Vectores.

Sistema de vectores cartesianos.

Un vector esta representado por un segmento de longitud A y dirección (ángulo) α. En coordenadas cartesiana
un vector en tres dimensiones se escribe como:

~ = (Ax , Ay , Az )
A (1)
~ corresponde a su longitud:
La magnitud o norma del vector A
  q
~ 
A = A  = A2x + A2y + A2z (2)

~ = (Ax , Ay , Az ) de la siguiente manera:

Se define la multiplicación por un escalar a por un vector A

~ = (aAx , aAy , aAz ) ;

aA (3)
~ = (Ax , Ay , Az ) y B
la suma de dos vectores A ~ = (Bx , By , Bz ) se define como:

~ +B
A ~ = (Ax + Bx , Ay + By , Az + Bz ) (4)

Vector unitario: dado un vector unitario su norma o magnitud es la unidad, cualquier vector se puede normalizar a
la un
 
~ A
â = A/ ~  , |â| = 1 (5)

Vectores base unitarios.

Coordenadas cartesianas.
En coordenadas cartesianas de tres dimensiones se define una base de tres vectores perpendiculares entre si y
unitarios (un vector unitario tiene magnitud uno) en la dirección de cada uno de los ejes como se muestra en la
figura. Estos tres vectores se dice que forman una base ortonormal de vectores cartesianos:
n o
î, ĵ, k̂ (6)

Este conjunto de vectores tres vectores son linealmente independientes) de tal manera que cualquier vector A ~ se
puede escribir como suma de los tres vectores base de la siguiente manera (combinación lineal de los vectores base):

~ = (Ax , Ay , Az ) = Ax î + Ay ĵ + Az k̂
A (7)

Entonces la multiplicación por un escalar a esta dado por la siguiente expresión:

~ = (aAx , aAy , aAz ) = aAx î + aAy ĵ + aAz k̂

aA (8)

Si tenemos dos vectores:

~ = (Ax , Ay , Az ) = Ax î + Ay ĵ + Az k̂
A
(9)
~ = (Bx , By , Bz ) = Bx î + By ĵ + Bz k̂
B

1
Eleazar Neri Medina Notas de vectores

la suma de ambos vectores esta dada por:

~ +B
A ~ = (Ax + Bx , Ay + By , Az + Bz )
(10)
= (Ax + Bx ) î + (Ax + By ) ĵ + (Az + Bz ) k̂

Productos vectoriales.
Se define el producto punto (escalar) de dos vectores como:
  
~ ·B
A ~ = A ~  cos θ
~  B (11)

donde 0 ≤ θ ≤ π es el ángulo entre ambos vectores. En coordenadas cartesianas:

~ ·B
A ~ = Ax Bx + Ay By + Az Bz (12)

Álgebra del punto vectorial:

~ ·B
~ ~ ~
1. Conmutativo: A  = B · A
~ · B
2. Distributivo: A ~ +C ~ =A~ ·B
~ +A~ ·C~
   
~ ·B
3. Asociativo con un escalar: λA ~ =λ A ~ ·B
~
Propiedades:
1. El producto punto de dos vectores es un escalar.
~ yB
2. Si A ~ son dos vectores perpendiculares ⇔ A ~ ·B
~ =0
 2
~ ·A
3. El producto punto de un vector consigo mismo es la magnitud del vector al cuadrado: A ~ = A
~ 
4. La componentes o proyecciones de un vector en los ejes cartesianos:
~ · î, Ay = A
Ax = A ~ · ĵ, Az = A
~ · k̂

En coordenadas cartesianas se define el producto cruz (vectorial) de dos vectores en tres dimensiones como:
 
 î ĵ k̂ 
~ ×B
~ =  Ax
 
A  Ay Az 

 Bx By Bz 
(13)
= î (Ay Bz − Az By ) − ĵ (Ax Bz − Az Bx )
+ k̂ (Ax By − Ay Bx )

donde 0 ≤ θ ≤ π es el ángulo entre ambos vectores.

! ×B
A !
!
A

! × B|
|A !

!
B
! ×B
−A !

