CAPÍTULO 2

CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS

2.1 INTRODUCCIÓN

La cinemática de mecanismos planos consiste en el cálculo de posición, velocidad y acele-

ración de los eslabones de un mecanismo o de determinados puntos de interés en los mis-
mos. Para afrontar esta actividad el presente texto va a presentar métodos analíticos que
tratan al problema de forma genérica y de ellos se pueden obtener implementaciones
computacionales para mostrar el funcionamiento del mecanismo en un instante determi-
nado o durante un ciclo completo de su movimiento.

Los métodos analíticos estudiados son: (a) método de lazos vectoriales cerrados con el uso
de números complejos, y (b) el procedimiento general para el análisis cinemático de me-
canismos planos con el uso de la matriz jacobiana.

2.2 CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Los eslabones de un mecanismo se caracterizan para su estudio cinemático como sólidos

rígidos, por lo que es necesario revisar su cinemática. La forma más compacta y eficiente
para abordar la cinemática de un sólido rígido es tratar a los vectores con notación de
números complejos, así entonces, un vector como el representado en la figura 2.1:

Im(y)


R

r
θ
Re(x)

Figura 2.1 Representación de un vector


se puede escribir como un número complejo en forma polar R  re i , donde r es la magni-
tud y θ es el ángulo subtendido por el vector con respecto al eje real (ó x).

Un sólido rígido puede presentar tres tipos de movimientos en el plano: (a) Traslación pu-
ra, (b) Rotación pura, y (c) Movimiento plano general.

2.2.1 TRASLACIÓN PURA

1 
 
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 2 
 
Es el movimiento mediante el cual dos puntos diferentes de un mismo sólido rígido siguen
trayectorias paralelas, ya sean estas rectilíneas o curvilíneas, tal como se muestran en la
figura 2.2:

A A′ A A′

B B′ B B′

(a) (b)

Figura 2.2 Movimiento de traslación: (a) Rectilíneo, y (b) Curvilíneo

En este caso, dos puntos A y B del mismo sólido, en un determinado instante, deberán te-
ner una velocidad tangente a la trayectoria de la misma magnitud, caso contrario se espe-
raría que el segmento AB del sólido rígido tenga un giro y que por ende haya rotación a
más de traslación; igual situación acontece con las aceleraciones, pues para un instante en
particular, son las mismas para los puntos A y B del sólido. En general para una traslación
pura cualquier punto del cuerpo, en un instante definido, tiene las mismas velocidad y
aceleración vectoriales.

2.2.2 ROTACIÓN PURA

Es el giro de un sólido rígido con respecto a un eje determinado, que en la intersección con
un plano genera un punto definido llamado pivote, mediante el cual cada punto del sólido,
distinto al pivote, tiene una trayectoria circular. Considérese el sólido mostrado en la fi-
gura 2.52, que rota respecto al punto pivote O.

t
r
i θA
e
A
y RA
rA
θA
O x

Figura 2.3 Sólido rígido en rotación pura

 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 3 
 
Tomando el sistema de referencia x-y mostrado y en base a la geometría definida en la
figura 2.3, se tiene que el vector posición absoluta de A es:

R A  rA e i A

donde rA es la distancia de O a A, mientras que e i representa el vector unitario en la di-

A

rección OA; derivando con respecto al tiempo y considerando que rA es un valor constante
debido a que se trata de un cuerpo rígido, entonces:

 d
v A  rA A ie iA  rA  ie iA 
dt

en esta expresión rAω representa la magnitud de la velocidad absoluta de A, mientras que


el vector ie i representa el vector unitario de v A ; es importante indicar que cada multi-
A

plicación sucesiva de e i por i rotara al vector unitario 90° en sentido antihorario, por lo
A

que ie i A
habrá girado 90° con respecto a e i A
en sentido antihorario, mientras que
i 2 e i A   e i A girará 180° con respecto a la dirección de e i A . En la figura 2.4 se muestra la

velocidad del punto A y su geometría vectorial.

t
vA = rAω
r
i θA
i θA
e
ie
A

ω rA
O

Figura 2.4 Velocidad de un punto A en un cuerpo en rotación pura

Ahora, derivando con respecto al tiempo la expresión de la velocidad se tiene:

 d iA d
a A  rA ie  rA  A i2 e i A  rA   ie iA   rA 2  e iA 
dt dt

donde

rA   ie i A  representa la aceleración tangencial del punto A con su unitario ie i A , y

rA 2  e i A  corresponde a la aceleración normal del punto A con su unitario  e i A .

