Carrera de Ingeniería Mecatrónica – Escuela Militar de Ingeniería

Asignatura: Robótica – Docente: MSc. Ing. Marcelo Saavedra Alcoba

Capítulo: Path Planing

Tarea 1 – 2do Parcial

Nombre:

En esta tarea se empleará el método de campos de potencial virtuales para generación

de trayectorias (Path Planning).

Figura 1. Ejemplo de Campos Potenciales

Considere que el movimiento del robot se ve afectado por una fuerza atractiva producida
por una partícula situada en la posición objetivo de un mapa y por fuerzas repulsivas
producidas por partículas representativas de los obstáculos. La función de potencial
definida sobre la posición x del mapa corresponde a

𝑈(𝑥 ) = 𝑈𝑔 (𝑥 ) + 𝑈𝑟 (𝑥 )

Donde:
 𝑈𝑔 corresponde al potencial atractivo del objetivo
 𝑈𝑟 corresponde al potencial repulsivo de los obstáculos.
 La fuerza resultante corresponde entonces a: 𝐹 (𝑥 ) = −𝛻𝑈(𝑥)

La tarea consiste en utilizar los siguientes modelos:

2 2
 𝑈𝑔 (𝑖, 𝑗) = √(𝑖 − 𝑥𝑓 ) + (𝑗 − 𝑦𝑓 ) para el potencial de atracción y

2 2
 𝑈𝑟 (𝑖, 𝑗) = √(𝑖 − 𝑥𝑓 ) + (𝑗 − 𝑦𝑓 ) + 𝐾 para el potencial de repulsión

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Asignatura: Robótica – Docente: MSc. Ing. Marcelo Saavedra Alcoba
Capítulo: Path Planing

Donde (𝑖, 𝑗) es valor del recorrido de la matriz, (𝑥𝑓 , 𝑦𝑓 ) es la posición deseada donde
debe llegar el robot (punto destino) evitando obstáculos.

El mapa será representando mediante una Matriz M de tamaño 50x50 en que los
obstáculos corresponden a regiones conexas (considere que es una matriz dispersa). Esta
matriz debe ser definida con un valor negativo el punto donde parte el robot, con valores
1 los obstáculos y con un valor 2 el objetivo.

Se debe generar como salida las matrices del campo U, la fuerza F y la trayectoria del
robot T de igual dimensión que M.
Se pide:

 Hacer correr el archivo “campitos.m” en Matlab.

 Realizar la trayectoria del robot del punto inicial al punto final.
 Considerar el ancho del robot y realizar un algoritmo para que el robot no pase
cerca las paredes.
 Graficar la trayectoria final del robot similar al de la siguiente figura:

Figura 2. Solución considerando el ancho del Robot