Álgebra del producto vectorial:

1. Anticonmutativo: A~ ×B ~ = −B~ ×A~
 
~ × B
2. Distributivo: A ~ +C ~ =A ~ ×B~ +A
~ ×C
~

2
Eleazar Neri Medina Notas de vectores

   
~ ×B
3. Asociativo con un escalar: λA ~ =λ A~ ×B
~
Propiedades:
~ × B,
1. El producto vectorial, A ~ resulta en un nuevo vector perpendicular al plano que definen los dos vectores
~ yB
A ~
~ yB
2. Si A ~ son dos vectores paralelos ⇔ A~ ×B~ =0
~ ×A
3. El producto vectorial de un vector consigo mismo es cero: A ~ =0
    
~ ~  = A ~  sin θ
~  B
4. La magnitud del producto vectorial esta dada por: A ×B
~ yB
El área del paralelogramo formado por los vectores A ~ es igual a la magnitud de su producto vectorial:
 
~ ~ 
área paralelogramo = A ×B (14)

Coordenadas Polares.
y y

P(r, θ) P(r, θ)

r ĵ r
r̂
θ θ̂ θ
x x
î

Coordenadas polares (r, θ).

Un punto P en el plano se puede representar por la distancia r desde el origen O al punto P y el ángulo θ es el que
forma el eje horizontal y la linea que une el origen con el punto P.
De la figura, las ecuaciones de transformación entre las coordenadas cartesianas y las coordenadas polares:

y
x = r cos θ tan θ =
⇔ x (15)
y = r sin θ r 2 = x2 + y 2

Vectores base unitarios.

En coordenadas polares se definen los vectores unitarios: r̂ (radial ) y θ̂ (polar). El vector radial r̂ apunta en la
dirección del punto P y el vector polar θ̂ es ortogonal al vector r̂. Las ecuaciones de transformación entre los vectores
unitarios cartesianos y los vectores polares unitarios son las siguientes:

3
Eleazar Neri Medina Notas de vectores

r̂ = cos θ î + sin θĵ

(16)
θ̂ = − sin θ î + cos θĵ

se pude comprobar fácilmente que r̂ y θ̂ son vectores unitarios y que ambos vectores son perpendiculares, es decir:
r̂ · θ̂ = 0 y además: k̂ = r̂ × θ̂.
De las ecuaciones anteriores se puede demostrar que las ecuaciones de transformación inversas son:

î = cos θ r̂ − sin θθ̂

(17)
ĵ = sin θ r̂ + cos θθ̂

Derivadas temporales de los vectores.

~ =A
Si A ~ (t) y B
~ =B
~ (t), entonces se satisfaces las siguientes reglas de derivación:

d ~ 
~ = d ~ d ~ d  ~ d ~ d ~
A+B A+ B λA = λA +λ A
dt dt dt dt dt dt (18)
d ~ ~  d ~ ~ ~ · dB ~ d ~ 
~ × dB
~ =A ~ + dA ~ ×B
~
A·B = A·B+A A×B
dt dt dt dt dt dt
~ ~
~ =A
Regla de la cadena: si A ~ (t) y t es una función de algún parámetro α, entonces: dA = dA dt
  dα dt dα
d ~  d ~
Nota importante: dt A 6
=
  dt A

Derivando la magnitud al cuadrado de un vector se obtiene el siguiente resultado:

d  ~ 2 d ~ ~  d ~ ~
A = A·A =2 A ·A   d   d ~ ~
dt dt dt ⇒
~ 
A
~ 
A = A ·A (19)
d  ~ 2
 
~  d ~ 
   
dt dt
A = 2 A A
dt dt


a partir del cual se obtienen las siguientes propiedades:

 2
1. Consideremos un vector A~ tal que su magnitud es constante en el tiempo, es decir: A
~ ·A
~ = A
~  = constante,
 
d ~ 
entonces: dt A = 0 y por lo tanto:

~
~ · dA = 0
A (20)
dt

~ y su derivada d A
es decir, el vector A ~ son ortogonales. El movimiento circular uniforme es un ejemplo de
dt
esto, donde el vector de posición y velocidad tienen magnitud constante y por lo tanto: ~r ⊥ ~v y ~v ⊥ ~a. Otro
~
dL
ejemplo es la siguiente ecuación: = τ̂ , que describe la dinámica del movimiento de un cuerpo rígido. Si la
dt
magnitud del vector (momento angular) L ~ es constante, entonces el vector τ̂ (torca) es un vector perpendicular
~
al vector L.
2. Si û es un vector unitario y se mantiene constante su magnitud, entonces:

dû
û · = 0, (21)
dt

4
Eleazar Neri Medina Notas de vectores

d dû
es decir, los vectores û y su derivada û son ortogonales; es importante notar que el vector derivada: en
dt dt
general no es unitario.
Coordenadas polares.
En coordenadas polares, θ = θ (t) y por lo tanto de las expresiones de la ecuación (16), las derivadas de los vectores
unitarios en coordenadas polares son:

d
r̂ = −θ̇ sin θ î + θ̇ cos θĵ = θ̇ θ̂
dt (22)
d
θ̂ = −θ̇ cos θ î − θ̇ sin θĵ = −θ̇ r̂
dt