La aceleración del punto A y su geometría vectorial se representa en la figura 2.5:

 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 4 
 
t
at = rAα

i θA
r
ie
i θA A
-e
α an = rAω 2
ω
O rA

Figura 2.5 Aceleración de un punto A en un cuerpo en rotación pura

2.2.3 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Es la combinación del movimiento de traslación pura con el de rotación pura, que se puede
analizar por la superposición de movimientos mediante el concepto de movimiento relati-
vo.

Considérese un cuerpo rígido donde se representan los puntos A y B del mismo, como se
muestra en la figura 2.6:

A A′

B B′ 2

1
Figura 2.6 Movimiento plano general de un cuerpo rígido desde la posición 1 a la posición 2.

Si el cuerpo rígido se mueve desde la posición 1 a la posición 2 con movimiento plano ge-
neral, como se muestra en la misma figura 2.6, dicho movimiento se puede pensar como el
obtenido al mover, por traslación pura, el cuerpo desde la posición 1 a la posición 2' y lue-
go mediante rotación pura desde la posición 2'a la posición final 2, como se grafica en la
figura 2.7: 2
ω
B″ ΔrB A
y′ rAB
B′
Δθ 2′
ΔrB
ΔrA
A′ x′
Y y rAB B
ΔrA
1
A x

X
Figura 2.7 Descomposición de un movimiento plano general en traslación y rotación pura sucesi-
vas.
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 5 
 
Como se observa de los vectores desplazamiento graficados en el figura 2.7, se puede es-
cribir:
  
R B  R A  R BA

dividiendo la expresión anterior para el intervalo de tiempo Δt en el que ocurre el movi-

miento y considerando que dicho intervalo tiende a cero, en el límite se obtiene:
  
vB  v A  vBA (2.2.3-1)

expresión que se denomina ecuación de velocidades relativas.

Los puntos A y B al moverse de las posiciones 1 a la 2' tienen un movimiento de traslación

pura por lo que sus velocidades serán tangentes a la trayectoria descrita por el cuerpo en
dichas posiciones e idénticas, mientras que la rotación del punto B respecto al A siendo
una rotación pura desde la posición 2' a la 2, genera una velocidad, dada por:

 d
vBA  rAB AB ie iAB  rAB  ie iAB 
dt

por lo que la expresión de las velocidades relativas es:

 
vB  v A  rAB  ieiAB  (2.2.3-2)

Si se deriva en el tiempo la expresión (2.2.3-1), se obtiene:

  
a B  a A  a BA (2.2.3-3)

denominada ecuación de aceleraciones relativas, donde nuevamente los puntos A y B al

moverse de las posiciones 1 a la 2' tienen un movimiento de traslación pura en cuyo caso
sus aceleraciones serán tangentes a la trayectoria descrita por el cuerpo en dichas posicio-
nes e iguales, mientras que la rotación del punto B respecto al A siendo una rotación pura
desde la posición 2' a la 2, genera una aceleración, escrita como:

 d iAB d
a BA  rAB ie  rAB  AB i2 eiAB  rAB   ie iAB   rAB 2  e iAB 
dt dt

por lo que la expresión (2.2.3-3) se convierte en:

 
a B  a A  rAB   ieiAB   rAB 2  e iAB  (2.2.3-4)

2.2.4 ACELERACIÓN DE CORIOLIS

Considérese el caso en que un punto perteneciente a dos eslabones distintos coincide posi-
cionalmente en un instante determinado, como ocurre con el punto A de la figura 2.8. La

velocidad del punto A perteneciente al cuerpo 1 se denota v A , mientras que la velocidad
1
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 6 
 

del punto A correspondiente al cuerpo 2 es simbolizada como v A , entonces la diferencia de
2

velocidades se escribe como:

  
v A2 A1  v A2  v A1

o,
  
v A2  v A1  v A2 A1

dado que las velocidades pertenecen a cuerpos distintos la anterior expresión corresponde
a la ecuación de velocidades relativas.

