica 4. 𝐺1 (𝑠) = 260

sensor se considera como parte de la planta
▪ Sin modificar el valor de H(s)=1

Grafica 5. 𝐺1 (𝑠) = 370

Grafica 1. 𝐺1 (𝑠) = 1

Grafica 2. 𝐺1 (𝑠) = 60
Grafica 6. 𝐺1 (𝑠) = 480
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Grafica 9. 𝐺1 (𝑠) = 60

Grafica 7. 𝐺1 (𝑠) = 590

Se puede concluir que cuando 𝐺1 (𝑠) = 480 es
posible atenuar la perturbación, de tal manera que la
entrada sea igual a la salida.

Sin embargo, la eliminación no es del 100%, pero en

un gran porcentaje se obtiene una señal que no se
inmuta ante dicha perturbación, en
aproximadamente 𝐺1 (𝑠) = 590.

Esto es posible al modificar la ganancia, tomando Grafica 10. 𝐺1 (𝑠) = 150

valores muy altos. Al ser 𝐻(𝑠) =1, se asume como
parte de la planta 𝐺2 (𝑠).

✓ variar el valor de H(s) para observar los

efectos de H(s) sobre C(s).

▪ Modificando el valor de H(s)diferente de 1

Para este caso emplearemos 𝑯(𝒔) = 15 y se
emplearan los mismos valores de ganancia usados Grafica 11. 𝐺1 (𝑠) = 260
inicialmente.

Grafica 8. 𝐺1 (𝑠) = 1 Grafica 12. 𝐺1 (𝑠) = 370

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Inicialmente si queremos analizar teóricamente el

diagrama de bloques inicial, podríamos decir que no
existe una función de transferencia equivalente para
el sistema, tomando en cuenta que el sistema tiene
dos entradas y una salida. pero como el sistema es
lineal ya que es un diagrama de bloques, podemos
analizar mediante superposición el efecto de cada
entrada sobre la señal de salida.
Grafica 13. 𝐺1 (𝑠) = 480

De acuerdo con el planteamiento de la presente guía,

el sistema correspondiente a la “Figura 1. Esquema
general” se puede representar alternativamente
mediante la siguiente expresión.
𝐺1 (𝑠). 𝐺2 (𝑠)
𝐶(𝑠) = ( ) . 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠). 𝐺2 (𝑠). 𝐻(𝑠)
𝐺2 (𝑠)
+( ) . 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠). 𝐺2 (𝑠). 𝐻(𝑠)

Grafica 14. 𝐺1 (𝑠) = 590

Podemos observar que a medida que aumentamos el

valor de H(s) el valor máximo de la señal C(s)
disminuye y la perturbación también disminuye, eso
nos muestra que el sistema se vuelve más Figura 3. diagrama de bloques por superposición
ineficiente, al hacer la realimentación más grande.

Para obtener la salida C(s), superponemos los

resultados, obteniendo la siguiente gráfica,
Al tomar G1 (s) = 590 con H(s) = 1 y G1 (s) = 590
donde comparándolas con el diagrama original,
con H(s) = 15 , podemos observar una gran
podemos determinar que se obtiene el mismo
diferencia con respecto a la señal de salida en ambos resultado.
casos, esto se debe que al modificar el valor H(s) se
obtiene una relación inversamente proporcional, es
decir si se aumenta el valor de H(s), la amplitud de
salida del sistema se reducirá considerablemente y si
de lo contrario, se disminuye H(s), la amplitud de
salida será mayor.

✓ utilizando superposición analizaremos el

diagrama de bloques del sistema.
Grafica 15. Salida
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De esta manera se puede simplificar el diagrama de

la Fig. 1 en la suma de dos funciones luego de ser
multiplicadas cada entrada por su función de
transferencia, lo cual deja una simplicidad en su
operación.

Código en Matlab
En esta sección se realizará los códigos en Matlab y
se comprobara los datos obtenidos en los anteriores
Grafica 16. Salida alternativa
literales.

✓ Análisis con funciones de MATLAB

El sistema de la Fig. 1 puede ser representarse

alternativamente mediante la expresión: ´

Figura 6. Código Matlab

Con el fin de verificar la eficiencia del Código se

procede a realizar una simulación para cuando H(s)
Figura 4. Funciones de Transferencia = 5 y G1(s) = 150, donde se obtienen las siguientes
respuestas.

Figura 5. Diagrama de Bloques Resultante para

G1(s) = H(s) = 1
Figura 7. Grafica desde Simulink
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Figura 8. Procedimiento Matlab

Figura 9. Grafica Matlab

Se observa que se obtuvieron los mismos valores, lo

cual verifica el Código de Matlab

Mediante el código .m podemos observar por

superposición las funciones de transferencia para
cada una de las entradas y sus respectivas
graficas Cr(s) y Cd(s).