Tema No2:

Ecuación de
Movimiento
Dinámica Aplicada-Ier Semestre
2020
Profesora: Ilka Banfield.
Ejemplo No.1. Ecuación de Movimiento
Grados de Libertad?

Dos partículas: 3*n –R = 3*2-R

Restricciones:

Partícula M1: 2 grados en el plano x-y ---

r(t=0)=lo y 𝜃 ( 1 restricción)
𝑙1
Partícula M2: 1 grado z(t=0)=l1 No se mueve
en x ni y (2 restricciones)

Ltotal = l1+l0 =cte------r(t) + z(t) = ltotal.

Grados de Libertad 2. (1 Restricción)

Coordenadas Generalizadas: r y Restricciones: 4

theta o z y tetha.
 Ejemplo 1. Cont.
Vista Frontal Masa
M1; 𝑧Ƹ ෡ + 𝑟𝜽ሷ + 𝟐𝒓ሶ 𝜽ሶ 𝜽
𝒂𝑴𝟏/𝑶 = 𝒂𝑨/𝑶 + 𝒓ሷ − 𝒓𝜽ሶ 𝟐 𝒓ො + 𝒛ሷ 𝒌 ෡
T

𝑟 𝒂𝑴𝟏/𝑶 = 𝒓ሷ − 𝒓𝜽ሶ 𝟐 𝒓ො + 𝑟𝜽ሷ + 𝟐𝒓ሶ 𝜽ሶ 𝜽

෡

M1g

෡
𝒂𝑴𝟐/𝑶 = 𝒛ሷ 𝒌

M2g
Cont Ejemplo 1:

Momentum Lineal o segunda ley de Newton Momentum Angular o segunda ley de

para la traslación de las masas M1 y M2 Newton para la rotación de la masa M1
 1. DOF –GDL.
2. Coordenadas Generalizadas.
Ejemplo No2 3.
4.
Diagrama de Cuerpo Libre
E.M. ---Leyes de Newton.
𝑥1 𝑥2
𝑂𝑋𝑌𝑍
1. GDL: 3*2-4=2

4. Ec. Movimiento (Leyes de

Newton)

−𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 + 𝑏2 𝑥ሶ 2 − 𝑥ሶ 1 = 𝑚1 𝑎ሷ 1/0

−𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 − 𝑏2 𝑥ሶ 2 − 𝑥ሶ 1 = 𝑚1 𝑎ሷ 2/0
 Momentum Angular de Cuerpo Rígidos.

𝐻/𝐴 = ෍ 𝑟𝑖/𝐴 × 𝑃𝑖/𝑂 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖/𝐴 × 𝜔/𝑂 × 𝑟𝑖/𝐴

𝐼𝑋𝑋 𝐼𝑋𝑌 𝐼𝑋𝑍 𝜔𝑋

𝐻/𝐴 = 𝐼𝑌𝑋 𝐼𝑌𝑌 𝐼𝑌𝑍 𝜔𝑌
𝐴𝑥𝑦𝑧 𝐼𝑍𝑋 𝐼𝑍𝑌 𝐼𝑍𝑍 𝜔𝑍

෍ 𝑚𝑖 𝑦𝑖2 + 𝑧𝑖2 − ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖 − ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑧𝑖
𝑂𝑋𝑌𝑍
𝐼/𝐴 = − ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖 ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖2 + 𝑧𝑖2 − ෍ 𝑚𝑖 𝑧𝑖 𝑦𝑖

− ෍ 𝑚𝑖 𝑧𝑖 𝑥𝑖 − ෍ 𝑚𝑖 𝑧𝑖 𝑦𝑖 ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖2 + 𝑦𝑖2
 𝑑𝐻/𝐴
෍ 𝜏/𝐴 = + 𝑣𝐴/𝑂 × 𝑃/𝑂
𝑑𝑡
Ejemplo No3 𝑑𝐻/𝐴
෍𝜏 =
𝑑𝑡
𝐻/𝐴 = 𝐻/𝐺 + 𝑟𝐺/𝐴 × 𝑃/𝑂
0
𝐻/𝐴 = 𝐼𝑍𝑍/𝐺 0 + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑖Ƹ + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑗Ƹ × 𝑚 𝜔𝑧 𝑘෠ × 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑖Ƹ + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑗Ƹ
𝜔𝑍
0
𝐻/𝐴 = 𝐼𝑍𝑍/𝐺 0 + 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑖Ƹ + 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑗Ƹ × 𝑚 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜔𝑧 𝑗Ƹ − 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜔𝑧 𝑖Ƹ
𝐴𝑋𝑌𝑍 𝜔𝑍
x
𝐻/𝐴 = 𝐼𝑍𝑍/𝐺 𝜔𝑍 𝑘෠ + 𝑚𝑟 2 𝜔𝑍 𝑘෠ = 𝐼𝑍𝑍/𝐺 + 𝑚𝑟 2 𝜔𝑍 𝑘෠

𝜃 r
𝑂𝑋𝑌𝑍 r 𝑀(𝑡) − 𝑐𝑟 2 𝜃ሶ − 𝑘𝑟 2 𝜃 = 𝐽𝐺 + 𝑚𝑟 2 𝜃ሷ
1
𝑀(𝑡) − 𝑐𝑟 2 𝜃ሶ − 𝑘𝑟 2 𝜃 = 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑟 2 𝜃ሷ
2
𝑥 = 𝑟𝜃 3
𝑚𝑟 2 𝜃ሷ + 𝑐𝑟 2 𝜃ሶ + 𝑘𝑟 2 𝜃 = −𝑀(𝑡)
2
 𝑑𝐻/𝐴
Ejemplo 3 (Otro punto) ෍ 𝜏/𝐴 =
𝑑𝑡
+ 𝑣𝐴/𝑂 × 𝑃/𝑂

𝑑𝐻/𝐺
෍𝜏 =
𝑑𝑡
0
𝐴𝑋𝑌𝑍 𝐻/𝐺 = 𝐼𝑍𝑍/𝐺 0
𝜔𝑍

𝑀(𝑡) − 𝐹𝑓 = 𝐽𝐺 𝜃ሷ

−𝐹𝑓 − 𝑐 𝑥ሶ − 𝑘𝑥 = m𝑥ሷ

𝑥 = 𝑟𝜃 𝑥ሶ = 𝑟𝜃ሶ 𝑥ሷ = 𝑟𝜃ሷ

3
𝑚𝑟 2 𝜃ሷ + 𝑐𝑟 2 𝜃ሶ + 𝑘𝑟 2 𝜃 = −𝑀(𝑡)
2
 Ejemplo No.4

Determina la ecuación de movimiento. Rotando

sin deslizar. El Cilindro tiene radio R
 Ejemplo No.5

Determina la ecuación de movimiento. Rota y

desliza. El Cilindro tiene radio R
Ejemplo No.6-Asignación No.5

Prob No.1 Determine la(s) ecuación (es) de

movimiento del sistema.
Ejemplo No. 7 – Asignación No 5