Supóngase que el cuerpo 1 gira con respecto al punto fijo O, donde se ubica un sistema de
referencia fijo x - y, mientras el cuerpo 2 se desplaza a lo largo de la recta OA en donde
está confinado su movimiento, como lo muestra la figura 2.8,
y

2

R OA A θOA
O 
v A2 A1 x

Figura 2.8 Movimiento de rotación y de rotación y traslación simultáneas

entonces en notación de algebra compleja se tiene:


R OA  rOA e iOA

por lo que la velocidad absoluta del punto A perteneciente a 2, está dada por:

 d
v A2 
dR OA drOA iOA
dt

dt
 e   rOA OA  ie iOA 
dt

v A2  vA  e   rOA  ie 
r iOA iOA

donde,

drOA
vAr  representa la magnitud de la velocidad radial del punto A, con su unitario e i , y
OA

dt

rOA  es el módulo de la velocidad tangencial del punto A, con su unitario ie i . OA

La velocidad tangencial es la proporcionada al punto A, debido a la rotación del cuerpo 1,


por lo que corresponde a v A , mientras que la velocidad radial es la debida a la posibilidad
1
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 7 
 

que tiene el cuerpo 2 de trasladarse dentro de la ranura respecto a 1 y corresponde a v A A , 2 1

entonces la ecuación de velocidades relativas se expresa como:


v A2  rOA  ie iOA   vAr  e iOA 


si se deriva la ecuación de la velocidad del punto A, v A  vAr  e i OA
  r  ie  , con respecto
OA
iOA

al tiempo se tiene:

 dv A dvAr iOA dOA  dr d  iOA dOA 2 iOA
aA 
dt

dt
 e   vAr
dt
 ie iOA    OA   rOA
 dt dt 
  ie   rOA 
dt
i e 

a A  a Ar  e iOA   2vAr  ie iOA   rOA   ie iOA   rOA 2  e iOA 

donde,

aAr es la aceleración radial, con vector unitario e i , OA

rOA 2 es la aceleración normal, de vector unitario  e i , OA

rOA  es la aceleración tangencial con vector unitario ie i , y OA

2vAr  es la denominada aceleración de Coriolis, de vector unitario ie i . OA

La aceleración de Coriolis únicamente está presente cuando un punto perteneciente de

forma coincidente a dos eslabones distintos de un mecanismo posee simultáneamente un
movimiento traslacional y otro rotacional, lo cual suele ocurrir en muchos mecanismos.

2.3 MÉTODO DE LAZOS VECTORIALES CERRADOS CON EL USO DE NÚME-

ROS COMPLEJOS – MÉTODO DE RAVEN

Uno de los métodos más compactos y eficientes es el uso de lazos vectoriales o polígonos
vectoriales cerrados con el empleo de números complejos, propuesto por Raven[1].

El procedimiento de análisis en este método es el siguiente:

(a) Se verifica que el número de grados de libertad del mecanismo, es decir su movilidad,
mediante la fórmula de Gruebler.

(b) Se determina el número de contornos independientes del mecanismo.

(c) Se construyen los lazos vectoriales correspondientes a cada contorno.

(d) A partir de los lazos vectoriales de cada contorno se construye una tabla en la que se
detallan: los datos geométricos constantes(dimensiones del mecanismo y magnitudes ge-
ométricas invariables), las variables cinemáticas conocidas(tantas como grados de liber-
tad posea el mecanismo) y las variables cinemáticas que se desean determinar en el análi-
sis, llamadas variables incógnita.
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 8 
 
(e) Se escribe la ecuación vectorial de posición para cada lazo vectorial en forma polar
compleja, y a partir de ella se derivan las ecuaciones escalares de posición en forma trigo-
nométrica. Una vez obtenidas las ecuaciones escalares de posición se determinan las va-
riables lineales o angulares incógnita con lo cual se concluye el análisis de posición.
Usualmente el análisis de posición involucra la resolución de un sistema de ecuaciones no
lineales, que en algunos casos se puede resolver por métodos algébrico-trigonométricos en
cuyo caso dicha solución se denomina de "forma cerrada" mientras en otros casos es nece-
sario recurrir a métodos numéricos, denominándose solución de "forma abierta".

(f) Se toman las ecuaciones escalares de posición y se derivan con respecto al tiempo, dis-
criminando las variables que varían con el tiempo de aquellas que no lo hacen, producien-
do un grupo de ecuaciones denominadas ecuaciones escalares de velocidad, las cuales al
resolverse arrojarán las variables incógnita para las velocidades lineales y/o angulares
deseadas. Este procedimiento se denomina análisis de velocidad y usualmente conlleva la
resolución de un sistema de ecuaciones lineales. Alternativamente se puede derivar, con
respecto al tiempo, directamente las variables incógnitas determinadas en el análisis de
posición.

(g) Finalmente, a partir de las ecuaciones escalares de velocidad y por derivación en el

tiempo de las mismas se generan las ecuaciones escalares de aceleración que al resolverse
producen las variables incógnita para las aceleraciones lineales y/o angulares buscadas.
Dicho procedimiento lleva el nombre de análisis de aceleración y al igual que el análisis de
velocidad lleva a la solución de un sistema de ecuaciones lineales. De nuevo, de forma al-
ternativa, se puede derivar en el tiempo de forma directa las variables incógnita halladas
en el análisis de velocidad.

Para efectuar el planteamiento de las ecuaciones vectoriales de posición se parte del dia-
grama cinemático del mecanismo, y de este se obtiene uno o más lazos o contornos vecto-
riales cerrados también denominados polígonos vectoriales cerrados. Un mecanismo que
posea un solo lazo se llama mecanismo de lazo simple, mientras que aquél que contiene
dos o más contornos cerrados se denomina mecanismo de múltiples lazos; cada contorno
en un mecanismo de lazos múltiples debe ser independiente de los demás, es decir será
necesario que contenga al menos un vector no común. El número de lazos o contornos in-
dependientes se puede obtener a partir de la fórmula siguiente:

N  jc (2.3-1)

donde, N es el número de lazos independientes, j es el número de juntas o pares cinemáti-

cos y c es el número de eslabones móviles.
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 9 
 
EJEMPLO 1.

Considérense los mecanismos mostrados en la figura 2.9. Hállese el número de contornos

independientes de los mismos.

B
2
A R A 3
3 2
R R B
1 1 T
R C
O R O R R

mecanismo de 4 barras (RRRR) mecanismo manivela corredera (RRRT)

1 A
O R
R

T R 2
O 3 R
4 T
2 C R
B
5 1
E R A R, R

R, R mecanismo RRTR - RRTR

5
B
R C
4 3
D R
mecanismo RRRR - RRRR

Figura 2.9 Mecanismos para el ejemplo 1

Para el mecanismo de 4 barras:

N  43 1

Para el mecanismo manivela corredera:

N  43 1

Para el mecanismos RRRR-RRRR:

N 7 5  2

Para el mecanismo: RRTR-RRTR:

N 7 5  2

Como se menciono anteriormente en esta metodología, se va a emplear números complejos

para representar los vectores del lazo cerrado, recordando que un vector se puede escribir

como un número complejo en forma polar R  rei , donde r es la magnitud y θ es el ángulo
de fase, o en su forma trigonométrica mediante la ecuación de Euler:

R  r cos   irsen
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 10 
 
Seguidamente se ejemplifica el método en el análisis de tres mecanismos clásicos.

2.3.1 ANÁLISIS CINEMÁTICO DEL MECANISMO MANIVELA CORREDERA

POR EL MÉTODO DE RAVEN

Considérese el mecanismo manivela corredera descentrado, mostrado en la figura 2.10

r3
A
r2 3 4
2 B

θ2 1 r1
O

1
r4

Figura 2.10 Mecanismo manivela corredera

Su movilidad es 1 como se cálculo en el capítulo 1, y el número de contornos independien-

tes es 1, como se determino en el ejemplo 1.

El único lazo vectorial cerrado existente para el mecanismo se muestra en la figura 2.11,

y
A θ3

R3 B

R2

O θ2 R1 θ1
 x
R4
θ4

Figura 2.11 Lazo vectorial cerrado para el mecanismo manivela corredera

El sentido de cada vector se ha elegido de forma que el ángulo en el origen del vector, me-
dido desde el eje x (o real) positivo del sistema de referencia en sentido antihorario, sea el
menor posible.

Considerando que en el mecanismo la entrada de movimiento se produce en el eslabón

manivela OA, la siguiente tabla muestra los valores constantes derivados de la geometría
del mecanismo, así como las variables conocidas e incógnitas de la cinemática del meca-
nismo:

Constantes
Datos geométricos del me- 
r1, r2, r3, 1  , θ4 = 0
canismo 2
Variables conocidas Variables incógnita
Posición θ2 θ3, r4
Variables
Velocidad ω2 ω3, v4
cinemáticas
Aceleración α2 α 3, a 4
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 11 
 
Análisis de posición. A partir del lazo vectorial mostrado en la figura 2.11, la ecuación
vectorial de posición es:
    
R1  R 2  R 3  R 4  0 (2.3.1-1)

y en su forma polar:

r1ei1  r2 ei2  r3 ei3  r4 ei4  0  i0


dado que 1  y θ4 = 0, entonces:
2


i
r1e 2  r2 e i2  r3 e i3  r4 e i 0  0  i0

ir1  r2 e i2  r3 e i3  r4  0  i0 (2.3.1-2)

escribiendo la ecuación (2.3.1-2) en su forma trigonométrica, se tiene:

 
r1 cos  ir1 sen  r2 cos 2  ir2 sen2  r3 cos 3  ir3 sen3  r4 cos0  ir4 sen0  0  i0
2 2

separando partes real e imaginaria y simplificando resulta:

r2 cos 2  r3 cos 3  r4  0
(2.3.1-3)
r2 sen2  r3 sen3  r1  0

que son las ecuaciones escalares de posición para el mecanismo manivela corredera des-
centrado, éstas forman un sistema no lineal en las variables incógnita de posición.

Despejando θ3 de la segunda ecuación del sistema (2.3.1-3), se obtiene:

  r2 sen2  r1 
 arc sen  
  r3 
3   (2.3.1-4)
  arc sen r2 sen2  r1 

  
  r3 

para la configuración geométrica de la figura 2.10 y su lazo vectorial de la figura 2.11, el

valor correcto para θ3 es:

 r sen2  r1 
3    arc sen  2  (2.3.1-5)
 r3 

mientras que la expresión:

 r sen2  r1 
3 _  arc sen  2  (2.3.1-6)
 r3 

entrega los valores para 3 _ correspondientes a la segunda configuración geométrica del

mecanismo manivela corredera mostrada en la figura 2.12:

 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 12 
 
OAB - primera configuración geométrica
trayectoria de B respecto a A
OAB - segunda configuración geométrica

3 _ 3
A

B B
2
O

trayectoria de la corredera

Figura 2.12 Configuraciones geométricas del mecanismo manivela corredera - ángulos 3 y 3_

de la primera ecuación del sistema (2.3.1-3) se despeja r4 y se obtiene:

r4  r2 cos 2  r3 cos 3 (2.3.1-7)

Análisis de velocidad. Derivando en el tiempo el sistema de ecuaciones (2.3.1-3) bajo la

consideración de que r1, r2 y r3 son constantes, se tiene:

 r2 2 sen2  r3 3 sen3  v4  0
(2.3.1-8)
r2 2 cos 2  r3 3 cos 3  0

que corresponden a las ecuaciones escalares de velocidad, que conforman, a diferencia de

las ecuaciones escalares de posición, un sistema lineal de ecuaciones en las variables
incógnita de velocidad.

Una interpretación geométrica de las magnitudes cinemáticas de velocidades en el meca-

nismo en un instante determinado se puede extrapolar al derivar en el tiempo la expresión
(2.3.1-2):

d2 i2 d dr
r2 ie  r3 3 ie i3  4  0
dt dt dt

r2 2 ie i2  r3 3 ie i3  v4  0 (2.3.1-9)

i
la ecuación (2.3.1-9) se muestra en la figura 2.13, donde: r2 2 ie representa el negativo
2

de la velocidad lineal absoluta del punto A del eslabón 2 (debido a la rotación pura del
 i
vector R 2 en sentido horario), r3 3 ie es la velocidad lineal del punto A con respecto al
3


punto B en el eslabón 3 (debido a la rotación pura del vector R 3 con pivote en B y de sen-

tido antihorario); finalmente v4 es la velocidad de la corredera. Los tres vectores forman

 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 13 
 
  
un polígono vectorial cerrado ( v A  v B  v AB ) como lo muestra la expresión (2.3.1-9) y se
observa en la figura 2.13.


v A  r2 2 ie i2
A

v AB  r3 3 ie i3
 v4
v B  v4
B
O

Figura 2.13 Polígono vectorial de velocidades del mecanismo manivela corredera en un instante
dado

Despejando ω3 de la segunda ecuación del sistema (2.3.1-8) se obtiene:

r2 2 cos 2
3  (2.3.1-10)
r3 cos 3

sustituyendo (2.3.1-10) en la primera ecuación del sistema (2.3.1-8) para luego despejar
v4 y simplificar dicho resultado produce:

r2 2 sen  3  2 
v4  (2.3.1-11)
cos 3

Análisis de aceleración. Al derivar en el tiempo el sistema de ecuaciones (2.3.1-8), da:

r2   2 sen2  22 cos 2   r3   3 sen3  32 cos 3   a4  0

r2   2 cos 2  22 sen2   r3   3 cos 3  32 sen3   0

reorganizando,

 r2  2 sen2  r2 22 cos 2  r3  3 sen3  r3 3 2 cos 3  a4  0

(2.3.1-12)
r2  2 cos 2  r2 22 sen2  r3  3 cos 3  r3 3 2 sen3  0

Nuevamente, una interpretación geométrica de las magnitudes cinemáticas de acelera-

ciones en el mecanismo en un instante determinado se puede obtener al derivar en el
tiempo la expresión (2.3.1-9):

 r2   2 ie i2  22 e i2   r3   3 ie i3  32 e i3   a4  0

r2 2 ie i2  r2 22 e i2  r3 3 ie i3  r3 32 e i3  a4  0 (2.3.1-13)

i 2 i
la ecuación (2.3.1-13) se muestra en la figura 2.14, donde: r2 2 ie  r2 2 e representa el 2 2

negativo de la aceleración absoluta del punto A del eslabón 2 (debido a la rotación pura
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 14 
 
 i
del vector R 2 en sentido horario y constituida por la aceleración tangencial r2 2 ie y la 2

2 i i 2 i
aceleración normal r2 2 e ), r3 3 ie  r3 3 e es la aceleración lineal del punto A con
2 3 3


respecto al punto B en el eslabón 3 (debido a la rotación pura del vector R 3 con pivote en

B y de sentido antihorario); finalmente a4 es la aceleración de la corredera. Los tres vec-

  
tores forman un polígono vectorial cerrado ( a A  a B  a AB ) como lo muestra la expresión
(2.3.1-13) y se observa en la figura 2.13.


a A  r2  2 ie i2  r2 22 e i2 
a AB  r3  3 ie i3  r3 32 e i3
A 
a B  a4
r3 3 ie i3
r2 22 e i2 a4
r2 2 ie i2 r  2 e i3
3 3
B
O

Figura 2.14 Polígono vectorial de aceleraciones del mecanismo manivela corredera en un instan-
te dado

si se despeja α3 de la segunda ecuación del sistema (2.3.1-12):

r2  2 cos 2  r2 22 sen2  r3 3 2 sen3

3  (2.3.1-14)
r3 cos 3

despejando a4 de la primera ecuación del sistema (2.3.1-12) y reemplazando (2.3.1-14) y

luego de simplificar a su mínima expresión genera:

r2  2 sen  3  2   r2 22 cos  2  3   r3 3 2

a4  (2.3.1-15)
cos 3

Para las configuraciones del mecanismo manivela corredera mostradas en la figura 2.15,
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 15 
 

Figura 2.15 Geometrías para un mecanismo manivela corredera

los resultados del análisis de posición son:

Dados: r1, r2, r3

Geometría 1
Primera configuración geométrica Segunda configuración geométrica
 r sen2  r1   r sen2  r1 
3    arc sen  2  3 _  arc sen  2 
 r3   r3 
r4  r2 cos 2  r3 cos 3 r4 _  r2 cos 2  r3 cos 3 _
Geometría 2
Primera configuración geométrica Segunda configuración geométrica
 r sen2  r1   r sen2  r1 
3    arc sen  2  3 _  arc sen  2 
 r3   r3 
r4  r2 cos 2  r3 cos 3 r4 _  r2 cos 2  r3 cos 3 _
Geometría 3
Primera configuración geométrica Segunda configuración geométrica
 r sen2  r1   r sen2  r1 
3  arc sen  2  3 _    arc sen  2 
 r3   r3 
r4  r2 cos 2  r3 cos 3 r4 _  r2 cos 2  r3 cos 3 _
Geometría 4
Primera configuración geométrica Segunda configuración geométrica
 r sen2  r1   r sen2  r1 
3  arc sen  2  3 _    arc sen  2 
 r3   r3 
r4  r2 cos 2  r3 cos 3 r4 _  r2 cos 2  r3 cos 3 _

EJEMPLO 2.

Para el mecanismo manivela corredera mostrado en la figura realícese el análisis cinemá-

tico de ciclo completo para ambas configuraciones geométricas, comprobando gráfica-
mente la posición y obténgase las curvas del análisis de posición, velocidad y aceleración
del mecanismo contra el ángulo de giro de la manivela. Supóngase que la manivela OA
gira a una velocidad angular constante antihoraria de 500 rpm.
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 16 
y

  A
20 cm

10 cm
60o B 5 cm
O x

Figura 2.13 Mecanismo manivela corredera para análisis cinemático de ciclo completo del ejem-
plo 2

Considerando que en el mecanismo la entrada de movimiento se produce en el eslabón

manivela OA, la siguiente tabla muestra los valores constantes derivados de la geometría
del mecanismo, así como las variables conocidas e incógnitas de la cinemática del meca-
nismo:

Constantes

Datos geométricos del me- r1 = 5 cm, r2 = 10 cm, r3 = 20 cm, 1  ,
canismo 2
θ4 = 0
Variables conocidas Variables incógnita

Posición θ2 = θ3, r4
3
Variables ω2 = 500 rpm
cinemáticas Velocidad 50 rad ω3, v4
=
3 s
Aceleración α2 = 0 α3 , a 4
Análisis de posición:

De acuerdo a las ecuaciones (2.3.1-3), (2.3.1-4) y (2.3.1-5):

Variables incógnita
Primera configuración geométrica Segunda configuración geométrica
 r sen2  r1   r sen2  r1 
3  2     arc sen  2  3 _  2   arc sen  2 
 r3   r3 
 10 sen   5   10 sen   5 
3  2     arc sen  2
 3 _  2  = arc sen  2

 20   20 
 2 sen2  1   2 sen2  1 
3  2     arc sen   3 _  2  = arc sen  
 4   4 
r4  2   r2 cos 2  r3 cos 3 r4 _  2   r2 cos 2  r3 cos 3 _
r4  2   10cos 2  20cos 3  2  r4 _  2   10cos 2  20cos 3 _  2 

Si se computan las expresiones anteriores para 10 posiciones de la manivela OA iniciando

con 2  60 , en sentido antihorario ( 2  60 ,96 ,132 ,168 ,204 ,240 ,276 ,312 ,348 ,384 )
se obtienen los siguientes resultados:
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 17 
 
Ángulo de la Primera configuración Segunda configuración
Posición manivela geométrica geométrica
2    3    r4  cm  3 _    r4 _  cm 
1 60o 169.45o 24.66 10.55o - 14.66
2 96o 165.68o 18.33 14.32o - 20.42
3 132o 173.02o 13.16 6.98o - 26.54
4 168o 188.40o 10 - 8.40o - 29.57
5 204o 206.96o 8.69 - 26.96o - 26.96
6 240o 223.08o 9.61 - 43.08o - 19.61
7 276o 228.35o 14.34 - 48.35o - 12.25
8 312o 218.43o 22.36 - 38.43o - 8.98
9 348o 200.73o 28.49 - 20.73o - 8.92
10 384o 182.67o 29.11 - 2.67o - 10.84
A continuación con la ayuda de un software CAD, se grafican cada una de las 10 posicio-
nes de las dos configuraciones geométricas del mecanismo y se dimensionan las variables
incógnita.
  y

Posición 1

Posición 2

Posición 3

x
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 18 
 
y

Posición 4

y
 

Posición 5

Posición 6

x
y

Posición 7

x
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 19 
 
y

Posición 8

 
Posición 9

Posición 10

Figura 2.14 Análisis gráfico de posiciones para las configuraciones geométricas de un mecanismo
manivela corredera para un ciclo completo

Es claramente evidente la correspondencia entre los datos calculados y el estudio gráfico

de las posiciones del mecanismo.

Seguidamente se grafican las variables incógnita versus el ángulo de giro de la manivela

para una vuelta completa:
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 20 
  Primera configuración geométrica
240

220

 
(°)

θ3 θ2 200

Segunda configuración geométrica

180 20

160 0
100 200 300 400

θ2 (°)

 

(°)
θ3_ θ2  20

 40

 60
100 200 300 400
 
Primera configuración geométrica θ2 (°)
30

20
Segunda configuración geométrica
 
(cm)

r4 θ2

 10

10

 
(cm)

r4_ θ2  20
100 200 300 400

θ2 (°)

 30

100 200 300 400

θ2 (°)

Análisis de velocidad:

En base a las ecuaciones (2.3.1-7) y (2.3.1-8):

Variables incógnita
Primera configuración geométrica Segunda configuración geométrica
r2 2 cos 2 r2 2 cos 2
3  2   3 _  2  
r3 cos 3 r3 cos  3 _  2  
 50    50  
10   cos 2 5 cos 2
10   cos 2
 3   3  5 cos 2
3  2    3 _  2   
20cos  3  2   6cos  3  2   20cos  3 _  2   6cos  3 _  2  
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 21 
 
r2 2 sen  3  2   2  r2 2 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
cos  3  2   cos  3 _  2  
 50   50 
10   sen  3  2   2  10   sen  3 _  2   2 
v4  2   
3 
v4 _  2   
3 
cos  3  2   cos  3 _  2  
500 sen  3  2   2  500 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
3cos  3  2   3cos  3 _  2  

Se grafican las variables incógnita versus el ángulo de giro de la manivela para una vuelta
completa:

Primera configuración geométrica

20

10
(rad/s)

 
ω3 θ2 0
20
Segunda configuración geométrica

 10
10
(rad/s)

 20
100 200 300 400  
ω3_ θ2 0

θ2 (°)

 10

 20
100 200 300 400

θ2 (°)

Primera configuración geométrica

400

200

Segunda configuración geométrica

400
 
(cm/s)

v4 θ2 0

200
 200

 
(cm/s)

v4_ θ2 0
 400
100 200 300 400

θ2 (°)
 200

 400
100 200 300 400

θ2 (°)
 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 22 
 
Análisis de aceleración:

En base a las ecuaciones (2.3.1-3), (2.3.1-4), (2.3.1-10) y (2.3.1-11):

Variables incógnita
Primera configuración geométrica Segunda configuración geométrica
r2 2 cos 2 r2 2 cos 2
3  2   3 _  2  
r3 cos 3 r3 cos  3 _  2  
 50    50  
10   cos 2 5 cos 2
10   cos 2 5 cos 2
3  2   
3   3 
 3 _  2   
20cos  3  2   6cos  3  2   20cos  3 _  2   6cos  3 _  2  
r2 2 sen  3  2   2  r2 2 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
cos  3  2   cos  3 _  2  
 50   50 
10   sen  3  2   2  10   sen  3 _  2   2 
v4  2    3 
v4 _  2    3 
cos  3  2   cos  3 _  2  
500 sen  3  2   2  500 sen  3 _  2   2 
v4  2   v4 _  2  
3cos  3  2   3cos  3 _  2  

Entonces se grafican las variables incógnita versus el ángulo de giro de la manivela para
una vuelta completa:
Primera configuración geométrica
400

200 Segunda configuración geométrica

600

0
(rad/s²)

 
α3 θ2 400

 200
200
(rad/s²)

 400
 
α3_ θ2

 600
100 200 300 400
 200
θ2 (°)

 400
100 200 300 400
Primera configuración geométrica
10000 θ2 (°)

5000

0
(cm/s²)

 
a4 θ2

 5000
Segunda configuración geométrica
15000

 10000
10000

 15000
100 200 300 400
5000
(cm/s²)

θ2 (°)
 
a4_ θ2

 5000

 10000
100 200 300 400

θ2 (°)